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㈠ 盘点vivo三代APEX概念机 这些技术依然没被超越

1983年，摩托罗拉在美国发售全球第一款手机DynaTAC 8000X。不过，这款手机的原型机发明人马丁·库帕，在1973年的纽约街头就拨通了人类史上第一次移动通话。然而最终能上市商用，期间耗费了10年时间和1亿美元进行研发。实际上，这样的概念技术先行，在人类文明中发挥着中流砥柱的作用。

“GIMBAL CAMERA”万向防抖摄像头同样引人关注，当下手机的光学防抖只针对了X轴和Y轴方向的抖动，APEX 2020又是用怎样的方式达到手持稳定器那样的多方向抖动消除呢？另外采用瀑布全面屏的APEX 2020，是否搭载了更接近商用水准的屏下摄像头呢？毫无疑问APEX 2020的神秘让人期待，不难想象又将在手机技术发展史上写下浓厚的一笔。

㈡ 如何在c++定义一个学生类以实现平均成绩的计算和查询功能

一．中间件的定义与作用
1.什么是中间件？
图片摘自公众号“筋斗云与自动驾驶”
笔者在交流中发现，不同的人对中间件的理解并不一样，甚至可以说，到现在，这个概念还是模糊不清的。比如：
（1）有的人认为中间件仅指位于OS内核之上、功能软件之下的那部分组件，为上层提供进程管理、升级管理等服务；而有的人则认为中间件还应包括功能软件和应用软件中间的那部分（参见上图）。按茅海燕的说法，前者是“通用中间件”，而后者是“专用中间件”。本文中提到的“中间件”，若不做专门说明，便特指“通用中间件”。
（2）有一些人提到的自动驾驶中间件，包括了AUTOSAR（又分为AUTOSAR CP和AUTOSAR AP），还有一些人口中的中间件，特指ROS2、Cyber RT、DDS等。
（3）未动科技VP萧猛认为，“中间”一词是相对的，当有多层堆叠的时候，每一层都是其上下两层的中间层，因此，在用“中间件”这个词的时候，我们需要特别指明它究竟位于“哪两层之间”。按萧猛的说法，当我们称“ROS/ROS2 为中间件”时，其含义与 “AUTOSAR AP为中间件”并不是对等的关系。
(4)Vector产品专家蔡守群说，他理解的中间件，“是给App开发提供功能支撑的，对外是没有功能表征的；但是站在操作系统内核的角度，中间件跟App并没有本质的区别”。
2.中间件的作用
汪浩伟说：“专用中间件原本是应用程序的一部分，只是很多公司做自动驾驶都需要用到，就被抽象出来了。”
那么，它究竟有什么用？
毕晓鹏认为，自动驾驶中间件最主要的作用是：对下，它能够去适配不同的OS内核和架构；对上，它能够提供一个统一的标准接口，负责各类应用软件模块之间的通信以及对底层系统资源的调度。
据毕晓鹏解释，前者，使开发者们无需考虑底层的OS内核是什么，也无需考虑硬件环境是什么，即不仅实现了应用软件与OS的解耦，也实现了应用软件与硬件的解耦；而后者则确保了数据能够安全实时地传输、资源进行合理的调度。
为什么要通过中间件来支持软硬件解耦？毕晓鹏解释道：
我开发一个应用软件，其中很多内容都是与具体应用逻辑无关的，包括数据通信、通信安全、系统资源调度等，比如，有十个进程需要数据交互，完全没有必要在十个程序的软件代码里各自进行实现和配置。针对这种情况，我们就可以把重复的部分抽象成一种服务，单独封成一层东西（这就是中间件），并提供统一的库、接口和配置方法，供上层去调用。这样的话，有一部分人专门去做中间件的，而做上层应用的人也不需要考虑跟底层交互的事情。
举例说，如果要做一个自动泊车系统，它有各个模块或业务逻辑独立的不同软件，在进行通信、数据交互，或者调用底层资源时，只需要中间件的一个接口就可以实现，其他事情不需要考虑，这样开发人员就可以专注于自己的业务逻辑。
又比如，一个摄像头需要感知前面的车道线、红绿灯等，开发人员就专门做红绿灯和车道线检测算法，与外界的数据交互只需要使用中间件的通信服务（例如订阅摄像头信息，发布检测结果），而不必关心数据从哪里来、发给谁。
Nullmax纽劢科技系统平台总监苗干坤博士在此前的一篇文章中写道：
“芯片算力大幅增长，摄像头像素呈翻倍之势，激光雷达出现在更多新车规划上……没有谁能够断言车上的传感器应该有多少，又或者是将来的汽车还会增加哪些硬件，但所有人都知道硬件的变化将会来得更加猛烈。
“所以我们也可以看到，汽车对软硬件架构的要求也越来越高，既要能满足当下的需求，还要具备相当的前瞻性、兼容性和扩展性，能够支持接下来软硬件升级换代、增减模块的需求。而自动驾驶的中间件，就正是这样一个可以按需调整、满足各样需求的现代温室。
“在早期开发中，中间件可以化整为零，将巨大的软件工程分解成若干小任务，分散解决。在后期应用时，它又可以化零为整，像拼积木一样，根据需求将一个个模块组合成一个整体，严丝合缝。”
在春节前的一场直播中，东软睿驰产品销售总监安志鹏说，在软硬件解耦、模块化管理后，再遇到问题，就不用整个系统都改，只改相对应的部分就行了。这样，软件的可复用程度就极大地提升了，同时，验证的工作量也会减少许多，整体开发效率也会因此提升。
相反，没有中间件的话，应用层就得直接调用操作系统的接口，后期要是换了操作系统，应用层的代码和算法可能就要推倒重来。
简言之，中间件通过对计算平台、传感器等资源进行抽象，对算法、子系统、功能采取模块化的管理，并提供统一接口，让开发人员能够专注于各自业务层面的开发，无需了解无关细节。
