① P·C·LPCL簡介
Point Cloud Library (PCL) 是一個獨立的大型開源工程，專注於處理二維和三維圖像以及點雲數據。最初由 Willow Garage 公司開發，旨在優化 PR2 機器人在 3D 數據感知演算法處理上的速度。如今，PCL 已發展成為包含多種高級演算法的函數庫，例如濾波、特徵估計、表面重建、模型擬合和分割。作為開源項目，PCL 對於商業應用與研究均免費提供，吸引了眾多贊助商與開發者的支持。
PCL 的創建始於 Dr. Ra Bogdan Rusu 在德國慕尼黑工業大學讀博期間的項目，旨在為三維點雲數據處理建立共同的基礎架構。隨著模塊化庫概念的形成，PCL 已成為機器人操作系統（ROS）框架的一部分，幫助 PR2 機器人在復雜 3D 環境中處理和導航。2010 年 11 月，PCL 決定成為獨立項目，以促進 3D 領域的研究。自那時起，PCL 已吸引超過 120 名開發者和貢獻者，分布在六大洲的 30 多所大學、研究機構和商業公司中。
隨著時間的推移，PCL 繼續發展，並匯聚了全球眾多研究人員和工程師，共同研究 3D 感知技術。項目版本記錄顯示，PCL 的最新版本為 PCL 1.6.0（2012 年 7 月 17 日發布）。PCL 擁有多個模塊，包括濾波、特徵提取、點雲融合、基於 FLANN 的 kdtree 實現、八叉樹最近鄰搜索、分割點雲、點雲擬合（包括多種演算法）以及表面重建等。
此外，PCL 提供輸入輸出模塊支持 PCD 文件讀寫、OpenNI 介面（未實現微軟 SDK 介面）和基於 VTK 實現的三維可視化功能。針對 Windows 和其他 IDE 的安裝，提供了傻瓜式安裝包和源代碼下載方案。對於 Ubuntu 系統，通過 ROS（機器人操作系統）安裝 PCL 也非常方便，只需要執行相應的命令。
總之，PCL 是一個強大的開源工具，為 3D 數據處理提供了廣泛的功能和演算法支持，已經成為機器人研究和應用領域的核心資源。隨著版本不斷更新和功能的豐富，PCL 的影響力和適用性也在持續擴大。