agv慣性導航演算法

⑴ AGV小車都有哪幾種導航方式，詳細說明一下各有什麼優點

1.電磁導航
早期的AGV多是用電磁導航，這種方案原理簡單、技術成熟，成本低，但是改變或擴展路徑及後期的維護比較麻煩，並且AGV小車只能按固定路線行走，無法實現智能避讓，或通過控制系統實時更改任務。它是通過在AGV的行駛路徑上埋設金屬導線，並載入低頻、低壓電流，使導線周圍產生磁場，AGV上的感應線圈通過對導航磁場強弱的識別和跟蹤，實現AGV的導引。
2.磁帶導航
磁條導航技術與電磁導航相近，不同之處在於採用了在路面上貼磁條替代在地面下埋設金屬線，通過磁條感應信號實現導引。但相對於電磁導航AGV定位要精確很多，而且路徑的鋪設變更相對較容易，且成本更低，但是容易損壞，需要定期維護。
3.慣性導航
隨著陀螺儀技術的發展，AGV成功實現了髙精度導航。當採用慣性導引方式時，現場場地中需要安放用於定位的模塊。安裝有陀螺儀的AGV在行駛中通過對陀螺儀供給的角速度信號、測距編碼器供給的距離信號綜合起來進行計算。同時在地面上的定位模塊還為AGV提供了實時的校正信號，從而就可以實現AGV的自定位。這種導航具有導航精度十分高，技術特別先進，在各種現場都能夠使用等優點。但是它與激光導航有著一樣缺點：需要比較高的成本。
4.激光導航
目前，市面上的激光導航有兩種模式：
第一種是反光板導航，在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發射激光束，同時採集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，並通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導航。
另一種則是SLAM導航，通過激光雷達對場景的觀測，實時創建地圖並修正機器人位置，無需二維碼、色帶、磁條等人工布設標志物，真正實現對作業環境的零改造。另一方面，通過激光雷達對障礙物的實時檢測，有效規劃軌跡避開障礙物，提高人機混合場景的適用和安全性。
靈活度也要比其他導航方式強，同時在定位程度上比較精準，但是，激光導航的製造成本高，對環境如外界光線，地面要求，能見度要求等要求較相對較高。
5.二維碼導航
二維碼導航屬於視覺識別。二維碼導航要比磁導航定位精確，在鋪設、改變路徑上也較容易，便於控制，對聲光無干擾。不過這種導航的AGV也需要定期維護，如果有人來干涉或拉地牛叉車經過，就容易把地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼。因此，比較適合全自動無人化的環境。對陀螺儀的精度及使用壽命要求嚴格，另對場地平整度有一定要求，價格較高。
其實，每種導航方式均有自己的獨特之處和用武之地。磁帶導航的優點為：經濟實惠並且消費者容易進行安裝，缺點為：如果行車路段有鐵(磁性體)時，導引帶的磁力會受到影響而不能正常行車;二維碼導航導航優點為：在鋪設、改變路徑容易，便於控制，精度高但地上的二維碼碾壞，需要頻繁更換二維碼；激光導引優點為：定位精度高(可達±1mm)

⑵ AGV的導航方式有哪些

AGV一般可按3種方式來分類，即導引方式、驅動方式和移載方式
按導引方式來分：
a) 坐標自動導引車；
b) 電磁自動導引車；
c) 磁帶自動導引車；
d) 光學自動導引車；
e) 激光自動導引車；
f) 慣性自動導引車；
g) 視覺自動導引車。
未來可能還有GPS，i-GPS（室內GPS），d-GPS（差分GPS）

按驅動方式分：
a) 單輪驅動自動導引車；
b) 雙輪驅動自動導引車；
c) 多輪驅動自動導引車。
根據驅動的方式，AGV還可能有不同的驅動方法：單輪兼轉向，差速、全方位等

按移載方式（執行機構）
a) 叉式自動導引車；
b) 牽引式自動導引車；
c) 搬運型自動導引車；
d) 裝配型自動導引車。
這里的移載方式分類都是大類，比如說，叉式就會有落地叉式，平衡叉式等；牽引式是指不承載或不完全承載搬運對象重量的AGV；搬運型AGV完全承載搬運對象的重量，可能採用的移載機構多種多樣，如輥道，皮帶，推挽等方式，當然也包括人工裝卸；裝配型是指用AGV構成了柔性的裝配生產線，一般配以專用的工藝工裝。

