室內定位改進演算法

① 室內定位技術有哪些

超聲波技術

超聲波定位目前大多數採用反射式測距法。系統由一個主測距器和若干個電子標簽組成，主測距器可放置於移動機器人本體上，各個電子標簽放置於室內空間的固定位置。定位過程如下：先由上位機發送同頻率的信號給各個電子標簽，電子標簽接收到後又反射傳輸給主測距器，從而可以確定各個電子標簽到主測距器之間的距離，並得到定位坐標。

紅外線技術

紅外線是一種波長間於無線電波和可見光波之間的電磁波。典型的紅外線室內定位系統Active badges使待測物體附上一個電子標識，該標識通過紅外發射機向室內固定放置的紅外接收機周期發送該待測物唯一ID，接收機再通過有線網路將數據傳輸給資料庫。這個定位技術功耗較大且常常會受到室內牆體或物體的阻隔，實用性較低。

超寬頻技術

超寬頻技術是近年來新興的一項無線技術，目前，包括美國，日本，加拿大等在內的國家都在研究這項技術，在無線室內定位領域具有良好的前景。UWB技術是一種傳輸速率高（最高可達1000Mbps以上），發射功率較低，穿透能力較強並且是基於極窄脈沖的無線技術，無載波。正是這些優點，使它在室內定位領域得到了較為精確的結果。

射頻識別技術

射頻定位技術實現起來非常方便， 而且系統受環境的干擾較小，電子標簽信息可以編輯改寫比較靈活。

② 現在主流的室內定位演算法有哪些

室內定位可以用RFID標簽。

具體的定位方法和所用的標簽有關系，有的是安裝多個讀頭，從而確定距離。

有的是通過讀取返回波的時間來確定距離。

③ 列舉處理wifi室內定位所需要的技術

最近半年也在研究和學習室內定位的一些技術知識。簡略概述如下，僅供參考哈。

對於硬體部分，我個人不是很熟悉。但是針對wifi的信號波做過一些實驗，可供借鑒：對於wifi熱點的特性，如wifi信號的特性（廣播頻率、波長、抗干擾性等）。

室內定位的演算法主要可以分為兩部分：對於信號處理的演算法，定位的演算法。
（1）對於信號處理的演算法：主要是一些濾波方法。如中值濾波、均值濾波、維納濾波、卡爾曼濾波，等等。
（2）定位的演算法：主要是基於機器學習的演算法，這些你上網搜一下相關的論文，有很多。但是最經典的應該是KNN分類演算法，以及在它基礎上的各種改進演算法。

④ 室內定位技術實現精確定位的原理是什麼

室內定位是指在室內環境中實現位置定位，由於GPS和北斗在室內信號會受干擾，從而導致無法精準定位，所以現在室內定位主要採用的是無線通訊、基站定位、慣導定位等多種技術集成形成一套室內位置定位體系，從而實現人員、物體等在室內空間中的位置監控。現在室內定位技術主要有：超寬頻技術、WiFi技術、藍牙技術、超聲波技術、射頻識別技術等。而今天我們要講的是UWB超寬頻室內定位技術。

UWB(Ultra Wideband)超寬頻是一種不用載波，而採用時間間隔極短(小於1ns)的脈沖進行通信的技術，也稱做脈沖無線電( Impulse Radio)、時域(Time Domain)或無載波(Carrier Free)通信。

UWB相比其他室內定位技術有什麼優勢？

1、抗干擾性能強；

2、傳輸速率高，可以達到幾十Mbit／s到幾百Mbit／s；

3、帶寬極寬，UWB使用的帶寬在1GHz以上，高達幾個GHz；

4、消耗電能小；

5、定位精確，能達厘米級。

6、工程簡單造價便宜。

UWB的定位技術原理：

其實UWB的定位原理和衛星導航定位原理很相似。如下圖，天上的衛星坐標為已知，地上的接收設備同時接收到四個衛星信號就能確定自己的位置坐標（平面和高程坐標）。UWB的定位原理就是通過在室內布置4個已知坐標的定位基站，需要定位的人員或者設備攜帶定位標簽，標簽按照一定的頻率發射脈沖，不斷和四個已知位置的基站進行測距，通過一定的演算法精確的計算定位標簽的位置。

三維定位布置

三維定位布置

⑤ 如何實現理想室內環境下高精度定位

UWB高精度定位技術（厘米級高精度定位，抗干擾能力強）

UWB定位技術利用事先布置好的已知位置的錨節點和橋節點，與新加入的盲節點進行通訊，並利用三角定位或者「指紋」定位方式來確定位置。

UWB定位（超寬頻）脈沖信號，由多個感測器採用TDOA和AOA定位演算法對標簽位置進行分析，多徑分辨能力強、精度高，定位精度可達亞米級。

超寬頻通信不需要使用傳統通信體制中的載波，而是通過發送和接收具有納秒或納秒級以下的極窄脈沖來傳輸數據，因此具有GHz量級的帶寬。由於UWB定位技術具有穿透力強、抗多徑效果好、安全性高、系統復雜度低、抗干擾能力強、厘米級超高定位精度等優點，前景相當廣闊。

