⑴ 有誰用過v-rep嗎給新手一些指導吧
關於物理引擎「Bullet, ODE, 和 Newton」的使用經驗，對於復雜系統（32個自由度），如果涉及到V-rep與MATLAB, Python, 或ROS之間的通訊問題，ODE最佳選擇，Bullet同樣可用，而Newton則不推薦。不過，如果無需通訊直接使用LUA，ODE則依然是最佳選擇，Newton與ODE相差無幾，甚至可能更穩定，Bullet也適用。
對於初學者，官方的Tutorials V-REP User Manual是快速入門的最佳資料。雖然沒有發現有很好的中文版本，但該手冊提供了對軟體的整體理解。
對於進一步的學習，以下是一些資源和技巧：
1. 嘗試YouTube上的Nikolai K.的視頻教程。
2. 在創建由Pure Shape組成的多體動力學模型時，如果原始模型是在SolidWorks中設計的，可以利用SolidWorks to URDF Exporter插件，通過V-rep的Plugins導入URDF文件。個人經驗是質量與質心正確，轉動慣量需要調整符號（參考轉動慣量範式）。
3. MATLAB編程開發時，首先解決兩軟體之間的連接通訊問題，可以參閱Enabling the Remote API文檔。V-rep安裝文件夾programming/remoteApiBindings/matlab中的simpleTest.m和simpleSynchronousTest.m是必看參考。
4. Github上的empireryan/vrepMatlab提供了MATLAB中實現官方Tutorials里的bubble Rob和quadrotor場景的實例，幫助快速掌握連接通訊問題。
5. Github上的ULgRobotics/trs提供了優秀參考。該項目介紹參見TRS: An Open-source Recipe for Teaching (and Learning) Robotics with a Simulator。
6. V-REP論壇上有大量官方管理員的回復，提供大量官方解答。若遇無法解決的問題，提問一般可在一天內收到回復。
以上資源與技巧將有助於初學者更好地掌握V-rep的使用。後續將有更多資源分享，歡迎討論和指正。