㈠ 帶外部工裝軸(360旋轉)的安川焊接機器人怎麼編程
安川焊接機器人使用示教編程模式比較好用。首先基本操作要熟練，操作手柄要常練習，編程速度會有所提高。調好示教編程模式之後，只要選擇軌跡，選擇焊接參數，根據示教位置的難易調整具體參數。外部軸也一樣，根據示教位置選擇外部軸或者機器人本身移動。
具體參數選擇，還需要根據卡具工裝情況和焊接母材結構、厚度、焊縫類型具體分析。
㈡ 安川機器人移動噴塗模擬問題
這是安川機械人程式編碼，我用來5年，沒什麼意思，大概給你說一下：
SYEND CV#(1) 程式名
'
SYSTART CV#(1) STP=10 噴塗起點位置（自動生成的，把噴槍移到你想要的點就出現了）
SPYON （命令開始）
SYMOVL C0001 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0002 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000
SYMOVL C0003 V=1200.0 CV#(1) CTP=0.000 （3個點位，V=1200表示移動速度，這個可以更改的，最高2000（標准最高1800）
SPYOFF （命令完成）
希望有幫助，既然有安川機械人就有人會啊，叫他們叫你編程，這些都是命令，記住就可以了，沒事多看看現在你們生產的運用的程式。研究研究
希望對你有幫助。覺得有用給分哦！！！！
㈢ 安川機械手內部PLC編程
DX100使用說明書的最後幾張 CN306 CN307 CN308 CN309 IN是輸入 OT輸入 打比方(弧焊用途） CN306 20040 B1 IN9
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B7 024VU 就是﹣24V和IN9項鏈就是一個輸入 程序編寫：WAIT IN#(9) NO
30040 B8 OT9
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B18 +24VU 就是+24V和OT9項鏈就是一個輸出 程序編寫：DOUT OT#(9) NO