⑶ 車間智能搬運AGV有哪些導航方式

(1)慣性導航。agv小車上裝有陀螺儀，小車在行駛時有一個基準方位，用陀螺儀測量加速度，並將陀螺儀的坐標值和加速度換算成agv小車當前的坐標和方向，將它們和規定的路線相比較。當agv小車偏離規定路徑時，測得的加速度值和規定值會有一個矢量差，對這個差進行二次積分就能得到偏差值，並作為糾正行駛方向的依據。(2)電磁導航。沿預定的運行路線埋設地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號，使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應出與小車運行偏差成比例的誤差信號，經放大處理後可驅動導向電機，由此帶動小車的轉向機構就可使agv小車沿預定的線路運行。(3)磁條導航。磁條導航這種方式和電磁導航比較類似，只是把導引線換成磁條，在兩個探測線圈之外多加了一個激勵線圈。因為磁條的磁場是不變的，探測線圈中不能自動感應出電壓。(4)激光導航。激光導引在agv小車行駛路徑周圍預先垂直設置好一系列反光板，agv小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環境，當掃描到反光板時，掃描器就能感知。只要掃描到三個以上的反光板，就可以根據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由控制器計算出agv小車當前的全局坐標系中的坐標，以及行駛方向與軸的夾角，達到准確定位和定向。(5)視覺導航。視覺導航方式agv小車以地面上塗設的條帶狀路標作為路徑標識符，運用計算機視覺快速識別路徑。最優導向控制器能夠保證agv小車 對路徑進行准確穩定跟蹤，在包含有多個停車工位和多條分支路徑的復雜工作環境中，通過實時識別塗設在路面上的數字標識符，實現指定目標定位停車和目標分支路徑跟蹤。通過實時識別塗設在路面上的特殊形狀標識符實現車輛加速、減速、直角轉彎、特殊地點停車等運動狀態控制。具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能。

⑷ agv小車都有那些導航方式

AGV小車有以下幾種導航方式：

1.電磁導引

電磁導引方式是使用最早也是最多的一種，它在地面下的地槽中埋設電線，由交流頻率發生器輸入一低壓，低頻電流，該交流電信號沿電線周圍產生磁場，AGV上裝有兩個感應線圈，可以檢測磁場強弱並以電壓的形式表示出來。

2.磁帶導引

磁帶導引和電磁導引的原理很類似，磁帶導引用貼磁帶替代了電磁導引埋設的金屬線。和電磁導引比較來，靈活性比較好，改變或擴充導引路徑比較容易，但是比電磁導引更容易受周圍金屬物的干擾，所以這種導引方式的AGV對應用環境要求比較高。

3.激光引導

這種導引方式是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發射激光束，同事採集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，並通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。它的有點事定位精確、且地面無需其它定位設施，導引路徑靈活多變，能夠適應多種現場環境，是目前許多國外AGV生產廠家有限採用的先進的導引方式。

4.視覺導引

視覺導引有兩種方法，一種是利用攝像頭實時採集行駛路徑周圍環境的圖像信息，並與已建立的運行路徑周圍環境圖像資料庫中的信息進行比較，實現對AGV的控制。另一種是基於導引線的圖像識別方法，利用攝像頭實時採集導引線圖像，並計算出導引線與小車之間的偏差，從而控制AGV沿著預定規劃好的導引線行駛。

⑸ 什麼是慣性導航技術，慣性導航是如何實現的

慣性導航是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航坐標中，就能夠得到在導航坐標中的速度、偏航角和位置等信息。但慣性導航系統由於陀螺儀零點漂移嚴重，車輛震動等因素，導致無法通過直接積分加速度獲得高精度的方位和速度等信息，即現有的慣性導航系統很難長時間獨立工作。

慣導模塊是指採用GNSS(BDS/GPS系統聯合定位)/INS組合導航定位技術，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法，無需里程計或速度信號接入，且無嚴格安裝要求，即使在隧道、車庫等弱信號環境下也能為車輛提供高精度的定位模塊。