按东软睿驰产品销售总监安志鹏的说法，搞AUTSOAR这样的中间件，并不是只对OEM有利，“零部件供应商的选择面也大了——应用做好了，下面的软件、芯片可以选好几家供应商的，要比传统的开发模式快很多，因而，零部件供应商也是受益者”。
用萧猛的话说，中间件最直接的好处就是“为上层屏蔽底层的复杂性”，软件开发人员可以忽略芯片、传感器等硬件的差异，从而高效、灵活地将上层应用及功能算法在不同平台上实现、迭代、移植。萧猛认为，中间件可以看做是自动驾驶应用背景下的一项“新基建”。
（图片摘自冯占军博士的《AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧？》一文。AUTOSAR只是中间件的一种，但这里写的“AUTOSAR开发优势”基本也适用于其他中间件。）
不过，站在开发者的角度看，中间件的意义也未必全部是正面的。如冯占军博士在《AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧？》一文中就提到了如下两点：
底层软件工程师变成了工具人，“只要你去点点鼠标，用工具配合就可以了”，很多原本由自己做的测试也改由供应商来做，进而导致工程师的成就感严重降低；时间久了，工程师从0到1开发的能力也会降低。
（图片摘自冯占军博士的文章。尽管文章说的是Autosar,但实际上这些问题在ROS等其他中间件的使用过程中也会存在。）
对软件工程师来说，中间件造成的“能力退化”这一问题几乎是无解的。但冯占军博士认为，“如果这个中间件在开发过程中，有使用公司的工程师深度参与，提出需求并一起实施，会好一些”。
此外，殷玮在一篇文章提到，使用AUTOSAR这样的中间件，Tier 1们应该是很不情愿的，“因为不到增加了成本，还有可能逐步沦为硬件生产商”。但这个也不能说是中间件的锅，在软件定义汽车大大趋势下，这几乎是必然的。
二．常见的基本概念
1. AUTOSAR CP 与 AUTOSAR AP
在所有的中间件方案中，最着名的非AUTOSAR莫属了。
严格地说，AUTOSAR并非特指由某一家软件公司开发出来的某款操作系统或中间件产品，而是由全球的主要汽车生产厂商、零部件供应商、软硬件和电子工业等企业共同制定的汽车开放式系统架构标准。不过，在实践中，各公司基于AUTOSAR标准开发出来的中间件也被被称为“AUTOSAR”。
当前，AUTOSAR可分为Classic Platform和Adaptive Platform两个平台，两者分别被简称为AUTOSAR CP与AUTOSAR AP。
简单地说，AUTOSAR CP主要跑在8bit、16bit、32bit的MCU上，对应传统的车身控制、底盘控制、动力系统等功能，如果涉及到自动驾驶的话，AUTOSAR CP可能无法实现；而AUTOSAR AP主要跑在64bit以上的高性能MPU/SOC上，对应自动驾驶的高性能电子系统。
严格地说，AUTOSAR CP并不只是个“中间件”，它是相当于“OS内核+中间件”的一套完整的“操作系统”。 AUTOSAR CP定义了基本的上层任务调度、优先级调度等。
在基于分布式架构的ADAS功能中，AUOTSAR CP便是最常见的“操作系统”。在AUTOSAR的生态形成后，很多芯片厂商的MCU上标配的就是AUTOSAR CP，主机厂没有什么选择权。
由于分布式架构下的芯片主要是MCU，因此，便有了“AUTOSAR CP主要跑在MCU上”的说法。
在分布式架构下，不同的功能对应着不同的MCU，而每一个MCU上都需要跑一套AUTOSAR CP，若传感器的类型比较多，则仅ADAS相关功能就需要很多套AUTOSAR CP，那怎么收费呢？
常规的做法是：根据MCU的类型来收费——如果MCU是两个异构的MCU，那AUTOSAR CP就按两套来收费；如果MCU是同构的，那AUTOSAR CP就按一套来收费。
随着EE架构从分布式向集中式演进、芯片由MCU向SOC演进，计算量及通信量成数量级地上升，另外，多核处理器、GPU、FPGA以及专用加速器的需求，还有OTA等，都超出了AUTOSAR CP的支持范围。
（图片摘自安志鹏的直播课）
2017年，为更好地满足集中式架构+SOC时代的高等级自动驾驶对中间件的需求，AUTOSAR联盟推出了通信能力更强、软件可配置性更灵活、安全机制要求更高的AUTOSAR AP平台。
需要强调的是，不同于AUTOSAR CP自身已经包含了基于OSEK标准的OS，AUTOSAR AP只是一个跑在Lunix、QNX等基于POSIX标准的OS上面的中间件——它自身并不包含OS。
结合aFakeProgramer于2020年发表在CSDN上的《为什么要用AP？Adaptive AutoSAR到底给企业提供了一些什么？》一文及东软睿驰安志鹏在2022年春节前的一场直播中讲的内容，AUTOSAR CP与AUTOSAR AP最主要的区别有如下几点：
1）.编程语言不同——AUTOSAR CP基于C语言，而AUTOSAR AP基于C++语言；
2）.架构不同——AUTOSAR CP 采用的是FOA架构（function-oriented architecture），而AUTOSAR AP采用的则是SOA架构（service-oriented architecture）；
