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ros編譯單個進程
發布時間：2025-02-28 08:03:14① ros是什麼意思
ros是什麼意思：ros是機器人操作系統（RobotOperatingSystem）的英文縮寫
ROS是用於編寫機器人軟體程序的一種具有高度靈活性的軟體架構。可以為異構計算機集群提供類似的操作系統功能。
ROS可以分為兩層，下層是上面說的操作系統層，上層是實現不同功能的各種軟體包，比如定位繪圖、動作規劃、感知、模擬等等。ROS(低級)使用BSD許可證，全部是開源軟體，可以免費用於研究和商業用途。高級用戶提供的包可以使用許多不同的許可證；
ROS運行時的「藍圖」是一種基於ROS通信基礎結構的松耦合點對點進程網路。ROS實現了幾種不同的通信方式，包括基於同步RPC樣式通信的服務（services）機制，基於非同步流媒體數據的話題（topics）機制以及用於數據存儲的參數伺服器（ParameterServer）。
ROS並不是一個實時的框架，但ROS可以嵌入實時程序。WillowGarage的PR2機器人使用了一種叫做pr2_etherCAT的系統來實時發送或接收ROS消息。ROS也可以與Orocos實時工具包無縫集成。
② Ros中msg創建.h的問題
wiki教程上說，在xml和CMakeLists文件里添加相關依賴以後，編譯，.msg文件會被轉化成.h文件。
這就是為什麼只看源碼找不到部分頭文件的原因。你看看是不是xml里沒加build_depends，或者CMakeLists裡面沒加find_packge.
③ 什麼是機器人操作系統ROS
機器人操作系統(ROS)是一個機器人軟體平台，旨在為異構計算機集群提供類似操作系統的功能。它最初源於斯坦福人工智慧實驗室為了支持斯坦福智能機器人STAIR項目而建立的交換庭(switchyard)項目。該項目在2008年前主要由威樓加拉吉繼續開發。
ROS提供了一套標准操作系統服務，包括硬體抽象、底層設備控制、常用功能實現、進程間消息傳遞以及數據包管理等。其架構基於一種圖狀結構，使得不同節點的進程能夠相互接受、發布、聚合各種類型的信息，例如感測器數據、控制信號、狀態信息、規劃信息等。目前，ROS主要支持Ubuntu操作系統。
ROS可以分為兩層：底層是上述描述的操作系統層，而高層則是由廣大用戶貢獻的各種實現不同功能的軟體包，包括定位繪圖、行動規劃、感知、模擬等。ROS（低層）使用BSD許可證，屬於開源軟體，可用於研究和商業用途。然而，高層的用戶提供的包則採用了多種不同的許可證。
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