慣導模塊SKM-4DX工作原理：

在車載導航中接入基於GNSS/INS組合導航定位的高性能車載組合慣導模塊SKM-4DX，充分利用慣性導航系統和衛星導航系統優點，憑借高精度六軸慣性器件和成熟的慣性演算法，無需里程計或速度信號接入，獲得最優的導航結果；尤其是當衛星導航系統無法工作時，利用慣性導航系統使得導航系統繼續工作，保證導航系統的正常工作，提高車載導航系統的穩定性和可靠性。

⑹ AGV小車的AGV的引導方式

(1)慣性導航
agv小車上裝有陀螺儀，小車在行駛時有一個基準方位，用陀螺儀測量加速度，並將陀螺儀的坐標值和加速度換算成agv小車當前的坐標和方向，將它們和規定的路線相比較。當agv小車偏離規定路徑時，測得的加速度值和規定值會有一個矢量差，對這個差進行二次積分就能得到偏差值，並作為糾正行駛方向的依據。
(2)電磁導航
沿預定的運行路線埋設地下電纜，電纜在地下深30～40mm，上面覆蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號，使導線周圍產生交變電磁場。在小車上的一對探頭可以感應出與小車運行偏差成比例的誤差信號，經放大處理後可驅動導向電機，由此帶動小車的轉向機構就可使agv小車沿預定的線路運行。
(3)磁條導航
磁條導航這種方式和電磁導航比較類似，只是把導引線換成磁條，在兩個探測線圈之外多加了一個激勵線圈。因為磁條的磁場是不變的，探測線圈中不能自動感應出電壓。
(4)激光導航
激光導引在agv小車行駛路徑周圍預先垂直設置好一系列反光板，agv小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環境，當掃描到反光板時，掃描器就能感知。只要掃描到三個以上的反光板，就可以根據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角，由控制器計算出agv小車當前的全局坐標系中的坐標，以及行駛方向與軸的夾角，達到准確定位和定向。
(5)視覺導航
視覺導航方式agv小車以地面上塗設的條帶狀路標作為路徑標識符，運用計算機視覺快速識別路徑。最優導向控制器能夠保證agv小車
對路徑進行准確穩定跟蹤，在包含有多個停車工位和多條分支路徑的復雜工作環境中，通過實時識別塗設在路面上的數字標識符，實現指定目標定位停車和目標分支路徑跟蹤；通過實時識別塗設在路面上的特殊形狀標識符實現車輛加速、減速、直角轉彎、特殊地點停車等運動狀態控制；具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能。

⑺ AGV導航有哪些方式

直接坐標導引技術
用定位塊將AGV的行駛區域分成若干坐標小區域，通過對小區域的計數實現導引，一般有光電式（將坐標小區域以兩種顏色劃分，通過光電器件計數）和電磁式（將坐標小區域以金屬塊或磁塊劃分，通過電磁感應器件計數）兩種形式，其優點是可以實現路徑的修改，導引的可靠性好，對環境無特別要求。缺點是地面測量安裝復雜，工作量大，導引精度和定位精度較低，且無法滿足復雜路徑的要求。

電磁導引技術
電磁導引是較為傳統的導引方式之一，目前仍被許多系統採用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線載入導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導引。其主要優點是引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便於控制和通訊，對聲光無干擾，製造成本較低。缺點是路徑難以更改擴展，對復雜路徑的局限性大。

磁帶導引技術
與電磁導引相近，用在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁感應信號實現導引，其靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設簡單易行，但此導引方式易受環路周圍金屬物質的干擾，對磁帶的機械損傷極為敏感，因此導引的可靠性受外界影響較大。

光學導引技術
在AGV的行駛路徑上塗漆或粘貼色帶，通過對攝像機采入的色帶圖象信號進行簡單處理而實現導引，其靈活性比較好，地面路線設置簡單易行，但對色帶的污染和機械磨損十分敏感，對環境要求過高，導引可靠性較差，且很難實現精確定位。

激光導引技術
激光導引是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發射激光束，同時採集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向，並通過連續的三角幾何運算來實現AGV的導引。
此項技術最大的優點是，AGV定位精確；地面無需其他定位設施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現場環境，它是目前國外許多AGV生產廠家優先採用的先進導引方式，但其核心技術還僅限於個別公司掌握，目前我國還沒有此項完整的民用技術。

