單片機倒立擺

『壹』 51單片機實現電動機的PID恆速控制。

這是倒立擺系統的PID控制函數的一部分，你看看有沒有思路
/****************************************************************/
//定義結構體
/****************************************************************/
struct may_PID{
signed long Proportion; //比例 ；調節系數
signed long Integral; //積分 ；調節系數
signed long Derivative; //微分 ；調節系數
signed long SetPoint; //設定值 ；定值
signed long SumError; //偏差積分
signed long PrevError; //之前偏差值
}PID/*此處可放結構體變數名*/;
struct may_PID *pp; //定義結構體類型指針
//pp=malloc(sizeof(struct may_PID)); //為指針變數分配安全的地址空間；sizeof:其為計算位元組長度函數

/*****************************************************************/
/**************************PTD函數**************************************/
signed long PIDCalc(signed long NextPoint/*當前值*/ )
{
signed long dError;
Error = pp->SetPoint - NextPoint;//當前偏差
pp->SumError+=Error; //積分
dError=Error-pp->PrevError;//當前微分=當前偏差-之前偏差
pp->PrevError=Error; //把當前偏差賦予之前偏差變數，使其充當下次取樣的之前偏差

return (long)(pp->Proportion *Error //比例項
+pp->Integral*pp->SumError //積分項
+pp->Derivative*dError); //微分項
}
/*****************************************************************************/