電力巡檢自主導航模塊演算法

㈠ 變電站巡邏機器人是由哪些設備組成的

變電站巡檢機器人裝載了包括攝像機、紅外熱成像、危害氣體濃度感測器、照度感測器、聲音感測器、溫濕度感測器等多種感測器，其可在變電站內部牆壁上預先鋪設的軌道自由移動。璞數技術變電站巡檢機器人遵循變電站巡檢規范，引入物聯網技術、機器人技術，實現變電站巡檢的智能化、無人化，提高了變電站運行和維護的安全性與可靠性，實現集電力預案於一體的變電站無人值守系統。其可實現變電站內對主要設施和場景的智能巡檢，也可在突發事件發生時，第一時間移動到突發事件現場，進行現場數據實時精確採集和現場控制。

㈡ 電力企業輸電線路巡檢工作中無人機的運用論文

電力企業輸電線路巡檢工作中無人機的運用論文

在當前形勢下，電力企業的體制改革已取得了一定的成效，供電服務范圍進一步擴大，輸電線路的分布也越來越廣。由於各地區的自然環境具有一定的差異性，因此，採用人工方式對輸電線路進行日常巡檢已遠遠達不到要求。而採用無人機巡檢可以在第一時間查明故障位置，且不會受到地形條件的影響，同時，還可以實現多角度、全方位的巡檢，進而從整體上掌握輸電線路的運行狀況。可見，無人機的應用對於電力企業的輸電線路巡檢工作具有重要意義。

1 無人機的研究設計分析

當前，在輸電線路巡檢中，應用最為廣泛的是遙控直升機和四旋翼無人機。應用無人機對輸電線路進行全方位的巡視，可以迅速、准確地判斷故障的發生點，大大提高巡視工作的效率。從產生和自身結構來看，無人機是先進科學技術創新研究的產物，它的形成主要涉及以下幾方面。

1.1 技術方面

遙控直升機採用的是普通直升機的氣動布局，一般可以攜帶圖像採集和實時傳輸設備，在飛行過程中，可以將所「看」

到的各種信息通過傳輸設備及時傳輸到監控中心，從而大大提高輸電設備巡視、檢修工作的效率。四旋翼無人機的氣動布局結構是 4 個旋翼相互對稱分布。這種結構設置使其具有較高的起降能力。此外，四旋翼無人機還安裝有減振雲台和無線傳輸設備，在對輸電線路進行巡檢時，可以利用微型高解析度的圖像採集設備獲得高清信息，並將所獲信息及時傳輸到監控中心。

1.2 自身系統構成方面

遙控式無人機的構成主體是遙控直升機的本體。此外，遙控直升機還包括減振懸掛裝置、信息採集和傳輸設備、地面圖像的監視和操控系統等。四旋翼無人機主要由本體和地面監控站構成。

1.3 功能方面

1.3.1 無人機的功能分析應用遙控直升機巡檢的工作流程是由人工進行遙控飛行或者懸停在輸電線路的上空，而後再利用信息採集設備對線路的圖像信息進行實時採集和傳輸；應用四旋翼無人機巡檢的工作流程是在地面站的引導下，根據輸電線路的布設狀況進行信息的採集和傳輸。具體來說，分為以下幾個步驟：①四旋翼無人機自主懸停於特定空間位置，而後再進行圖像信息採集；②通過調節四旋翼的航向和減振雲台，對圖像採集設備、被檢測設備的光學角度和距離進行合理調整，實現對輸電線路設備圖像的實時採集和傳輸；③根據人工操作的各項指令進行控制，而後沿輸電線路進行飛行式觀測和信息採集。

1.3.2 地面站的功能分析四旋翼無人機地面站的基本功能包括與四旋翼無人機協調進行遙控、遙測通信，對四旋翼無人機的圖像信息採集位置的確定起引導作用，實時接收和整理分析無人機所獲得的輸電線路信息，實時操作、控制無人機的飛行狀態和雲台狀態。