3）.通信方式不同——AUTOAR CP采用的是基于信号的静态配置通信方式（LIN\CAN...通信矩阵），而AUTOSAR AP采用的是基于服务的SOA动态通信方式（SOME/IP）；
4）.连接关系不同——在AUTOSAR CP中，硬件资源的连接关系受限于线束的连接，而在AUTOSAR AP中，硬件资源间的连接关系虚拟化，不局限于通信线束的连接关系；
5）.调度方式不同——AUTOSAR CP采用固定的任务调度配置，模块和配置在发布前进行静态编译、链接，按既定规则顺序执行，而AUTOSAR CP则支持多种动态调度策略，服务可根据应用需求动态加载，并可进行单独更新。
6）.代码执行和地址空间不同——AUTOSAR CP中，大部分代码静态运行在ROM，所有application共用一个地址空间，而在AUTOSAR AP中，应用加载到RAM运行，每个application独享（虚拟）一个地址空间。
这些区别，带给AUTOSAR AP的优势有如下几点——
1）.ECU更加智能：基于SOA通信使得AP中ECU可以动态的同其他ECU同其他ECU进行连接，提供或获取服务；
2）.更强大的计算能力：基于SOA架构使得AP能够更好地支持多核、多ECU、多SoCs并行处理，从而提供更强大的计算能力；
3).更加安全：基于SOA架构使得AP中各个服务模块独立，可独立加载，IAM管理访问权限；
4).敏捷开发：Adaptive AUTOSAR服务不局限于部署在ECU本地可分布于车载网络中，使得系统模块可灵活部署，后期也能灵活独立更新（FOTA）；
5).高通信带宽：可实现基于Ethernet等高通信带宽的总线通信；
6).更易物联：基于以太网的SOA通信，更易实现无线、远程、云连接，方便部署V-2-X应用。
（图片摘自东软睿驰）
当然了，在某些方面，AUTOSAR AP与AUTOSAR CP相比是有一些“劣势”的。比如，AUTOSAR CP的时延可低至微秒级、功能安全等级达到了ASIL-D，硬实时；而AUTOSAR AP的时延则在毫秒级，功能安全等级则为ASIL-B，软实时。
上述区别也导致了两者应用领域的不同：AUTOSAR CP一般应用在对实时性和功能安全要求较高、对算力要求较低的场景中，如引擎控制、制动等传统ECU；而AUTOSAR则应用在对实时性和功能安全有一定要求，但对算力要求更高的场景中，如ADAS、自动驾驶，以及在动态部署方面追求较高自由度的信息娱乐场景。
尽管AUTOSAR AP有种种优点，但总的来说，它目前还不够成熟——主要是信息安全及UCM等模块不成熟。量产车上装AUTOSAR AP的不少，但主要用在娱乐场景，真正用在自动驾驶场景的还很少。
此外，由于SOC+MCU组合的现象会长期存在，因而，在今后相当长一段时间内，AUTOSAR AP都不可能彻底取代AUTOSAR CP——最常见的分工会是，需要高算力的工作交给AUTOSAR AP,而需要高实时性的工作则交给AUTOSAR CP。
（图片摘自超星未来）
2.ROS 2
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的英文缩写，原生的ROS本是机器人OS，并不能直接满足无人驾驶的所有需求，用作自动驾驶中间件的是ROS 2。
ROS 2与ROS 1的主要区别如下：
（1）.ROS 1主要构建于Linux系统之上，主要支持Ubuntu；ROS 2采用全新的架构，底层基于DDS(Data Distribution Service)通信机制，支持实时性、嵌入式、分布式、多操作系统，ROS 2支持的系统包括Linux、windows、Mac、RTOS，甚至是单片机等没有操作系统的裸机。
（2）.ROS 1的通讯系统基于TCPROS/UDPROS，强依赖于master节点的处理；ROS 2的通讯系统是基于DDS，取消了master，同时在内部提供了DDS的抽象层实现，有了这个抽象层，用户就可以不去关注底层的DDS使用了哪个商家的API。
（3）.ROS运行时要依赖roscore，一旦roscore出现问题就会造成较大的系统灾难，同时由于安装与运行体积较大，对很多低资源系统会造成负担；ROS2基于DDS进行数据传输，而DDS基于RTPS的去中心化的通信框架，这就去除了对roscore的依赖，系统的稳定性强，对资源的消耗也得到了降低。
(4).由于ROS 缺少Qos机制，topic的稳定性与质量难以保证；ROS2则提供了Qos机制，对通信的实时性、完整性、历史追溯等功能有了支持，这便大幅加强了框架功能，避免了高速系统难以适用等问题。
不过，ROS2的QoQ配置较为复杂，目前主要是国外一些专业的大学或实验室在使用,国内仅有极少数公司在尝试;此外，ROS 2的生态成熟度远不如ROS,这也给推广应用带来了不便。
跟AUTOSAR AP一样，ROS 2也是跑在soc芯片上、用于满足高等级自动驾驶的需求的。不过，萧猛在去年的一批文章中却特别强调：当我们称 “ROS/ROS2 为中间件”时，其含义与 “AUTOSAR AP为 中间件”并不是对等的关系。
萧猛的文章称：
当我们说 AutoSar是中间件时，这个中间件是很明确的 L.BSW层语义，即处于计算机OS与车载ECU特定功能实现之间，为 ECU功能实现层屏蔽掉特定处理器和计算机OS相关的细节，并提供与车辆网络、电源等系统交互所需的基础服务；