要評價一項定位技術如何，可以從高精度、大容量、抗遮擋、低延遲、高刷新率、低功耗等幾個維度進行評價。

通過對比各維度的性能指標，發現目前的定位技術精度方面UWB高精度定位技術居於領先，能夠得出更優化的行業應用方案。當然，UWB技術基本性能雖然優越，但事實上，具體到應用，需要進行多項技術優化，包括底層定位數據清洗、定位引擎演算法優化、同步技術優化處理等，所以可以發現同樣是UWB技術，根據不同公司使用的技術手段或演算法不同，其性能會差別很大。

例如EHIGH恆高就憑借國內頂尖的電子科大研發團隊，依託在移動通信，雷達，微波電路，雲計算與大數據處理等專業領域的多年積累，在全球定位晶元巨頭decawave高精度定位晶元的基礎上，進行軟硬結合，研發出了精度更高（±10cm）、容量更大、延遲率更低的UWB高精度定位技術。除了進行UWB技術開發之外，還產業化了恆跡高精度定位無線電產品、恆影人工智慧視覺產品以及恆高位置物聯網平台，實現與更多的企業合作，一起推動高精度定位產業的發展與成熟。

⑥ 目前行業內有哪些比較高精度的室內定位演算法和實現

目前室內定位常用的較高精度的定位方法，從原理上主要分為七種：鄰近探測法、質心定位法、多邊定位法、三角定位法、極點法、指紋定位法和航位推演算法。
一、鄰近探測法
通過一些有范圍限制的物理信號的接收，從而判斷移動設備是否出現在某一個發射點附近。該方法雖然只能提供大概的定位信息，但其布設成本低、易於搭建，適合於一些對定位精度要求不高的應用，例如自動識別系統用於公司的員工簽到。
二、質心定位法
根據移動設備可接收信號范圍內所有已知的信標（beacon）位置，計算其質心坐標作為移動設備的坐標。該方法易於理解，計算量小，定位精度取決於信標的布設密度。
三、多邊定位法
通過測量待測目標到已知參考點之間的距離，從而確定待測目標的位置。精度高、應用廣。
四、三角定位法
基於無線信號的三角測量定位演算法是室內定位演算法中非常常見的一種，三角測量定位演算法類似GPS衛星定位。實際定位過程中使用的是RSSI信號值衰減模型。原理是在無線信號強度在空間中傳播隨著距離衰減，而無線信號強度（RSSI值）對於定位標簽上的接收器來說是可測的，那麼依據測試到的信號強度，再根據信號衰減模型就可以反推出距離了。獲取待測目標相對2個已知參考點的角度後結合兩參考點間的距離信息可以確定唯一的三角形，即可確定待測目標的位置。基於三角測量定位演算法的定位方案是被動式藍牙定位方案和主被動一體式藍牙定位方案。
五、極點法
通過測量相對某一已知參考點的距離和角度從而確定待測點的位置。該方法僅需已知一個參考點的位置坐標，因此使用非常方便，已經在大地測量中得到廣泛應用。
六、指紋定位法
在定位空間中建立指紋資料庫，通過將實際信息與資料庫中的參數進行對比來實現定位。指紋定位的優勢是幾乎不需要參考測量點，定位精度相對較高；但缺點是前期離線建立指紋庫的工作量巨大，同時很難自適應於環境變化較大的場景。
七、航位推演算法
是在已知上一位置的基礎上，通過計算或已知的運動速度和時間計算得到當前的位置。數據穩定，無依賴，但該方法存在累積誤差，定位精度隨著時間增加而惡化。

⑦ 目前行業內有哪些比較高精度的室內定位演算法和實現

目前行業內高精度的室內定位演算法，藍牙的有AoA演算法，UWB的有TDoA演算法。

UWB定位演算法只TDoA演算法

目前已經落地的高精度室內定位方案基本是依靠UWB來實現的，UWB定位系統可以在UWB基站VDU2503覆蓋區域范圍內，結合UWB標簽(UWB工卡VDU1501，UWB手錶VDU1502，UWB資產標簽VDU1503)，配合UWB的TDOA演算法及終端顯示設備，實現復雜的人員定位、監測和追蹤任務，並准確找尋到目標對象，實現對人員和物品的實時定位和監控管理，定位精度達到10~30厘米。

⑧ 室內精確定位的方式有哪些

室內精確定位的主流技術主要有藍牙定位，UWB定位，其中藍牙AOA定位和UWB定位的定位精度能到厘米級，具體如下，希望能夠幫助到各位。

藍牙定位




UWB定位：超寬頻（UWB)定位技術是一種全新的、與傳統通信定位技術有極大差異的新技術。它利用事先布置好的已知位置的錨節點和橋節點，與新加入的盲節點進行通訊，並利用TDOA定位演算法，通過測量出不同基站與移動終端的傳輸時延差來進行定位。

⑨ wifi定位解決方案

室內定位的演算法主要可以分為兩部分：對於信號處理的演算法，定位的演算法。
1、對於信號處理的演算法：主要是一些濾波方法。如中值濾波、均值濾波、維納濾波、卡爾曼濾波，等等。
2、定位的演算法：主要是基於機器學習的演算法，這些上網搜一下相關的論文，有很多。但是最經典的應該是KNN分類演算法，以及在它基礎上的各種改進演算法。