1.4 關鍵技術要點和創新點的分析

無人機巡檢輸電線路的關鍵技術要點和創新點主要包括以下幾個：①四旋翼無人機具有自主懸停、自主導航飛行的特點，可以進行輸電線路跳閘後的故障點查找，並在此基礎上，構建一個完整的輸電線路全過程立體式的巡檢系統。②四旋翼無人機的另一個功能就是可以對輸電線路起到防碰撞保護作用，用於輸電線路的巡視和檢測，同時，還可以對嚴重自然災害下的輸電線路起到保護作用，比如常見的大風、暴雨等。③地面實時監控技術和圖像防抖降噪技術在輸電線路巡檢中的應用。無人機所配備的可見光視頻可以在網路信息技術的作用下及時傳輸到監控中心。④對四旋翼無人機一體化設計和輸電線路的快速檢測系統進行優化，有效解決流線型機身的碳纖維製作工藝問題，進而解決鋰電池的選型、旋翼的升力、電機的選型和空氣動力等相關問題。⑤自主懸停和飛行控制系統具有自駕和手動兩種工作模式。在自主懸停的狀態下，無人機不僅可以通過地面站的高清錄像檢查線路，並保留手動模式，還可以按照既定的路線進行自主導航的飛行和巡檢。

2 無人機的應用分析

2.1 實際應用效果

在輸電線路的巡檢中，應用無人機可以實現多角度、全方位的高空信息採集，有效降低架空輸電線路巡檢工作的強度，減少安全隱患，促進巡檢效率和質量的提高，尤其是在惡劣的'環境中，比如在鐵塔打滑時，無人機可以代替人工蹬桿和走線，進而保障了電網的安全、穩定運行。另外，應用無人機可以大大降低巡檢工作的成本，為生產生活用電提供保障。

可見，無人機的應用對當前電力企業的輸電線路巡檢工作具有重要意義。

2.2 無人機的發展前景

無人機的發展前景可以概括為以下幾點：

①在高壓輸電線路中，可快速、准確地查找故障點，並對存在的可疑故障點進行高效、合理的巡檢，是高壓輸電線路穩定運行的保障。

②在輸電線路具體的某個路段或局部設備中，可以快速對故障進行巡檢，成本低、效率高，具有較好的安全性和技術性。

③可以智能化定點懸停在輸電線路金具和絕緣子的上方進行局部檢測，操作簡單，從而減少人工巡檢的任務量和時間，尤其是在環境條件惡劣的輸電線路中，無人機的優勢更為明顯。

④無人機所具有的陀螺穩定可見監視器和紅外線成像儀設備不僅能夠對輸電線路起到錄像和檢測的作用，實現自動巡檢，還能夠有效解決地形巡視困難等問題，進一步降低人工巡檢的潛在危險性，提高輸電線路的運行質量。

3 總結

電力在現代社會發展中發揮著重要作用，是國民經濟健康、穩定發展的保障。在科技的推動下，將無人機應用於輸電線路巡檢中，可以大大提高輸電線路的運行效率和質量，並進一步提升其運行的可靠性和穩定性。因此，電力企業要加大對無人機的應用和研究力度，提升其實際應用效果。

參考文獻

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[3]周海峰。無人機巡檢輸電線路技術的應用與分析[J].建築工程技術與設計，2015（18）：1238.

㈢ AI技術在電力巡檢機器人中的應用有哪些

AI技術在電力智能巡檢機器人的應用主要包括:自主移動、控制與驅動、定位導航以及感測器數據採集、圖像處理、語音採集與處理、專家系統分析與決策、大數據分析等方面。璞數技術覺得：AI在每一個領域的突破和發展，都會對電力智能巡檢機器人核心功能、平台特性、數據運維管理、專家決策與預警等起到推動作用。。回答可以解決你的問題嗎？採納一下

