pixhawk248編譯環境搭建

Ⅰ arcopter飛控怎麼接線

黑色兩根線在遙控開關內部是並聯在一起的,隨便選一根接零線(是靠邊的黑色線接零線);另一根黑線、靠外殼另一面的藍線分別接到負載的兩端。就可以實現arcopter飛控接線了。

馬上就2020了，之後的發展方向有了更多的選擇。從大二開始連續參加兩屆大創加之今年暑假的電賽都用的是Pixhawk的硬體加ArCopter固件進行無人機開發，積累了不少開發經驗。但之後不一定會繼續在無人機的路上走下去。

又或者會在飛控和導航的方向深挖。便想寫點什麼記錄和紀念下這些填坑的過程。給大家分享一下關於WIN平台下Pixhawk的開發和SITL模擬。Pixhawk的硬體支持APM和PX4兩套固件，而兩套固件的編譯都需要在linux下進行。

官方推薦的是Ubuntu發行版，然而自從WIN1903支持WSL之後，win10就成了最好的Linux發行版(大霧)。其運行原理比虛擬機少了一些中間層，可以理解為一個從系統API級別模擬Linux內核的應用。

從目前的使用體驗來看，WSL除了不支持opengl和部分USB外設比較遺憾外，已經可以滿足大部分的開發需要了。而使用則可以當成只有命令行的Linux進行使用，也有特殊的方法可以配置GUI和其窗口，之後有機會的話會寫。

我的開發環境為vscode+winterminal+wsl。藉助vscode的代碼高亮和跳轉進行編輯，在wsl完成Arcopter的編譯環境搭建後，切換到代碼目錄下運行相關指令即可編譯。

Ⅱ 怎麼給pixhawk空板刷bootloader

在這里我不特別區分 APM， ArCopter， pixhawk， PX4， PIX。
實際上 pixhawk可以在 Windows， Linux， MAC上編譯。這里選擇 xubuntu作為開發環境為個人意願，個人比較鍾情與 Linux中簡單而高效的命令行。有人做過測試，MAC編譯代碼只需幾分鍾，但是我畢竟沒有 MAC也就只好退而求其次。
但其實我編譯源碼使用的也只是虛擬機而已。但即便是虛擬機也比在 Windows編譯要高效得多。

Ⅲ 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發

想快速開發一個飛控，那首先要做的是了解apm的各種參數配置，了解每個參數的影響和起作用的代碼功能塊，用apm適配自己的機型還是需要修改，優化，和裁剪。正如克里斯安德森說希望APM做無人機行業的安卓，但是安卓的性能也只能是差強人意，比無人機行業的IOS大疆創新來說還差很多。
飛控行業或者研究領域應用，例如開發測繪手機app，無人機送快遞等等（傾向於demo性質）...這種應用不需要做一個飛控，首先大概了解飛控的原理，然後只要掌握apm的控制數據協議即可。
發燒級的愛好者或者開發者，迫切的想要了解apm的大部分演算法和邏輯，這個真的需要較長的時間，大致的思路就是：底層驅動－》感測器數據和物理意義－》姿態解算－》PID控制器－》飛行模式切換－》參數調優（包含gps懸停剎車什麼的很細但是影響手感和性能的參數）初學只是去看apm而不是自己動手去做很難搞懂，建議還是自己做飛控，哪怕復制apm部分功能代碼，做飛控的學習順序和讀飛控一樣，但對於apm這樣一個系統工程相對來說模塊更分立。

Ⅳ 如何用開源飛控Pixhawk進行二次開發

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。

既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，
如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；
第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模塊列表：
系統命令程序
mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息
sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡
tests –測試系統中的測試程序
top –列出當前的進程和CPU負載
uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息
驅動
mkblctrl–blctrl電子模塊驅動
esc_calib –ESC的校準工具
fmu –FMU引腳輸入輸出定義
gpio_led –GPIOLED驅動
gps –GPS接收器驅動
pwm –PWM的更新速率命令
sensors –感測器應用
px4io –px4io驅動
uavcan –uavcan驅動
飛行控制的程序
飛行安全和導航
commander –主要飛行安全狀態機
navigator –任務，失效保護和RTL導航儀
估計姿態和位置
attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計
ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計
position_estimator_inav–慣性導航的位置估計
multirotor姿態和位置控制器
mc_att_control–multirotor姿態控制器
mc_pos_control –multirotor位置控制器
fixedwing姿態和位置控制器
fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制
fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器
垂直起降姿態控制器
vtol_att_control –垂直起降姿態控制器
最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖

Ⅳ PIXHAWK飛控如何查看日誌

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。 既然要做開發，第一步就是搭好開發環境

Ⅵ ubuntu 環境下怎樣編譯pixhawk px4源碼

Ubuntu環境下Pixhawk原生固件PX4的編譯
分類：無人機ubuntu代碼編譯Pixhawk
（3946） （6）
Ubuntu下Pixhawk原生固件PX4的編譯這個問題困擾了兩天時間，可能是博主腦力不夠，主要是環境搭建不起來，主要原因應該是路徑的原因，最後在大師傅的幫助下還好成功將路徑搭建好，成功編譯。

下面就跟大家分享一下環境搭建的過程。

1.操作環境

每次寫文章，環境一定要介紹的，不同的環境總會出現不同的問題

我的環境是Windows下面安裝虛擬機，虛擬機跑Ubuntu

Windows：win10 64位

虛擬機：VMware Workstation 12 Pro 12.1.0 build-3272444

Ubuntu：Ubuntu15.10

2.編譯環境搭建

（1）許可權設置

官方提示：

Warning Never ever fix permission problems by using 'sudo'. It will create more permission problems in the process and require a system reinstallation to fix them.
意思是你會遇到許可權問題，不要用sudo解決，那樣會帶來更多問題，但是我沒聽他的，我沒用，最後也是實現了

官方提供指令

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然後注銷，重新登錄生效

（2）安裝

更新包列表，安裝下面編譯PX4的依賴包。PX4主要支持的系列：

NuttX based hardware: Pixhawk, Pixfalcon
Snapdragon Flight hardware: Snapdragon
Raspberry Pi hardware: Raspberry Pi 2
Host simulation: jMAVSim SITL and Gazebo SITL

注意：安裝Ninja Build System可以比make更快進行編譯。如果安裝了它就會自動選擇使用它進行編譯。

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卸載模式管理器

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更新包列表和安裝下面的依賴包。務必安裝指定的版本的包

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上面代碼中紅色部分大家需要一高警惕，gcc-arm-none-eabi版本導致PX4/Firmware編譯錯誤，現在apt-get安裝的gcc-arm-none-eabi基本上是4.9的版本，但是這個固件需要gcc-arm-none-eabi 4.8de 版本，所以最後安裝好以後，查看你的gcc-arm-none-eabi版本，如果是4.9需要手動安裝4.8的版本，安裝gcc-arm-none-eabi 4.8的版本的方法如下：

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【Warning】上面紅色的路徑一定要添加正確，不然問題很多，我第一次就輸入錯誤，結果結果開不了機了，反復輸入密碼。博主裝的是Ubuntu 64位系統，而上述arm-none-eabi是直接下載的編譯好的32位，還需要安裝一個東西
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可以檢查arm-none-eabi 4.8.4是否安裝成功，輸入以下指令：

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如果出現如上信息，交叉編譯環境搭建就搭建成功了
（3）代碼編譯
根據PX4中文維基官網教程。
安裝Git

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下載代碼

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初始化
先進入Firmware文件夾，進而進行初始化、更新子模塊操作，耐心的等待……

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許可權
編譯時會遇到許可權問題，執行指令

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-R 是對文件下麵包含的子文件許可權問題，* 是對所有文件的許可權問題
編譯

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注意到「make」是一個字元命令編譯工具，「px4fmu-v2」是硬體版本，「default」是默認配置，所有的PX4編譯目標遵循這個規則。
最後附一張編譯成功的代碼，如果這樣你還有問題，請給我留言。

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-- nuttx-px4fmu-v2-default
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /opt/gcc-arm-none-eabi-4_8-2014q3/bin/arm-none-eabi-gcc
-- Found pythonInterp: /usr/bin/python (found version "2.7.10")
-- Using C++03
-- Release build type: RelWithDebInfo
-- Adding UAVCAN STM32 platform driver
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/lihongwei/Documents/Firmware/build_px4fmu-v2_default
#+@Tools/check_submoles.sh
PX4 CONFIG: px4fmu-v2_default
Scanning dependencies of target git_mavlink
Scanning dependencies of target git_uavcan
Scanning dependencies of target git_gencpp
Scanning dependencies of target git_genmsg
[ 0%] Generating git_init_mavlink_include_mavlink_v1.0.stamp
[ 0%] Generating git_init_src_moles_uavcan_libuavcan.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_genmsg.stamp
[ 0%] Generating git_init_Tools_gencpp.stamp
[ 0%] Built target git_uavcan
[ 0%] Built target git_mavlink
[ 0%] Built target git_genmsg
[ 0%] Built target git_gencpp

