『壹』 華北舵狗王帶你一起做四足機器人9 （MIT Cheetah 開源 代碼 模擬器編譯）
在探討如何成功在虛擬機中安裝和編譯四足機器人開源代碼的過程中，我遇到了一些挑戰。最初，通過基本庫的預編譯，沒有報錯出現。然而，在進行make操作時，遇到了「c++ no-pie」錯誤。我嘗試通過移除cmakelist文件中的相關標志位來解決，但仍然遇到了文件缺失問題，尤其是與ipopt相關的文件。目前，我仍在嘗試解決這些問題，並將更新帖子提供解決方案。
在9月3日的更新中，我已經在14.04虛擬機中成功編譯並運行程序。如果有興趣嘗試但遇到編譯問題，可參考本帖子。
首先，我要感謝廖洽源對該項目的整理，他在帖子中詳細介紹了開源程序架構和模擬軟體的操作。
安裝過程主要分為以下步驟：安裝虛擬機和Linux鏡像、更新阿里雲源、解決虛擬機網路問題、安裝缺失庫和gcc（針對gcc版本過低的情況）、安裝MIT所需的基本庫、安裝Java（為後續LCM鏈接做准備）、更新cmake、安裝LCM實時通信庫、安裝QT5、安裝IPOPT（重要）、修改cmakelist鏈接QT文件、編譯MIT源碼、測試。
在測試階段，首先在build目錄下啟動模擬環境，然後在新控制台中運行控制器。使用如「./user/${controller_folder}/${controller_name} ${robot_name} ${target_system}」這樣的命令，例如「./user/JPos_Controller/jpos_ctrl 3 s」。選擇Cheetah 3、Mini Cheetah或在模擬環境中運行。
對於虛擬機中模擬器無法連接網路導致的LCM庫報錯問題，需要在啟動模擬器時解決。官方推薦使用羅技Gamepad F310遙控器進行控制。對於vmware不識別USB遙控器的問題，可以通過特定的步驟解決，確保在虛擬機中正確鏈接並使用遙控器。
在廖洽源給出的軟體操作方法中，運行MIT Controller後，會模擬機器人從伸展狀態到趴著狀態的運動。如果在模擬過程中未插入手柄且使用的是MIT Cheetah 3，可能會出現關節反向穿透身體導致的物理引擎錯誤。注意，在更改控制模式時，直接修改參數即可，無需點擊界面上的SAVE按鈕。
『貳』 英威騰機器人示教器怎樣編程
摘要 、先學習C語言，這是基礎，然後學習單片機，然後就是實驗步進電機的控制，解碼器的工作原理和編程等等，這些是入門，有基礎之後可以學點Arino之類的，了解當前機器人最前沿的的系統。