仓储机器人调度算法

1. WMS系统，AI算法，仓储机器人，动态路径规划，智能安全系统，还有哪些组成了智能仓库管理系统

自动化仓储系统一般包括堆垛机、物流管理软件、输送系统、货架系统等。
堆垛机
堆垛机作业自动化仓储系统中的主要设备，需要实行模块化设计、结构简单、外形设计美观。以日东公司的堆垛机为例，具有以下特点：水平和垂直方面采用激光测距、动力部分采用德国DEMAG电机减速机、行走装置采用德国DEMAG组合走轮、采用SEW矢量型智能变频控制器进行变频调速、采用西门子可编程序控制器、大屏幕显示指导出库入库及拣选作业等等。
管理软件
自动化仓储管理软件要求是一套基于网络数据库的、集信息管理和工业监控于一体的专业性软件。信息管理子系统可与公司的如MRP、ERP等监控子系统充分考虑到了安全性与灵活性。通常情况由于工业监控子系统指挥机械全自动完成入出库作业，在计算机网络系统发生故障时（如网络设备硬件坏了），只有ECS（设备控制服务器）还能工作，就可以将ECS作为后台数据库服务器进行紧急出库作业。在ECS发生故障时，可直接通过堆垛机手动作业。自动化仓储管理软件应具有如下特点：
2.221信息管理子系统允许多个工作站同时进行入出库作业任务的录入。工业监控子系统可同时挂接多台ECS。
2.222只要工业监控子系统尚未完成某项入出库作业，就可更改该项作业的各个数据，如更改数量，目标存放位置等，ECS能实时获取最新数据并进行处理。
2.223通过局域网及通用的TCP/IP协议可与公司的MRP、ERP集成，接收入出库作业任务，反馈当前库存、库存动态和作业情况等诸多信息，为指定的部门提供各类报表。
2.224可视化、图表化地反映货位信息、物料移动、工作中设备的各种状态等信息。
2.225充分考虑到物料的先进先出、入出库作业先先级、货架的上轻下重、堆垛机最短距离位移等原则。
2.226同种物料合理分布于两个以上的巷道，这样当一台堆垛机坏了，另一台还能取出该物料。
2.227合理调配各台堆垛机的忙闲程度。
输送系统
专业输送设备包括辊子、链式、皮带皮、无动力式、可移动型输送系统，可适用于电子、家电、食品、化学、物流中心的产品输送和分配。在不同的物流规划中可以根据工艺布局，选用不同类型的辊子或链式输送机，并应用各种辅助装置，使物料完成连续输送、积存、翻转、分贫、合流、提升等。配以PC程序控制系统和 CPU管理系统，才能算是一套完整的自动化输送系统。
数码化拣货系统 随着经济和生产的发展，流通趋于多品种、小批量，因此各物流配送中心配送货品的种类和数量将急剧增加，货物分拣任务十分艰苦，分拣作业已成为一项重要的工作环节。显然，随着分拣量的增加、分拣点的增、配货响应时间的缩短和服务质量的提高，依靠普通的分拣方法，如“传票拣选等，将无法满足大规模配货配送的要求。针对市场的需求，开发一种具有缓冲能力，可直接和上下游生产线对接，大幅度提高拣货速度，降低拣货错误率的堆积滚筒输送线电子标签辅助拣选系统非常紧迫。
数据化拣货系统（以下简称DPS）是一种电脑辅助的无纸化拣货系统，其原理是借助安装于货架上每一个货位的LED电子标签取代拣货单，利用电脑的控制将订单信息传输到电子标签中，引导拣货人员正确、快速、轻松地完成拣货工作，拣货完成后按确认钮完成拣货工作。计算机监控整个过程，并自动完成账目处理。
系统特色编辑
数码化拣货系统由流动货架、电子标签、堆积滚筒输送线、条形码阅读器、管理与监控系统构成，具有如下系统特色：
1）电子标签采用先进信号合成技术，通讯信号搭载于电源波形上，利用不锈钢导轻传输电源及数据信号，配线只需两芯，所有电子标签均并联在一线，统一连接到接入盒中，降低了配线成本。
2）系统的维护简单。在电子标签拣选系统中，安装了一个零地址电子标签，该标签可实时监视整个DPS系统的运行情况，当出现故障时，零地址电子标签立即显示出错电子标签的地址和故障原因，供操作人员参与，当需要更换出故障的电子标签时，不必关闭电源，可直接进行热插拔操作。
3）堆积滚筒输送线提供足够的缓冲能力，当某个料箱在某个拣选工作区被止挡器挡住移动时，其他部分依旧正常运行。可以方便地与生产线对接。
4）多个拣选工作区并行作业。
5）料箱进入输送线后，如果在某个工作区没有拣选任务，则信息自动向下一个工作区传递，以便拣货人员做好准备。