Ⅶ 如何用開源飛控PIXHAWK進行開發

以下所描述的都是針對px4原生固件，此外，由於固件更新過於頻繁，本文描述的是15年7月的固件，主要是舉例，有改動的話，自己再研究研究吧（後面換cmake編譯方式了，改動蠻大）。
既然要做開發，第一步就是搭好開發環境，根據我的經驗，最好是在linux環境下編譯，這樣效率會很快，以前在windows下編譯，經常40分鍾以上，這樣就太影響開發了；
第二步，大概了解下固件的架構，

如果只涉及應用層的開發，那底層的nuttx系統就可以繞過去了，一般，最好先把uorb模塊的機制整明白就好了，從uorb入手，了解每個話題的來源以及作用，整理數據流，清楚每個模塊之間的關系即可，比如，要實現手動模式，哪些模塊互相交互，auto模式，又有哪些模塊起作用，

如果涉及相應演算法的開發，要學會定位到相應的演算法模塊，甚至具體到哪些代碼，比如，你想試驗你的姿態估計演算法，那你就將姿態估計模塊替換掉即可，不過相應的介面仍需要和px4環境一樣，以姿態估計為例，最後要發布你的vehicle_attitude話題，不然無法與其他模塊交互；

另外，不要試圖在代碼中找main函數，那是單片機思維，你只需看啟動腳本即可，\ROMFS\px4fmu_common\init.d\rcs；

第三步，針對你的具體情況，定位相應的模塊，進行精讀研究，雖然模塊基本是用C++寫的，但是不會C++也沒關系，畢竟又不是讓你寫，本人倒目前為止，也不會C++，配合注釋，看明白就好了，比如，整理下mavlink的控制流程；

px4原生固件模塊列表：

系統命令程序

mavlink –通過串口發送和接收mavlink信息

sdlog2 –保存系統日誌/飛行數據到SD卡

tests –測試系統中的測試程序

top –列出當前的進程和CPU負載

uORB – 微對象請求代理器-分發其他應用程序之間的信息

驅動

mkblctrl–blctrl電子模塊驅動

esc_calib –ESC的校準工具

fmu –FMU引腳輸入輸出定義

gpio_led –GPIOLED驅動

gps –GPS接收器驅動

pwm –PWM的更新速率命令

sensors –感測器應用

px4io –px4io驅動

uavcan –uavcan驅動

飛行控制的程序

飛行安全和導航

commander –主要飛行安全狀態機

navigator –任務，失效保護和RTL導航儀

估計姿態和位置

attitude_estimator_ekf –基於EKF的姿態估計

ekf_att_pos_estimator –基於EKF的姿態和位置估計

position_estimator_inav–慣性導航的位置估計

multirotor姿態和位置控制器

mc_att_control–multirotor姿態控制器

mc_pos_control –multirotor位置控制器

fixedwing姿態和位置控制器

fw_att_control –固定翼飛機的姿態控制

fw_pos_control_l1 –固定翼位置控制器

垂直起降姿態控制器

vtol_att_control –垂直起降姿態控制器

最後提一句，多看看官網的說明，另外根據本人的經驗來看，由於大框架，代碼人家都寫好了，通常你要加功能，所修改的也就幾行代碼而已，舉例說明，比如px4固件只能在手動模式解鎖，假如我要修改成定高模式解鎖：

將MAIN_STATE_MANUAL替換成MAIN_STATE_ALTCTL即可。

Ⅷ 編譯pixhawk提示-Wfatal出錯怎麼辦

下載一個eclipse IDE for JAVA Developer軟體
下載一個ADT插件。
打開eclipse開發環境，點擊help----install new software-------add
新建一個android系統環境變數，將SDK文件夾的platform-tools文件夾路徑和tools文件夾路徑添加上去。
在PATH變數中添加你修改的環境變數，篩選你需要編譯的文件。