㈣ 電力巡檢機器人的導航方式有哪些

電廠智能巡檢機器人根據使用區域、行進方式的不同，導航方式主要分為以下幾種：電磁導航、射頻識別導航、激光導航、視覺導航、GPS/慣性導航、超聲波導航和SLAM導航。

電磁/射頻識別組合導航：電磁導航一般配合RFID（射頻識別）一起使用，在地面上鋪設磁軌道，其包含多條引導電纜，每條電纜流經不同頻率的電流，璞數技術巡檢機器人通過感應線圈對電流的檢測來感應路徑信息，作為移動路線，在需要停止進行巡檢的位置預埋RFID，實現精準定位。機器人在巡檢過程中，其上的磁感測器陣列檢測機器人中心相對於磁軌道的偏差，然後利用運動控制裝置調整機器人左右輪的差速，從而使機器人沿磁軌道行駛。機器人需要停止巡檢的位置一般由兩個RFID標簽進行控制，第一個標簽為減速點，包含停站點的距離信息，當巡檢機器人檢測到減速點標簽後，即根據停站點距離信息選擇合適的多級減速方案，確保機器人在到達精確停站點時處於低速可即停狀態，此時當機器人檢測到停站點標簽時，立即精確停站。電磁導航的優點是巡檢機器人能夠精準運動，能夠做到精準定位，並且抗干擾能力強，缺點是需要預鋪磁軌道，機器人不能預測道路變化趨勢及不能高速運行，嚴重限制了機器人的巡檢效率。

㈤ 想采購一款電力巡線無人機，有沒有懂行的來說說哪個品牌好

接觸好幾款專業無人機，最上手的應該還是沃飛長空的傲勢無人機。沃飛長空是國內工業級無人機的領導品牌，旗下XC-25雙頭龍無人機續航時間達到6小時，在電力巡檢時，還可使用XC-25搭載LiDAR實現電塔及電站巡檢、通道式巡檢，極大提高了電力巡檢的工作效率。

㈥ 電力巡檢機器人應用了哪些前沿技術

無線充電技術
璞數技術了解到變電站巡檢機器人一般都採用接觸式供電，在機器人返回充電室充電時，由於接觸不好，會給設備帶來一定的安全隱患，因此，如何給機器人蓄電池充電是我們必須要解決的問題。可考慮當前已在手機上應用的無線充電技術。無線充電技術其優點在與充電樁與受電端無需接觸，不受機器人接觸不好、受電端銅氧化而出現對巡檢機器人蓄電池無法充電等情況，其可靠性高、操作方便。

智能導航技術
導航系統是反映巡檢機器人自主特性與智能行為的關鍵問題之一，也是移動機器人領域的研究前沿和熱點，導航系統的目標就是機器人能夠根據當前所處的地圖環境，自主地從當前位置點和目的位置點之間，搜索出一條可行的最短路徑，然後沿著該路徑完成從起點到目標點的自主運動。因此，為了保證電力巡檢機器人能夠在變電站內長期自主地進行巡檢，璞數技術設計一種適用於變電站環境的定位精度高、抗干擾能力強、運行安全可靠的機器人導航系統是至關重要的。

㈦ 電力巡檢機器人具備自主導航、定位、充電、巡檢功能嗎

深圳華瑞通科技公司的電力巡檢機器人實時回傳清晰的設備圖片、紅外成像測溫視頻、數據，自動讀取設備表計，生成巡檢報告等，其變電站智能巡檢機器人具備自主導航、定位、充電、巡檢功能

㈧ 電力巡檢機器人的工作模式是怎麼樣的

變電站巡檢機器人系統是一個內容繁多的復雜系統。有機電子集成技術、電磁兼容技術、多感測器融合技術、導航與行為規劃技術、安全技術、機器人視覺技術、穩定無線傳輸技術融為一體。這個系統是完全自主的。或通過遠程式控制制人員對變電站外的部分設備進行檢查，消除人員檢查，能獨立分析判斷圖像，獨立發現電力設備的異常情況並分析問題，能滿足無人值班的需要。同時也提供了一種有效可靠的技術檢測手段，可以有效地提高電網質量，使電網運行平穩。