ROS/ROS2 是作为机器人开发的应用框架，在机器人应用和计算机OS之间提供了通用的中间层框架和常用软件模块(ROS Package)，而且， ROS团队认为这个框架做得足够好，可以称作操作系统（OS）了。
ROS 2尽管在功能上跟AUTOSAR AP有不少重叠之处，但两者的思路是不一样的：
（1）.从表现形式上看，AUTOSAR AP首先是一套标准，这个标准定义了一系列基础平台组件，每个平台组件定义了对应用的标准接口，但没有定义实现细节，和平台组件之间的交互接口（这些部分留给AUTOSAR AP供应商实现）；ROS2则从一开始就是代码优先，每个版本都有完整的代码实现，也定义有面向应用标准API接口。
（2）AUTOSAR AP从一开始就面向ASIL-B应用；ROS 2不是根据ASIL的标准设计的，ROS 2实现功能安全的解决方案是，把底层换为满足ASIL要求的RTOS和商用工具链(编译器）。
ROS 2“过不了车规”似乎已成为一个很广泛的行业共识。但在萧猛看来，ROS2本来就不是为实时域设计的，如果一定要把实时性要求高的车辆控制算法运行在 ROS2中，“那是软件设计的错误，而不是ROS2的问题”。
萧猛认为，只要能补齐 L.BSW层所需要完成的所有功能、补齐 A 轴所有切面要求的特性，ROS 2就能用于自动驾驶量产车。如前段时间刚拿到采埃孚等多家巨头投资的Apex.AI公司基于ROS 2定制开发的Apex.OS就已经通过了最高等级的ASIL D认证。
萧猛说：“这实际上是基于 ROS 2的架构去实现一套 AUTOSAR AP 规范。这可以成为一个单独的产品，投入时间+人+钱可以开发出来，只是看有没有必要，值不值得”。
在具体的实践中，ROS 2跟AUTOSAR AP存在直接竞争关系——尽管对用户来说，并不存在严格意义上的“二选一”问题，但通常来说，若选了ROS 2，就不会选AUTOSAR AP了；若选了AUTOSAR AP，就不会选ROS 2了。
3. CyberRT
Cyber RT是网络Apollo开发出来的中间件，在Apollo 3.5中正式发布。Cyber RT和ROS2是比较像的， 其底层也是使用了一个开源版本的DDS。
网络最早用的是ROS 1,但在使用的过程中逐渐发现了ROS 1存在“若ROS Master出故障了，则任何两个节点之间的通信便受到影响”的问题，所以就希望使用一个“没有中间节点”的通信中间件来代替ROS 1，那时还没有ROS2，所以自己去做了一个Cyber RT。
为了解决 ROS 遇到的问题，Cyber RT删除了master机制，用自动发现机制代替，这个通信组网机制和汽车网络CAN完全一致。此外，Cyber RT的核心设计将调度、任务从内核空间搬到了用户空间。
（图片出处：https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/118151673）
其相对于其他系统，Cyber RT的一大优势是，专为无人架驶设计。网络已将Cyber RT开源，某互联网巨头的自动驾驶团队使用的中间件便是网络开源出来的Cyber RT。
Cyber RT跟ROS 2之间也存在竞争关系。
在谈到AUTOSAR AP、ROS 2与Cyber RT这些中间件的关系时，Vector产品专家蔡守群的解释是：
“不需要很机械地去分类，你可以把AUTOSAR AP, ROS和Cyber RT都想象成一个提供一组中间件的超市，用户可以按需从不同的超市购买，并不是说从一个超市买过一个中间件，就不能从其他超市买了。
蔡守群说：AUTOSAR AP中也包含了对ROS接口的支持。说不准哪天ROS和Cyber RT就会加入AUTOSAR AP的组件，或者 AUTOSAR AP会引入Cyber RT的组件。
4.DDS（通信中间件）
（1）什么是DDS？
在自动驾驶领域，中间件的功能涉及到通信、模块升级、任务调度、执行管理，但其最主要的功能就是通信。当前市场上，无论是Cyber RT还是 ROS，基本上90%的功能就是通信，狭义上说就是通信中间件。
通信中间可以分成开源和闭源的两种。开源的为OPEN DDS、FAST DDS、Cyclone等，闭源的就RTI的DDS和Vector的SOME/IP。DDS的全称为Data Distribution Service ，指一种数据分发服务标准，由对象管理组织(OMG)制定。
DDS能够实现低延迟、高可靠、高实时性的数据融合服务，能够从根本上降低软件的耦合性、复杂性，提高软件的模块化特性。高等级自动驾驶现在基本上都在探索依靠DDS来解决异构通信、低时延等CP解决不了的挑战。
融合了DDS的汽车软件能够更好地运行在下一代汽车的体系架构中，更能降低开发的成本、缩短研发的时间，更快地将产品推向市场。
（2）DDS与ROS 2、AUTOSAR AP之间的关系
ROS 2和Cyber RT的底层都使用了开源的DDS，将DDS作为最重要的通信机制。但也有自动驾驶公司的工程师认为，DDS可以起到替代ROS 2的作用，站在用户的角度看，两者之间其实存在“二选一”的关系。