慣性導航技術
慣性導航是在AGV上安裝陀螺儀，在行駛區域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的採集來確定自身的位置和方向，從而實現導引。
此項技術在軍方較早運用，其主要優點是技術先進，定位準確性高，靈活性強，便於組合和兼容，適用領域廣，已被國外的許多AGV生產廠家採用。其缺點是製造成本較高，導引的精度和可靠性與陀螺儀的製造精度及使用壽命密切相關。

圖象識別導引技術
對AGV行駛區域的環境進行圖象識別，實現智能行駛，這是一種具有巨大潛力的導引技術，此項技術已被少數國家的軍方採用，將其應用到AGV上還只停留在研究中，目前還未出現採用此類技術的實用型AGV。
可以想像，圖象識別技術與激光導引技術相結合將會為自動化工程提供意想不到的可能，如導引的精確性和可靠性，行駛的安全性，智能化的記憶識別等都將更加完美。

GPS（全球定位系統）導航技術
通過衛星對非固定路面系統中的控制對象進行跟蹤和制導，目前此項技術還在發展和完善，通常用於室外遠距離的跟蹤和制導，其精度取決於衛星在空中的固定精度和數量，以及控制對象周圍環境等因素。

⑻ AGV技術介紹有哪些

AGV小車是指：裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛，具有安全保護以及各種移載功能的運輸車，工業應用中不需駕駛員的搬運車，它們以可充電之蓄電池為動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌道(electromagnetic path-following system)來設立其行進路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。
常見的AGV的幾種主要的導航方式有：
1、電磁導航
【原理】電磁導航是較為傳統的導航方式之一，目前仍被許多系統採用，它是在AGV的行駛路徑上埋設金屬線，並在金屬線上載入導引頻率，通過對導引頻率的識別來實現AGV的導航。
【優點】導引線隱蔽，不易污染和破損，導引原理簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多。
【缺點】改變或擴充路徑較麻煩，導引線鋪設相對困難。
2、磁帶導航【原理】磁帶導航技術與電磁導航相近，不同之處在於採用了在路面上貼磁帶替代在地面下埋設金屬線，通過磁帶感應信號實現導引。【優點】GV定位精確，磁帶導航靈活性比較好，改變或擴充路徑較容易，磁帶鋪設也相對簡單，導引原理簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航低很多；【缺點】磁帶需要維護，要及時更換損壞嚴重磁帶，不過磁帶更換簡單方便，成本較低。
3、視覺導航【原理】視覺導航是在AGV的行駛路徑上塗刷與地面顏色反差大的油漆或粘貼顏色反差大的色帶，在AGV上安裝有攝圖感測器將不斷拍攝的圖片與存儲圖片進行對比，偏移量信號輸出給驅動控制系統，控制系統經過計算糾正AGV的行走方向，實現AGV的導航。【優點】AGV定位精確，視覺導航靈活性比較好，改變或擴充路徑也較容易，路徑鋪設也相對簡單，導引原理同樣簡單而可靠，便於控制通訊，對聲光無干擾，投資成本比激光導航同樣低很多，但比磁帶導航稍貴；【缺點】路徑同樣需要維護，不過維護也較簡單方便，成本也較低。
4、激光導航【原理】激光導航是在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的反射板，AGV通過發射激光束，同時採集由反射板反射的激光束，來確定其當前的位置和方向。AGV的初始位置計算——AGV小車停止不動；激光掃描器至少可測得4條光束，即至少「看到」4塊反射板；已知所有反射板的精確位置（X，Y）；AGV的連續位置計算——根據運動模型估算小車的當前位置，根據估算的新位置關聯反射板，根據關聯的反射板修正自身位置，據此修正AGV下一步動作。 【優點】AGV定位精確，地面無需其它定位設施；行駛路徑可靈活改變；【缺點】由於控制復雜及激光技術昂貴投資成本較高，反射片與AGV激光感測器之間不能有障礙物，不適合空中有物流影響的場合。
還有光學導航方式、 慣性導航方式、 圖象識別導航方式、 GPS（全球定位系統）導航方式等等。
AGV技術有以下幾點特點
1、工作效率高
比如在SMT行業應用AGV實現上下料及來回運輸工作，實行不停機換料，縮短人工換料時間，提前做好物料准備，避免原始換料所產生的各種因素，保障了流水線的流暢性。AGV小車可實現自動充電功能，從而達到48小時連續運轉工作，大大提高了工作效率。
2、成本費用較低
隨著國內AGV技術的發展與成熟，AGV的性價比越來越高，隨著人口紅利的消失，人工成本的不斷上漲已成為事實。兩者相比較，少人化、無人化的改革的工業轉型升級優勢日益明顯。
3、節省管理精力
AGV、機器人全智能化管理，從而提高智能化管理水平，有效規避人員因素。
4、可靠性高
相對於人工搬運的低效率，叉車及拖車行駛路徑、速度、安全的未知性，AGV的行駛路徑和速度可控，定位停車精準，從而，大大提高了物料搬運的效率，同時，AGV中央管理系統，可以對AGV小車進行全程監控，可靠性得到極大提高。
5、較好的柔性和系統拓展性
AGV中央管理系統可最大限度的更改AGV小車行駛路線，分配小車任務後可對AGV運行路線進行交通管制，具有較好的靈活性。同時，AGV系統已成為工藝流程中的一部分，可作為眾多工藝連接的紐帶，因此，具有較高的可擴展性。
6、安全性高
為保證AGV在運行過程中自身安全、現場人員及各類設備的安全，米克力美AGV采 取多級硬體、軟體的安全措施。