2. 京东无人仓入围2021全球算法应用最高奖，这算法应用原理是什么

2021年1月15日，美国律师事务学与管理科学学会公布2021年弗兰兹·厄德曼的最终入围名单。由京东集团自主研发的无人仓调度算法成为该入围名单中的一个，其中以亚马逊等7家全球企业和机构共同入围该名单。在最近50年来，该奖项只有三家中国企业入围自主名单，此次京东入围为中国供应链领域首次入围该名单。

运用该算法，在消费者下单的几分钟之内就可以帮助机器人完成订单拣选，这成为了京东首创“睡前下单醒来收货”服务的重要基础，并正在助力京东物流推动24小时达，成为消费者可以享受的优惠式服务。弗兰兹·厄德曼奖高度重视运筹学在实际应用中所产生的价值，所有参赛企业累计贡献价值已经超过了3020亿美元，由于京东自主研发的无人仓算法实现了传统的仓储箱自动化到智能化的连续飞跃，带动了行业的降本增效，基于数字化社会供应链，京东正在与多家合伙企业推动中国社会化物流成本在10年内降至10%以内，将能够达到欧美等发达国家的水平。在未来京东算法将有力推动实现这一目标，引领全球供应链基础设施的数字文化升级。

3. 物流机器人在仓储物流中起什么作用

工厂企业仓储管理应用AGV搬运机器人所具有的优点：
1、自动化程度高
由计算机、电子控制设备、磁气感应、激光反射器等控制。 车间某一环节需要辅助材料时，工作人员将相关信息录入电脑终端，电脑终端将信息发送至中控室，专业技术人员向电脑发送指令。 配合电控设备，本作业指导书最终由AGV验收并执行，即辅材运输至相应位置。
2、安全
人造飞行器的路径是不可预测的，但是 agv 的导航路径是非常清晰的。其红外传感器和机械式防撞装置在行驶过程中遇到障碍物时自动停车，保证了 agv 不会发生碰撞，降低了故障率，大大提高了安全性。
3、灵活性
AGV系统允许改变的路径规划，在很大程度上，可以减少所造成的货物，这使得AGV系统有一个非常优化的调度能力的不当手动操作的损害，使他们的产品更快，更有序，更清洁的生产车间。
4、充电自动化
当AGV车即将用完电时，它会向系统可以发出控制命令请求充电(一般信息技术管理人员会提前通过设定就是一个值)，在系统设计允许后自动开始进入中国充电位置需要等待充电。另外，AGV汽车的电池寿命在2年以上，每充电15分钟可工作4小时左右。
5、成本控制
AGV系统是短期投资，而且工资长期，即使在通货膨胀率上升。
6、现场环境要求
AGV需要比中国传统叉车窄的车行道宽度，这是一个连接技术工艺进行流程中许多不同工序的环节。同时，对于学生自由经济运行的AGV，它可以通过准确地从传送带等移动电子设备上装卸货物;另外，AGV系统分析可以在人员管理不方便进入的环境中工作，实现社会远距离运输