AUTOSAR CP里一直没有包含跟DDS有关的东西，但AUTOSAR AP在 2018年3月的最新版（版本18-10）里开始支持DDS标准。将DDS与AUTOSAR AP结合使用，不仅可以保证和扩展AUTOSAR AP系统内部互操作性的功能，而且还可以将其开放给来自不同的生态系统（即ROS 2）。
从工程角度来看，将AUTOSAR和DDS结合起来的最大优势是，功能域和网络拓扑不再是对手，而是车辆中的盟友。网络拓扑结构能够更好地适应车辆的物理约束，功能域在物理车辆的顶部提供了一个灵活的覆盖层，这就是所谓的分区体系结构。
当然，DDS仅是通信中间件的一种。关于各类通信中间件之间的异同，我们将在本系列的第二篇做更详细的阐释。
三．AUTOSAR AP的地位正在弱化？
尽管AUTOSAR是当下最有名的自动驾驶中间件，但《九章智驾》在对诸多中间件厂商们的调研中得出一个结论：AUTOSAR在产业链中的地位可能正在弱化。 当然了，那些专注于AUTOSAR系统的厂商们并不认同这一观点。
我们在上文已经提到，随着EE架构从分布式向集中式演进、MCU被SOC取代，CP AUTSAR被AUTOSAR AP、ROS 2和Cyber RT等取代已是大势所趋，在下文，我们主要谈的是“AUTOSAR AP的地位会不会弱化”。
2021年12月中旬，两家AUTOSAR发起公司大陆集团、丰田联合采埃孚、積架路虎、沃尔沃、海拉等多家汽车行业龙头企业宣布投资车载操作系统初创公司Apex.AI，而Apex.AI的主力产品Apex.OS则是基于ROS 2发展起来的。
拿到了Apex.AI公司15%股权的采埃孚方面在接受媒体采访时说：“这意味着，我们可以为客户提供AUTOSAR AP的替代方案。”
尽管AUTOSAR AP已经有了标准，但还没有落地。安波福、采埃孚、大陆这些公司提供的方案，仍然是基于AUTOSAR CP标准的接口。事实上，越来越多的OEM不太想完全用AUTOSAR去解决智能驾驶操作系统的问题。
不仅特斯拉没有用AUTOSAR AP,国内的几大造车新势力也没有用(他们用的是AUTOSAR CP+DDS)。甚至，连一些正在转型的传统车企也没打算用AUTOSAR AP。
从产业链中各方的反应来看，AUTOSAR AP“地位不稳”的原因主要有以下几个：
1．使用成本太高
冯占军博士在《AUTOSAR对基础软件开发是喜还是忧？》一文中透露，AUTOSAR的费用通常是“几百万起”，并且，针对不同的域控制器、不同的芯片需要“重复收费”，一般小厂根本吃不消。“可能还没有什么产出，几百万就花出去了”。
除购买成本高外，毕晓鹏和萧猛都提到，AUTOSAR前期的学习难度很大、学习成本也非常高。为了学会如何使用AUTOSAR,企业甚至不得不专门培训一批人,如果受培训的人临时离职了，那培训费用就打了水漂。
2.效率不高
毕晓鹏认为，AUTOSAR AP的配置非常多，它是通过配置加上一部分代码去实现自己的功能，但配置多了之后，效率不高，而且代码臃肿。
3.静态部署与动态部署的理念冲突
毕晓鹏博士提到，AUTOSAR AP其实是从AUTOSAR CP发展而来的，AUTOSAR CP是静态部署，只适用于相对简单的业务逻辑和功能，其代码是固化的，有点像以前的功能手机——功能无法改变，不可能往里面再加一个APP；但AUTOSAR AP有点像现在的智能手机，软件开发人员开发一个APP，跨平台就可以用不同手机上了，这种动态部署的理念和之前的静态部署概念不甚相同，而其方法论却是基于静态部署衍生而来的，因此在实践层面会遇到不少问题。
4.无法满足智能网联的需求
由于云端跟车端所使用的操作系统不一样，AUTOSAR只能负责车内的通信，不能支持车端到云端的通信，因而无法支持车路协同场景（车端跟云端的通信，是通过MQTT、kafka等中间件来实现的）。除此之外，AUTOSAR能否兼容车辆网联化中需要用到的数据平台、通信平台和地图平台，也存在很大的疑问。
毕晓鹏说，在发现了这些问题后，有一些OEM开始逐渐放弃AUTOSAR架构，“转而自己去研发一套更适合动态部署、成本较低的新型软件架构”。
传统车厂是从使用CP过来的，所以在惯性上，他们可能还会考虑AP是否适合智能驾驶，但慢慢地也在尝试转型。如奥迪和TTTech合作做的通信中间件——zFAS，也没有采用AP。
不同于AUTOSAR CP已经是非常标准化的东西，大家用起来没什么问题，AUTOSAR AP现在的标准也不是很完善，每年也在更新，具体AP能发展成什么样，这个谁也不知道，大家更多也是观望的态度。
毕晓鹏认为，AUTOSAR标准并不能很好地支撑自动驾驶应用和创新的发展，因此，我们有必要建立一套更适合中国智能驾驶发展、且自主可控的技术架构和生态体系。
萧猛认为，由于从AUTOSAR CP到AUTOSAR AP一脉相承，一些已经对AUTOSAR形成路径依赖的公司会坚持使用AUTOSAR AP,但在经历过招人难、开发周期长等教训之后，他们有可能转向ROS 2。
当然，以AUTOSAR为主业的公司，显然不会认可上述“涉嫌唱衰”AUTOSAR AP的观点的。
比如，Vector蔡守群就认为，AUTOSAR AP只会越来越重要，因为它是顺应车载技术不断发展的一套规范，覆盖面会越来越广。
东软睿驰茅海燕也认为，要将整车域控制器和智驾域控制器合并到统一的中央计算平台上，没有AUTOSAR AP的支持很难搞定。“不是每家公司都能像特斯拉一样自己从头搭建系统的，目前,最好的工具还是AUTOSAR AP”。

