pid演算法介紹_什麼是PID控制演算法

① 什麼是PID控制演算法

PID演算法具體分兩種：一種是位置式的，一種是增量式的。

位置式PID的輸出與過去的所有狀態有關，計算時要對e（每一次的控制誤差）進行累加，這個計算量非常大，而明顯沒有必要。而且小車的PID控制器的輸出並不是絕對數值，而是一個△，代表增多少，減多少。換句話說，通過增量PID演算法，每次輸出是PWM要增加多少或者減小多少，而不是PWM的實際值。所以明白增量式PID就行了。

PID的增量型公式：

PID=Uk+KP*【E(k)-E(k-1)】+KI*E(k)+KD*【E(k)-2E(k-1)+E(k-2)】

拓展資料:

PID=port ID，在STP（生成樹協議）中，若在埠收到的BPDU中BID和path cost相同時，則比較PID來選擇阻塞埠。數字電視復用系統名詞 PID(Packet Identifier) 在數字電視復用系統中它的作用好比一份文件的文件名，我們可以稱它為「標志碼傳輸包」。工程式控制制和數學物理方面 PID（比例積分微分）英文全稱為Proportion Integration Differentiation，它是一個數學物理術語。PID由8位埠優先順序加埠號組成，埠號占低位，默認埠號優先順序128。

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pid演算法介紹

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