前馈pid算法_PID的计算公式

1. PID的计算公式

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

PID算法具体分两种：一种是位置式的，一种是增量式的。

位置式PID的输出与过去的所有状态有关，计算时要对e（每一次的控制误差）进行累加，这个计算量非常大，而明显没有必要。而且小车的PID控制器的输出并不是绝对数值，而是一个△，代表增多少，减多少。换句话说，通过增量PID算法，每次输出是PWM要增加多少或者减小多少，而不是PWM的实际值。所以明白增量式PID就行了。

PID控制原理：

本系统通过摆杆（辊）反馈的位置信号实现同步控制。收线控制采用实时计算的实际卷径值，通过卷径的变化修正PID前馈量，可以使整个系统准确、稳定运行。

PID系统特点：

1、主驱动电机速度可以通过电位器来控制，把S350设置为SVC开环矢量控制，将模拟输出端子FM设定为运行频率，从而给定收卷用变频器的主速度。

2、收卷用S350变频器的主速度来自放卷（主驱动）的模拟输出端口。摆杆电位器模拟量

信号通过CI通道作为PID的反馈量。S350的频率源采用主频率Ⅵ和辅助频率源PID叠加的方式。通过调整运行过程PID参数，可以获得稳定的收放卷效果。

3、本系统启用逻辑控制和卷径计算功能，能使系统在任意卷径下平稳启动，同时两组PID参数可确保生产全程摆杆控制效果稳定。

热点内容

小书亭下载的文件在哪手机文件夹发布：2025-09-18 20:55:01 浏览：173

交叉编译器编译单个c文件发布：2025-09-18 20:48:51 浏览：509

代理服务器地址列表吧发布：2025-09-18 20:39:33 浏览：928

java列出所有文件发布：2025-09-18 20:27:05 浏览：866

压缩包看图软件发布：2025-09-18 20:20:25 浏览：187

sqlite在android中的应用发布：2025-09-18 20:19:28 浏览：657

一本通pdf 发布：2025-09-18 20:13:20 浏览：911

2021免费的编程软件发布：2025-09-18 20:13:20 浏览：124

项目编译后浏览器不对应刷新发布：2025-09-18 19:59:34 浏览：565

三星升级android60 发布：2025-09-18 19:37:23 浏览：293

粘土的压缩模量发布：2025-09-18 19:37:20 浏览：116

美国程序员生活发布：2025-09-18 19:25:39 浏览：220

51单片机摘要发布：2025-09-18 19:18:54 浏览：408

英语经典pdf下载发布：2025-09-18 19:07:16 浏览：320

大学文件夹怎么删除发布：2025-09-18 19:01:31 浏览：671

linux科研软件发布：2025-09-18 18:56:38 浏览：556

ue4打包编译着色器发布：2025-09-18 18:56:26 浏览：778

云服务器可以在手机上登录吗发布：2025-09-18 18:49:43 浏览：678

网游脚本为什么要连接服务器发布：2025-09-18 18:46:40 浏览：11

程序员发展路线图发布：2025-09-18 18:25:34 浏览：320

导航:首页 > 源码编译 > 前馈pid算法

前馈pid算法

与前馈pid算法相关的资料