abb激光焊接機器人圓弧編程

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② ABB工業機器人基本運動指令

首先先了解abb編程語言，ABB編程語言叫RAPID，屬於運動級編程語言，運動級語言，離不開相關的運動指令，我下面先列舉4個，moveJ，moveL，moveC，moveAbsJ

ABB工業機器人基本運動指令格式分為 運動方式，目標位置，運行速度，轉彎半徑，工具中心點等5個部分，指令示例

MoveL p10，v1000，z50，tool0；

第一種運動指令是：關節運動指令MoveJ

其運動特點是：機器人以最快捷的方式運動至目標點，機器人運動狀態不完全可控，但運動路徑唯一，常用於機器人在較大空間范圍內移動。moveJp10，V1000，fine, tool0;

第二種運動指令是：直線運動指令MoveL

其運動特點是：機器人線性運動方式至目標點，運動路徑為當前點與目標點兩點決定一條直線，運動路徑唯一，常用於機器人在工作狀態移動。moveLp10，V1000，fine, tool0;

第三種運動指令是：圓弧運動指令MoveC

其運動特點是：機器人做圓周運動

指令示例：機器人通過中心點，以圓弧移動方式運動至目標點，需要有當前點，中間點和目標點三點決定一段圓弧，運動路徑唯一，可能出現死點，常用於機器人在工作狀態移動。moveL p10，V1000，fine,tool0;

moveC p20，p30，V1000，fine, tool0;

第三種運動指令是：絕對位置運動指令MoveAbsJ

其運動特點是：移動機械臂至絕對位置。機器人以單軸運動的方式運動至目標點，不存在死點，運動狀態完全不可控制，此點一般可以作為機器人回零。盡量避免在正常生產動作中使用

指令示例：MoveAbsJ p50，v1000，z50，tool1；

以上是工業機器人四種運動指令講解，希望對初學者有所幫助。歡迎轉載，討論 互動！！！

③ 工業機器人ABB1410螺旋圓程序怎麼寫

④ ABB機器人弧焊怎樣用弧焊指令實現點焊功能

ABB焊接機器人想通過弧焊實現點焊功能，你是想重復在一個點上進行反復點焊也可以實現，其實就是相當於起點-終點-起點，這樣三點弧焊重復執行就可以了，最終在終點的位置開啟焊接時間，其他時間關閉焊接。

⑤ 分析ABB焊接程序編程步驟和需要注意的重點

1、編寫各車型主程序前，需要對機器人在該 車型上所需完成的工作內容進行流程分解；

2、分解後的流程動作分別編寫子程序； 

3、各車型主程序負責對這些子程序進行動作 順序的排序、調用；

4、圖為程序示例：（原位到等待位的）准 備動作、抓取工件、放置工件、放置抓手、 抓取焊槍、焊接、回原位； 

5、每一次調用焊接程序完畢，都需要判斷是

否需要修磨； 

6、提醒：工具切換動作、修磨動作由於可以 被其他程序調用，不能算作某個車型的流程 動作。

⑥ 關於ABB機器人編程

1、絕對位置運動是指機器人的各個軸都有一個絕對零點，機器人在任何位置各個軸都是在絕對零點的位置轉了多少角度（或者各軸的絕對編碼器多少脈沖），任何形式的運動軌跡都是通過這樣的方式來標記每個程序點，具體點到點的運動軌跡可以選擇直線、圓弧以及每個軸都以最快速度到達目標點三種方式，其中直線、圓弧軌跡規則，軸方式軌跡不規則且不好控制。

2、同樣外部軸的角度也是在定好一個零點之後，相對零點轉了多少角度。

3、外部軸是指除了機器人自身帶的軸之外根據需要，另外配置上去的軸，如變位機，點焊鉗等。

4、轉彎曲數據是指機器人在行走的過程中到達每個程序點的接近程度或者說精度，數據越小，越接近示教程序點，精度越高；數據越大，越偏離示教點，精度越低。

如下圖，P1、P2、P3是實際示教點，而曲線就是機器人軌跡點。

⑦ ABB機器人怎麼弧線編程

abb rapid命令中有弧線運動，movec p1 to p2.p1是弧最高點，p2是終點