⑴ 庫卡機器人編程指令有哪些
對KUKA機器人編程時，使用的是表示邏輯指令的輸入端和輸出端信號。
（1）OUT-在程序中的某個位置上關閉輸出端
（2）WAIT FOR -與信號有關的等待功能：控制系統在此等待信號：
輸入端IN
輸出端OUT
定時信號TIMER
控制系統內部的存儲地址FLAG或者CYCFLAG
（3）WAIT-與時間相關的等待功能：控制器根據輸入的時間在程序中的該位置上等待。
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等待功能的編程
計算機預進：
計算機預進時預先讀入運動語句，以便控制系統能夠在有軌跡逼近指令時進行軌跡設計。但處理的不僅僅是預進運動數據，而且還有數學的和控制外面設備的指令。
▲計算機預進▲
（1）主運行指針
（2）觸發預進停止的指令語句
（3）可能的預進指針位置
某些指令將觸發一個預進停止。其中包括影響外圍設備的指令，如OUT指令（抓爪關閉，焊鉗打開）。如果預進指針暫停，則不能進行軌跡逼近。
等待功能
運動程序中的等待功能可以很簡單地通過聯機表格進行編程。在這種情況下，等待功能被區分為與時間有關的等待功能和與信號有關的等待功能。
用WAIT可以使機器人的運動按編程設定的時間暫停。WAIT總是觸發一次於進停止。
邏輯連接
在應用與信號相關的等待功能時也會用到邏輯連接。用邏輯連接可將對不同信號或狀態的查詢組合起來：例如可定義相關性，或排除特定的狀態。
一個具有邏輯運算符的函數始終以一個真值為結果，即最後始終給出「真」或「假」。
邏輯連接的運算符為：
（1）NOT-該運算符用於否定，即使值逆反（由「真」變為「假」）；
（2）AND-當連接的兩個表達式為真時，該表達式的結果為真；
（3）OR-當連接的兩個表達式中至少一個為真時，該表達式的結果為真；
（4）EXOR-當由該運算符連接的命題有不同的真值時，該表達式的結果為真。
有預進和沒有預進的加工：
與信號有關的等待功能在有預進或者沒有預進的加工下都可以進行編程設定。沒有預進表示，在任何情況下都會將運動停在某點。
有預進編程設定的與信號有關的等待功能允許在指令行前創建的點進行軌跡逼近。但預進指針的當前位置卻不唯一，因此無法明確確定信號檢測的准確時間。除此之外，信號檢測後也不能識別信號更改。
操作步驟：
（1）將游標放到其後應插入邏輯指令的一行上；
（2）選擇菜單序列指令＞邏輯＞WA
⑵ 庫卡機器人外部自動程序號鏡像怎麼用
庫卡機器人的外部自動程序號鏡像主要用於從機器人控制器中創建、編輯或拷貝程序。下面是具體的操作步驟：
1、連接到機器人控制器：首先，需要通過乙太網連接到機器人控制器，或者通過RS232連接到機器人控制器。
2、打開KUKA.WorkVisual軟體：在計算機上打開KUKA.WorkVisual軟體，然後選擇「Project」（項目）菜單項並創建一個新項目。
3、打開外部自動程序號鏡像：在KUKA.WorkVisual的左側「Logic」（邏輯工具箱）選項卡中，找到「ExternalPrograms」（外部程序）文件夾。右鍵單擊這個文件夾並選擇「」（打開外部自動程序號的鏡像）。
4、編輯、拷貝或創建程序：在外部自動程序號鏡像中，可以選中已有的程序進行編輯或者拷貝。如果需要創建新程序，可以在文件夾中右鍵單擊並選擇「NewProgramNo」（新程序號）。
5、將程序下載到機器人控制器：編輯完程序後，需要將程序上傳到機器人控制器中。在外部自動程序號鏡像中，右鍵單擊需要上傳的程序，然後選擇「UploadtoController」（上傳到控制器）。
使用外部自動程序號鏡像時，程序必須按照特定的規則進行編寫，並且必須遵循機器人控制器的編程約定。在編寫程序時，需要注意庫卡機器人的各種限制條件，並遵循安全規范和國際標准，以確保程序可以正常運行且安全可靠。