璞數技術變電站巡檢機器人通常採用分層控制結構，分為基站系統層和移動台系統層。巡更機器人的基站系統與移動台系統通過無線通信設備連接，實現巡更數據的遠程傳輸和基站命令的遠程式控制制。在此基礎上，可方便地與電力系統生產專用光纖通信網路連接，實現與調度中心的數據交換。變電站巡檢機器人一般採用接觸供電。無線充電具有充電樁與接收端不接觸、與機器人接觸不良、接收端銅氧化等優點，檢測機器人電池不充電，可靠性高。高，操作簡單。

㈨ 哪款巡檢機器人可以實現自主導航、定位、自主回充等功能

現在很多的巡檢機器人都可以實現自主導航、自主巡檢、自主回充的功能，像國辰巡檢機器人在這一方面技術就很成熟。它可以實現實時上傳搜集的素材信息，可以對外進行環境的檢測，形成巡檢報告。並且不同領域可以有不同功能的產品；比方說，在變電站可以有電力巡檢機器人，園區社區學校等地方可以使用園區巡檢機器人，在化工廠石油廠等危險地帶，對巡檢機器人的硬體設備要求比較高，使用防腐性的外殼保護產品自身的系統。國辰的化工巡檢機器人就滿足這個條件要求。

㈩ 璞數技術研發的MR6巡檢機器人有哪些性能特點

MR8巡檢機器人的主要技術性能如下表：
基本巡檢功能 自主定位導航/設備儀表識別/遠程視頻監控/自主定時巡檢/自動充電/巡檢報告生成
推薦使用場所 配電房、設備機房、自動化車間、高危車間、環境惡劣車間等室內場所
結構尺寸和重量 底盤大小48X53CM，雲台伸縮高度150CM. 整機重量40KG（含內置電池）
定位和導航方式 依靠搭載的2D激光雷達掃描機器人四周的物體位置信息來實現SLMA
運動底盤及驅動 雙輪差速驅動，電機採用一體化2X150瓦輪轂電機，內置減速器，高效能低噪音
視頻圖像採集 標配可變焦高清IPC攝像頭，圖像質量可達1920X1080像素
紅外熱圖像採集 可選配FLIR AX8型工業自動化領域專業紅外熱成像儀，測溫度范圍-10～150攝氏度
環境參數採集 標配一體化綜合環境參數測量模塊(溫度\濕度\可燃氣體\煙霧\PM10\PM.5)
機器人硬體平台 主控板為PC工控機架構，CPU為酷睿I5處理器，4G內存，輔控制板為ARM架構
機器人軟體系統 主操作系統為LINUX，由ROS體系組成機器人各功能模塊軟體之間的通信和協作
圖像識別AI演算法 採用具有自主專利保護的機器視覺AI識別演算法（基於OPENCV和機器學習演算法）
遠程式控制制網路架構 機器人和客戶端採用P2P對等網路通信架構，適合於區域網和廣域網兩種不同場合
客戶端監控軟體 提供專業的客戶端監控軟體，操作系統為WIN7或以上，可提供SDK供客戶二次開發
機器人運動指標 巡航速度0.2～0.8米/秒可選，最大爬坡角度為10度，最小轉彎半徑為0.5米
攝像頭雲台運動 水平旋轉角-180～+180度，俯仰旋轉角-50～+80度，光學攝像頭和紅外攝像頭同步
機器人運動避障 依靠激光雷達掃描、超聲波探測、機械防撞開關三重避障機制，確保機器人安全行走
內置電池規格 MR8巡檢機器人的標配內置電池為24V20AH VRLA電池組
機器人自動充電 任務結束後機器人會自動返回充電樁進行電力補充，無需人員干預。7X24小時工作
連續最大行走距離 對於充滿電的機器人，可連續行走3000M（0.3米/秒的典型巡航速度）