① 求鱼眼镜头全景图像校正算法的matlab代码
（一） opencv里面摄像机标定计算内参数矩阵用的是张正友标定法，非常经典，MATLAB标定工具箱也是用的该方法。具体的标定过程可以参见张正友的原文： http://research.microsoft.com/en-us/um/people/zhang/Papers/TR98-71.pdf。或者参考博文：http://hi..com/chb_seaok/item/62179235eef8873c2e20c40b
（二） 基于opencv的摄像机标定用的主要函数有：
cvFindChessboardCorners：提取一幅图片上的所有角点。
cvFindCornerSubPix：亚像素精确化。
cvDrawChessboardCorners：显示角点。
cvCalibrateCamera2：标定摄像机参数，求出内参数矩阵，畸变系数，旋转向量和平移向量。
校正主要用的函数有2个：
cvInitUndistortMap：根据cvCalibrateCamera2计算出来的内参数矩阵和畸变系数计算畸变映射。
cvRemap：根据畸变映射校正图像。
（三）详细的过程及参考书籍：
1、《基于OpenCV的计算机视觉技术实现》 陈胜勇，刘盛编着 科学出版社,2008；(该书用OpenCV 1.0库，第14章详细介绍如何用opencv进行摄像机标定，包括摄像机标定的原理，opencv相关库函数详细的介绍以及例子)
2、《学习OpenCV（中文版）》 于仕琪译 清华大学出版社,2009；(OpenCV 2.0库，第11、12章详细介绍如何进行摄像机标定以及三维重建)
3、OpenCV的标定参数中，对于镜头畸变采用的方法是Brown博士在71年发表的文章中提到的。
（四）MATLAB标定也在这里提一下：
http://www.vision.caltech.e/bouguetj/calib_doc/index.html#examples，该网站有很详细的使用说明
matlab标定工具箱来进行标定，它也是基于张正友的平面标定方法的，有误差分析、标定结果三维重建、重投影计算角点等功能 。
Matlab中的镜头畸变参数采用基于Heikkil博士提出的方法，将非线性干扰因素引入到内外参数的求解过程。标定的过程需要手动选取四个角点，标定图片拍摄的多的话，比较麻烦。
（五）实验结果
自己买了个手机鱼眼镜头，拍摄了16幅标定板图片。注意拍摄的角度不要和成像平面平行。
示例程序049--摄像机标定和鱼眼校正