4. 斯坦德的agv机器人和传统仓储机器人的区别是什么

传统仓储AGV一般是通过地上贴磁带、色带或者最近比较流行的二维码，来实现AGV的环境定位，这种定位方式适用于无人或很少人行走的仓库等环境，但是不适用于工厂生产线上人员流动比较大的环境。斯坦德AGV采用多传感器融合的定位技术，依靠激光雷达、陀螺仪等传感器来进行定位，不需要改造环境，而且能够运行在工厂流水线上。总体上来说，斯坦德AGV的技术更先进，适用的场景也更多。

5. Geek +仓储机器人真的比人工分拣更精准么

在整个仓库管理流程中，分拣只占据仓储及运输链条中很小的一个环节，包裹进入仓库后要经过入库、上架、拣选等作业，才能进入到分拣步骤，传统拣选过程往往消耗大量的时间和人力成本，降低了包裹拣选效率。

一、智能分拣机器人的路径如何规划：
1、分拣机器人定位：仿真系统很容易利用坐标系中点的位置的离散型变化模拟机器人移动，毕竟所有机器人的移动模式都基于对应的动作算法。而现实中给机器人定位则需要一定方法，常用的方法有zigbee信号定位、GPS定位、红外识别、声学识别等方式。

2、调度方式：当机器人进入仓储空间，势必会遭遇冲突问题，即两机器人预计在同一时间到达同一位置，或新的货物拣选需求出现。我们在此采用非匿名的统一调度方式来处理这类问题，将所有机器人的位置数据以及任务数据和环境的时间数据与路网状态数据结合，进行多维度的综合运筹。

3、通信方式：鉴于物流拣选机器人的应用场景，有线的通讯方式非常不利于大范围移动的机器人的活动，我们需要使用无线通讯方式。
4、包传递：即货物在分拣机器人之间传递的问题。分拣机器人可以交换货物一定程度上可以解决分拣机器人同时空冲突的问题。

5、货物的容量：即一个机器人能够装下多少货物的问题。通常我们可以以件数、大小等多种方式控制，混合型仓库甚至会需要多种不同分拣机器人去适配不同类型的货物。
二、原子性：即操作的颗粒度，通常颗粒度越细，上位机计算压力越大，而优化效果越好。每一个单位时间我们都假设能完成通信指令的传递。暂时忽略停车和转弯的实际用时。
三、仓储货架位置：不同的货架摆放方式也会直接影响到拣选机器人的效率，该方法对于其他路网模型的兼容性较高，研究成果扩展性较强，同时该模型可以最大化仓储空间，也是物流车辆和仓储快速对接的一种最大化空间利用模型。

6. 仓储机器人是什么意思有可参考的实际案例么

储物流机器人属于工业机器人的范畴，是指应用在仓储环节，可通过接受指令或系统预先设置的程序，自动执行货物转移、搬运等操作的机器装置。详细的你可以参考下极智嘉（Geek+），他们公司在这方面发展的很好，业务遍及国内外多个城市，在日本和亚太地区的市场占有率一直领先。

7. 最近很火的仓储机器人究竟是什么目前有落地的应用吗智能物流究竟是什么样的一种场景

你好，谢谢邀请回答你的问题。的

首先，机器人智能物流是一个广义的概念，不仅仅局限于智能仓储agv，而是通过机器人以及后台系统和仓库WMS系统进行融合对接，共同完成仓库作业来实现。智能的程度也是根据机器人产品的不同而定。

目前仓储机器人这个领域非常火，前景也很看好，国家也有政策大力扶持。一般情况来说，都是通过仓储机器人搬运货架实现智能拣选和智能搬运/分拣等工作，省去了人力在仓库中行走找货的过程，提高作业效率，降低错误率，减少人工成本。该种技术已经比较成熟，比如Geek+机器人已经在天猫、唯品会、苏宁等仓库中落地使用，并在电商大促期间表现出众，运行良好。提升人工效率30-40%。