㈢ APEX 和 FACT 是什么

噬菌体和全自动编译技术

㈣ 奔驰秀插混车型，Apex和Rimac拼电动超跑！28款车无缘日内瓦车展

▲大众高尔夫GTD预览图

与炙手可热的新款GTI一起亮相的还有全新高尔夫GTD。高尔夫GTD和全新高尔夫采用了大体相似的造型设计，不过没有采用那辆车独特的红色格栅条纹设计。大众汽车声称，这将是迄今为止最环保的燃油版高尔夫车型。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

㈤ 怎么在sublime装html编译系统

Sublime Text几乎是任何开发者在其工具箱的必备应用程序。Sublime Text是一款跨平台的，高度可定制的，高级的文本编辑器，既适合全功能的IDE（出了名的资源匮乏），又可匹配命令行编辑器，例如Vim和Emacs（具有陡峭的学习曲线）。 Sublime Text如此受欢迎的其中一个原因就是它的可扩展插件架构。这使得开发人员可以轻松使用新功能，例如代码完成，或远程API文档嵌入，来扩展Sublime的核心功能。Sublime Text的插件并不是开箱即用的——通常需要通过一个叫Package Control的第三方软件包管理器来安装。要在Sublime Text中安装Package Control，请遵照其网站上的安装指南。 在这篇文章中，我将介绍10个JavaScript开发人员必备的Sublime插件，每一个都可以帮助你改进工作流程，让你更高效。下面，就让我们开始吧！ 1也有一个很棒的在线互动工具，你可以使用这个工具粘贴你的代码查看即时反馈。 3. JsFormat JsFormat基于JS Beautifier，可以自动帮助你格式化JavaScript和JSON。如果你只单独使用它的JSON格式，也是可以的。但对我来说，它的最大优势出现在当我工作于其他开发人员的代码，或我自己在很久以前写的代码的时候。 这样的代码往往是难以阅读，但是遵循一种通用的代码格式样式是有帮助的。虽然格式化可能不适合每一个人，但确实可以通过引入一个共同的结构来帮助开发人员读懂代码。Linter虽然关注到这一点，但不一定全面做到，并且不会自动修复格式。代码格式化节省了大量的时间，避免了大量令人头痛的问题。 安装好了之后，要使用JSFormat，先进入JS文件，然后在Windows / Linux上按Ctrl + Alt + f ，或在Mac上按 Ctrl + ⌥ + f 。当然也可以使用上下文菜单。 你也许会想：“要是我不喜欢它们设计JavaScript样式的方式呢？” 别担心！ JsFormat不但基于JS Beautifier设置，而且高度可配置。要调整适合于Sublime Text 3，请这样做：Preferences -> Package Settings -> JsFormat -> Settings – Default 然后根据自己的喜好编辑JSON设置。 4. DocBlockr 将注释添加到你的代码中有时是一件非常非常痛苦的事情。虽然很多人都不喜欢干这件事，但又绝对是有必要的。 DocBlockr可通过制造简单的注释来减轻一些痛苦。安装DocBlockr后，所有你需要做的是，用 /* 或 /** 开始一行代码，然后剩下的就都可以交给它了。如果你在函数上面以 /**开头，那么它会基于JSDoc格式为你生成注释。有些东西虽然你以前从来没有用过，但一旦用过之后，你会怀疑自己以前是怎么活下来的，DocBlockr就是其中的一个例子。 DocBlockr支持许多其他的语言，包括：CoffeeScript，TypeScript、PHP、ActionScript、Haxe、Java、Apex、Groovy、Objective C、C、C++以及Rust。 5.SideBar Enhancements Sublime Text在侧边栏文件树中可用于处理文件的选项非常少。简单地说，SideBar Enhancements可修复这个问题。这款插件特别为文件和文件夹提供了一个“move to trash”的选项，一个“open with..”选项，以及一个剪贴板。它也可以让你在web浏览器中打开文件，复制文件内容作为data:uri base64 （这在CSS中嵌入图像特别方便），并提供大量的搜索操作。此外，它可以很好地与SideBarGit集成，直接从侧栏提供Git命令。 随着JavaScript代码库规模的不断扩大，于是，找到一种浏览项目并处理项目文件的合理手段迫在眉睫。因此，这个插件就成为了必需品。 6. AngularJS 由Angular-UI团队开发，并且可能是这些SublimeText插件中比较大（但也更有用）的软件包之一。它的主要功能包括： 核心AngularJS指令（ng-model，ng-repeat等）的代码完成 自定义指令的指令完成 指令、控制器和过滤器的快速面板搜索 Angular相关的代码片段 核心Angular JS指令的GoToDocs Angular是一个大型的库，AngularJS出乎意料地有用。你可以在项目的主页上阅读它的很多设置。 要利用这个插件语法高亮的优势，那么你需要到View -> Syntax -> HTML (Angular.js)中改变你的HTML文件的视图类型。 7.TypeScript TypeScript是JavaScript编译为普通JavaScript的一个类型超集。这对于普通开发者而言，可能不知道它也没什么大的关系，但是今年三月出来的小公告——Angular 2将建造在TypeScript上，意味着，如果你工作于Angular的话，并且你打算以后使用Angular2的话，那么这个插件是必备的。 基于微软的支持，这款插件添加了代码完成，正确的语法高亮，代码格式化和扩展导航功能到TypeScript项目。它还配备了一个构建系统，允许你编译TypeScript文件为JavaScript。 要访问构建系统可以这么做 Tools -> Build System，然后选择TypeScript 。接着用 .ts 结尾打开一个文件，选择Tools -> Build，或者干脆按 Ctrl + B。你会被要求构建参数，之后插件将在同一目录中输出编译好的JavaScript文件。唯一需要注意的是，它需要Node。 从插件的角度说，它提供了“工作于TypeScript代码时加强版的Sublime Text体验”。千真万确，从上述臃肿的IDE中，它做了一个令人耳目一新的改变。 8.Handlebars 如果你正在使用Ember.js，或只是将Handlebars作为模板语言一种选择，那么你不能没有它。没有它的话，你还不如干脆关掉所有的语法高亮。 除了语法高亮（在个别模板文件和脚本标签的内联模板中都有这个功能），它还提供了用于触发各种表情的选项卡。例如，键入 x-temp并按 TAB键会产生： <script type="text/x-handlebars" data-template-name=""></script> 另外，键入 ifel 再按TAB键，你会得到： {{#if }} {{else}} {{/if}}> 很方便，是吧？ 在这个项目的主页上还有一系列完整的代码片段。 9.Better CoffeeScript Better CoffeeScript是原先CoffeeScript-Sublime-Plugin的一个分支——然而，不幸的是，CoffeeScript-Sublime-Plugin似乎已被其创建者遗弃，只能工作于SublimeText 2。 此款插件不仅为那些工作于CoffeeScript的人提供了非常需要的语法高亮功能，而且还有其他很多功能。它增加了一堆命令到Sublime（可通过命令面板或各种快捷键访问），比如运行语法检查，编译文件，以及显示编译好的JavaScript。它还配备了片段和工作于cake （Make对于CoffeeScript的简化版本）的构建系统。 你可以在此项目的主页上仔细阅读插件的许多设置和选项。 10. jQuery 我知道现在的jQuery在很多地方看似都将会失宠，但它仍然非常有用，如果你不打算建立一个完全互动的网站，或者你只是想添加功能到现有的应用程序的话。 这个插件提供了额外的语法高亮和几乎所有jQuery方法的片段。通过输入方法名称并选择合适的匹配就可以访问这些片段——就是这么简单！我特别喜欢这个功能，因为它节省了我很多原本要用于记忆方法特征以及查询jQuery API文档的时间。 例如，键入 $.a 会出来一个让我选择 $.ajax()的选项，而 $.ajax()可以扩展到： $.ajax({ url: '/path/to/file', type: 'default GET (Other values: POST)', dataType: 'default: Intelligent Guess (Other values: xml, json, script, or html)', data: {param1: 'value1'}, }) .done(function() { console.log("success"); }) .fail(function() { console.log("error"); }) .always(function() { console.log("complete"); }); 真是太棒了！ 结论 这10款在JavaScript开发中必备的Sublime插件，讲到这里就结束了。我只用过它们中的一两个，因此欢迎大家谈谈你们在用过之后的体验感受。当然，如果遗漏了你最喜欢的插件的话，也请在中让我知道，我会考虑将它添加到列表中。 最后一点，请记住，Sublime Text不是免费软件。但它有无限的试用版（尽管会有各种烦人的画面出现），而单个用户的许可费用是$ 70。如果你一天中的大部分时间都要使用文本编辑器，那么这将会是一笔物有所值的投资！