⑼ agv是指什麼

自動導引車（AGV, Automated Guided Vehicle）。

是一類輪式移動機器人，沿著地板上的導線或標記塊或磁條運動，或者通過視覺導航或激光導航。多用於工業生產，在車間、倉庫運輸貨物。隨著工業4.0浪潮，得到了更大重視。

導航

1、電磁感應導引

電磁感應導引(wire guidance)在地板上挖出一條溝槽，裡面埋設電線。當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。也叫做electromagnetic path-following system。

2、磁帶導引

使用磁帶（magnetic tape）或彩條導引的低成本的AGV，也稱作Automated Guided Cart (AGC)。 磁條的極性轉換還可以編碼信息給AGV使用。

3、激光制導

使用激光制導的AGV稱作laser guided vehicle (LGV)。在牆壁、柱子或固定設備上安裝反光片。AGV發射並接受激光，根據反光的視線（line of sight）角度（有時還用距離）與事先存儲的反光片地圖比較，按照三角測量學來定位。

4、慣性導航

慣性導航與嵌在地板上的應答機配合以修正慣導的精度漂移。誤差不超過±1inch。

慣性技術可用於任何環境，如極端溫度。也可用磁標記來矯正慣導漂移。

5、自然尋的導航

自然尋的導航（Natural Features or Natural Targeting Navigation）使用深度探測器，如激光深度探測器，以及慣導設備，用蒙特卡洛/馬爾科夫定位技術來自主定位並動態計算到目的地的最短許可路徑。

6、視覺導航

視覺導航（Vision-Guided）不需要改變環境。使用Evidence Grid基於概率的體識別技術。通過立體相機，360度成像建立3D地圖。

7、地理導航

地理導航（geoguided）AGV可以在沒有任何先驗信息情況下識別環境，檢測與辨識柱子、貨架、牆面等，以判定自身位置，實時確定行進路線，拾取(pick-up)放下(drop-off)的位置。

發明歷史

1954年，美國伊利諾伊州北溪的巴雷特電子公司（Barrett Electronics Corporation）發明了世界上第一種AGV，是一架沿著地板上的線纜運行的拖車，並在美國南卡羅萊納的Mercury Motor Freight公司倉庫內投入運營，用於實現貨物出入庫時的自動搬運。

巴雷特隨後又開發了一種沿著地板上不可見的紫外線標記塊運行的AGV，用於在芝加哥西爾斯大廈辦公樓層遞送郵件。

當時稱為無人駕駛車（driverless vehicle），至1980年代才有AGV (Automatic Guided Vehicle)這個名詞。

1983年，巴雷特電子公司被Savant Automation並購。

美國累計安裝了約3000套AGV系統，包含1台至100台AGV不等。約6家製造商提供了約80%產量，其餘20%產量由約12家製造商提供。