希望这个视频可以帮到你进一步理解。

8. 如何看待人工智能对物流产业的影响

人工智能技术应用在物流行业，主要采用了智能机器人、智能搜索规划、动态识别以及计算机视觉等技术。它正改变着传统物流业，对今后物流业的发展产生深远的影响，主要体现在以下几个方面：

（一）进行仓库优化选址

仓库选址一般是通过地图和地理数据进行的，需要借助操作地理信息系统软件和对地理模型的理解，选址模型多选用距离衰减模型。但是在我国，其中的地理数据获取难度大，地理数据方面的分析一直处于瓶颈状态，对分析建模产生了障碍。随着人工智能的发展，它可以根据现实环境的种种约束条件，对生产者、供应商和客户的地理位置、运输量、物流成本等进行大数据方面的提取和分析，并进行更完善的学习和优化，最终建造出最优解决方案的选址模型。另外，应用人工智能进行仓库优化选址，可以减少人为主观因素的干扰，使选址结果更加客观和精准，从而达到降低物流企业成本，提高效益的目的。

（二）合理管理库存量

传统库存使用纸本管理，一定程度上依赖经验丰富的员工，对物料库龄、库位存放位置、出入库时间等等缺乏实时可靠的管理。人工智能应用在库存管理当中，可以通过分析历史库存信息和出入库数据，动态调整库存量，以保障企业存货的物流畅通，在不影响企业正常生产和客户满意度的同时，降低企业库存量，降低生产物流成本，为企业提供高质量的库存服务。高效的库存管理系统，是结合了人工智能技术并联网库位、运用可视化定位导引技术、并结合强大的生产数据运算能力，构建出的高效智能、实时可靠的仓储管理系统。

（三）提高仓储作业效率

目前智能仓库中多采用机器人技术，像搬运机器人、分拣机器人，和货架穿梭车等。机器人之间进行有条不紊的作业配合，大大提升了仓储作业的搬运速度、拣选精度以及存储的密度。智慧化仓库则是人工智能提升物流行业运转效能的最佳体现。苏宁也在仓库管理中实施了机器人使用项目，200台仓库机器人，载运着近万个移动式的货架，穿梭在1000平米的仓库里，进行商品的拣选。拣选工作再也不需要人一排排货架后面跑，而是等着机器人载着货架排队过来。据数据统计，使用机器人进行仓库小件商品的拣选，不仅准确率可达99.99%以上，而且效率还是人工拣选的3倍以上。

（四）运输配送更快捷

现代化的物流运输就是要避免走冤枉路，这就需要进行高智能的路径优化，但需要注意的是最短路径和最快路径有时候并不是一回事，比如预算好的最短路径由于突发状况出现严重堵车，会导致实际时间花费增多，那就要实时地调整路线，换取最快路径的优化回报，这就需要智能算法的辅助，比如路径优化算法、调度算法等。在配送方面，目前正在处于热点研发的智能物流车，未来将使物流配送更为高效。首先，智能物流车会接收到订单；然后，仓库会根据订单的内容进行自动配货，并通过传送带传送到相应的物流车，并能够装配到物流配送车上；接着，智能物流车会根据每一件货物编号来分析运送地点，自动运算出将整台车货物送完的最优路线，司机不需要进行运输路线的考虑，上车就直接开启导航出发即可。物流车的装备与普通运输车辆有所不同，为改善传统人力装运时的耗时耗力的问题，后车厢配备有全自动的装运系统，后车门与装载商品的货架做成一体式的，装货时，后车门和货架可以一同取下，装载完毕后再一起送上车。

9. 仓储机器人主控如何实现运动控制的

工业机器人的运动控制主要是实现 点位运动（ PTP ） 和 连续路径运动（C P ） 两种。当机器人进行 CP 运动控制时，末端执行器既要保证运动的起点和目标点位姿，而且必须保证机器人能沿所期望的轨迹在一定精度范围内运动。