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Pythonode

發布時間:2025-02-17 23:10:34

⑴ 有誰用過v-rep嗎給新手一些指導吧

關於物理引擎「Bullet, ODE, 和 Newton」的使用經驗,對於復雜系統(32個自由度),如果涉及到V-rep與MATLAB, Python, 或ROS之間的通訊問題,ODE最佳選擇,Bullet同樣可用,而Newton則不推薦。不過,如果無需通訊直接使用LUA,ODE則依然是最佳選擇,Newton與ODE相差無幾,甚至可能更穩定,Bullet也適用。

對於初學者,官方的Tutorials V-REP User Manual是快速入門的最佳資料。雖然沒有發現有很好的中文版本,但該手冊提供了對軟體的整體理解。

對於進一步的學習,以下是一些資源和技巧:
1. 嘗試YouTube上的Nikolai K.的視頻教程。
2. 在創建由Pure Shape組成的多體動力學模型時,如果原始模型是在SolidWorks中設計的,可以利用SolidWorks to URDF Exporter插件,通過V-rep的Plugins導入URDF文件。個人經驗是質量與質心正確,轉動慣量需要調整符號(參考轉動慣量範式)。
3. MATLAB編程開發時,首先解決兩軟體之間的連接通訊問題,可以參閱Enabling the Remote API文檔。V-rep安裝文件夾programming/remoteApiBindings/matlab中的simpleTest.m和simpleSynchronousTest.m是必看參考。
4. Github上的empireryan/vrepMatlab提供了MATLAB中實現官方Tutorials里的bubble Rob和quadrotor場景的實例,幫助快速掌握連接通訊問題。
5. Github上的ULgRobotics/trs提供了優秀參考。該項目介紹參見TRS: An Open-source Recipe for Teaching (and Learning) Robotics with a Simulator。
6. V-REP論壇上有大量官方管理員的回復,提供大量官方解答。若遇無法解決的問題,提問一般可在一天內收到回復。

以上資源與技巧將有助於初學者更好地掌握V-rep的使用。後續將有更多資源分享,歡迎討論和指正。

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