㈥ 请教编译问题

生成命令：
@cd ..
@call Targets/Build.bat $(ProjectName) $(Configuration) -output "../../Binaries/Win32/UDKGame.exe"

Build.bat：
@ECHO off
REM %1 is the game name
REM %2 is the platform name
REM %3 is the configuration name

IF EXIST ..\Intermediate\UnrealBuildTool\Release\UnrealBuildTool.exe (
..\Intermediate\UnrealBuildTool\Release\UnrealBuildTool.exe %* -DEPLOY
) ELSE (
ECHO UnrealBuildTool.exe not found in ..\Intermediate\UnrealBuildTool\Release\UnrealBuildTool.exe
EXIT /B 999
)

BuildTool中cl执行代码：

C# code?

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ActionStartInfo.FileName = E:\TOOLS\VS2010\Common7\Tools\../../VC/bin/x86_amd64/cl.exe
ActionStartInfo.Arguments = /nologo /Oi /Zp4 /Gy /fp:fast /c /Zm400 /bigobj /wd4819 /Ox /Ot /Ob2 /errorReport:prompt /EHsc /MD /I "Core/Inc/Epic" /I "Core/Inc/Licensee" /I "Core/Inc" /I "Engine/Inc" /I "GameFramework/Inc" /I "IpDrv/Inc" /I "UnrealEd/Inc" /I "UnrealEd/FaceFX" /I "UnrealEdCLR/Inc" /I "UnrealSwarm/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Main/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Widgets/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Audio/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Commands/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Console/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/GUI/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Misc/Extensions/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Misc/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Proxies/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/" /I "../External/FaceFX/Studio/Framework/Gestures/Inc" /I "../External/FaceFX/Studio/External/OpenAL/include" /I "../External/FaceFX/Studio/External/libresample-0.1.3/include" /I "../External/tinyXML" /I "E:/TOOLS/VS2010/VC/atlmfc/include" /I "E:/TOOLS/VS2010/VC/include" /I "../External/SpeedTree/Include" /I "GFxUI/Inc" /I "OnlineSubsystemPC/Inc" /I "WinDrv/Inc" /I "D3D9Drv/Inc" /I "D3D11Drv/Inc" /I "OpenGLDrv/Inc" /I "ES2Drv/Inc" /I "XAudio2/Inc" /I "Launch/Inc" /I "../Tools/UnrealLightmass/Public" /I "C:\Program Files\Common Files" /I "../External/IntelTBB-3.0/Include" /I "OnlineSubsystemSteamworks/Inc" /I "../External/ES2Emulation/NVIDIA/include" /I "../External/wxWidgets/include" /I "../External/wxWidgets/lib/vc_dll" /I "../External/wxExtended/wxDockit/include" /I "GFxUIEditor/Inc" /I "Engine\Src" /I "../External/PhysX/SDKs/Foundation/include" /I "../External/PhysX/SDKs/Physics/include" /I "../External/PhysX/SDKs/Physics/include/fluids" /I "../External/PhysX/SDKs/Physics/include/softbody" /I "../External/PhysX/SDKs/Physics/include/cloth" /I "../External/PhysX/SDKs/Cooking/include" /I "../External/PhysX/SDKs/PhysXLoader/include" /I "../External/PhysX/SDKs/PhysXExtensions/include" /I "../External/PhysX/SDKs/TetraMaker/NxTetra" /I "../External/PhysX/Nxd/include" /I "../External/PhysX/PxFoundation" /I "../External/PhysX/PxFoundation/legacy" /I "../External/PhysX/PxRenderDebug" /I "../External/PhysX/PxTask" /I "../External/PhysX/PxFoundation/windows" /I "../External/PhysX/APEX/framework/public" /I "../External/PhysX/APEX/NxParameterized/public" /I "../External/PhysX/APEX/EditorWidgets" /I "../External/PhysX/APEX/mole/clothing/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/destructible/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/emitter/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/explosion/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/forcefield/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/iofx/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/basicios/public" /I "../External/PhysX/APEX/mole/particles/public" /I "../External/FaceFX/FxSDK/Inc" /I "../External/FaceFX/FxCG/Inc" /I "../External/FaceFX/FxAnalysis/Inc" /I "../External/GFx/Include" /I "../External/GFx/Src" /I "../External/GFx/Src/GFx" /I "../External/GFx/Src/GFx/AMP" /I "../External/GFx/Src/GFx/AS2" /I "../External/GFx/Src/GFx/AS3" /I "../External/GFx/Src/GFx/Audio" /I "../External/GFx/Src/GFx/IME" /I "../External/GFx/Src/GFx/Text" /I "../External/GFx/Src/GFx/XML" /I "../External/GFx/Src/Kernel" /I "../External/GFx/Src/Render" /I "../External/GFx/Src/Render/ImageFiles" /I "../External/Recast/UE3/include" /I "../External/OpenGL" /I "../External/Steamworks/sdk/public" /I "../External/libPNG" /I "../External/DirectShow/DirectShow" /I "../External/nvapi" /I "../External/nvtesslib/inc" /I "../External/lzopro/include" /I "../External/zlib/inc" /I "../External/FBX/2012.1/include" /I "../External/FBX/2012.1/include/fbxfilesdk" /I "../External/EasyHook" /I "F:/SDK/DirectX9.0c/include" /I "../External/nvTextureTools-2.0.6/src/src" /I "../External/kiss_fft129" /I "../External/libogg-1.2.2/include" /I "../External/libvorbis-1.3.2/include" /D "UNICODE" /D "_UNICODE" /D "__UNREAL__" /D "USE_BINK_CODEC=0" /D "WITH_GFx=1" /D "WITH_GFx_AUDIO=0" /D "WITH_GFx_VIDEO=0" /D "WITH_GFx_IME=1" /D "WITH_RECAST=1" /D "UE3_LEAN_AND_MEAN=0" /D "WITH_EDITOR=1" /D "WITH_PERFORCE=1" /D "_WINDOWS=1" /D "WIN32=1" /D "_WIN32_WINNT=0x0502" /D "WINVER=0x0502" /D "USE_DYNAMIC_ES2_RHI=1" /D "WITH_STEAMWORKS=1" /D "DEDICATED_SERVER=0" /D "PNG_NO_FLOATING_POINT_SUPPORTED=1" /D "WXUSINGDLL" /D "wxUSE_NO_MANIFEST" /D "WITH_FBX=1" /D "WITH_KISSFFT=1" /D "XDKINSTALLED=0" /D "WITH_SPEEDTREE=0" /D "DWTRIOVIZSDK=0" /D "WITH_MANAGED_CODE=1" /D "NDEBUG=1" /D "FINAL_RELEASE=0" /Yc"EnginePrivate.h" /Fp"C:\UDK\UDK-2012-01\Development\Intermediate\UDKGame\Win64\Release\Engine\EnginePrivate.h.pch" "C:\UDK\UDK-2012-01\Development\Intermediate\UDKGame\Win64\Release\Engine\EnginePrivate.h.PCH.cpp" /Fo"C:\UDK\UDK-2012-01\Development\Intermediate\UDKGame\Win64\Release\Engine\EnginePrivate.h.obj" /Fd"C:\UDK\UDK-2012-01\Development\Intermediate\UDKGame\Win64\Release\Engine\EnginePrivate.h.pdb" /TP /GR- /WX /W4
ActionProcess = new Process();
ActionProcess.StartInfo = ActionStartInfo;
bool bShouldRedirectOuput = Action.OutputEventHandler != null;
if (bShouldRedirectOuput)
{
ActionStartInfo.RedirectStandardOutput = true;
ActionStartInfo.RedirectStandardError = true;
ActionProcess.EnableRaisingEvents = true;
ActionProcess.OutputDataReceived += Action.OutputEventHandler;
ActionProcess.ErrorDataReceived += Action.OutputEventHandler;
}
ActionProcess.Start();

㈦ apex着色器加载不动

摘要 apex着色器加载不动，这是系统自身的缺陷，目前正在改进。

㈧ origin显示“您初次登录时必须保持联网。请检查您的网络连接后再试一次”，怎么办

登录的时候没有处在一个联网的状态中导致错误。

1、首先将电脑连接上网络，确保网络能够上网。

Origin是一个具有电子数据表前端的图形化用户界面软件。与常用的电子制表软件不同，如Excel。Origin的工作表是以列为对象的，每一列具有相应的属性，例如名称，数量单位，以及其他用户自定义标识。

Origin以列计算式取代数据单元计算式进行计算。Origin可使用自身的脚本语言（LabTalk）去控制软件，该语言可使用Origin C进行扩展。Origin C是内置的基于C/C++的编译语言。

值得注意的是，Origin可以作为一个COM服务器，通过VB.NET,C#,LabVIEW等程序进行调用。

以上内容参考：网络-origin

㈨ apex是否保存画面设置

要设置才能保存。
《Apex 英雄》是EA和Respawn Entertainment推出的一款战术竞技类游戏，于2019年2月5日发行，登陆PS4、Xbox One、PC、Switch、Android、iOS平台。

㈩ apex编译着色器怎么解决

在程序设置先选中《Apex英雄》，然后找到着色缓存器，先关闭然后点击应用，然后再重新打开再次应用。等加载着色器成功，之后在进入《Apex英雄》就不需要每次加载着色器了。

首先在节目设置中选中 Apex的英雄，然后找到颜色缓存器，关闭然后点击应用，然后再重新打开应用程序。等待着色器被载入成功，之后每次进入 Apex英雄都不再需要每次载入颜色。

韩国Nexon子公司Symmetricspace开发的新款休闲射击网游《APEX》。《APEX》是一款休闲动作TPS，玩家可以体验简单、畅快的战斗。

游戏介绍：

韩国Nexon子公司Symmetricspace开发的新款休闲射击网游《APEX》。《APEX》是一款休闲动作TPS，玩家可以体验简单、畅快的战斗。游戏标榜“正面突击”即固定正面视角，使初学者也可简单上手。此外，作为休闲游戏，玩家可以利用众多补助道具展开快速的攻防战斗。

《APEX》的游戏模式有玩家间对战模式(PVP)、玩家们共同协力镇压敌军的模式(PVE)，此外游戏中还添加了多样的迷你游戏。