为什么pd是控制算法

1. pwm和PD控制有什么区别

PWM是脉宽调制，也就是通过占空比来控制，是一种控制实现的具体手段。
而PD控制，脱胎于PID，是一种算法，包含线性，微分，积分三个部分。

2. PD控制是什么意思啊

PD：单片机中电源控制寄存器PCON的掉电方式位。此位写1即启动掉电方式，此时时钟冻结。

3. 什么是“PID算法”

“PID算法”在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。

PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。

控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。 这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。

PID增量式算法

离散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

进一步可以改写成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。

4. PID控制的原理是什么

PID回路是要自动实现一个操作人员用量具和控制旋钮进行的工作，这个操作人员会用量具测系统输出的结果，然后用控制旋钮来调整这个系统的输入；

直到系统的输出在量具上显示稳定的需求的结果，在旧的控制文档里，这个过程叫做“复位”行为，量具被称为“测量”，需要的结果被称为“设定值”而设定值和测量之间的差别被称为“误差”。

一个控制回路包括三个部分：

1、系统的传感器得到的测量结果

2、控制器作出决定

3、通过一个输出设备来作出反应

控制器从传感器得到测量结果，然后用需求结果减去测量结果来得到误差。然后用误差来计算出一个对系统的纠正值来作为输入结果，这样系统就可以从它的输出结果中消除误差。

在一个PID回路中，这个纠正值有三种算法，消除目前的误差，平均过去的误差，和透过误差的改变来预测将来的误差。

比如说，假如利用水箱在为植物提供水，水箱的水需要保持在一定的高度。可以用传感器来检查水箱里水的高度，这样就得到了测量结果。控制器会有一个固定的用户输入值来表示水箱需要的水面高度，假设这个值是保持65％的水量。

控制器的输出设备会连在由马达控制的水阀门上。打开阀门就会给水箱注水，关上阀门就会让水箱里的水量下降。这个阀门的控制信号就是控制变量。

PID控制器可以用来控制任何可被测量及可被控制变量。比如，它可以用来控制温度、压强、流量、化学成分、速度等等。汽车上的巡航定速功能就是一个例子。

一些控制系统把数个PID控制器串联起来，或是连成网络。这样的话，一个主控制器可能会为其他控制输出结果。一个常见的例子是马达的控制。控制系统会需要马达有一个受控的速度，最后停在一个确定的位置。可由一个子控制器用来管理速度，但是这个子控制器的速度是由控制马达位置的主控制器来管理的。

应用

在自动控制发展的早期，用机械设备来实现PID控制，是由杠杆、弹簧、阻尼及质量组成，多半会用压缩气体驱动。气动控制器还一度是工业上的标准。

电子的类比控制器可以用晶体管、真空管、电容器及电阻器组成。许多复杂的电子系统中常会包括PID控制，例如磁盘的读写头定位、电源供应器的电源条件、甚至是现代地震仪的运动侦测线路。现代电子控制器已大幅的被这些利用单芯片或FPGA来实现的数位控制器所取代。

现代工业使用的PID控制器多半会用PLC或有安装面板的数位控制器来实现。软件实现的好处是相对低廉，配合PID实现方式调整的灵敏度很大。在工业锅炉、塑胶射出机械、烫金机及包装行业中都会用到PID控制。

变化的电压输出可以用PWM来实现，也就是固定周期，依要输出的量去调整周期中输出高电势的时间。对于数位系统，其时间比例有可能是离散的，例如周期是二秒，高电势时间设定单位为0.1秒，表示可以分为20格，精度5%，因此存在一量化误差，但只要时间分辨率够高，就会有不错的效果。

5. 在温度控制系统中,为什么用PD和PID控制,系统的性能并不比用PI控制时有明显地改善

目前温度传感器采用热电偶或热电阻有零点几秒到十几秒的延迟，在控制中必须加微分D做提前产生作用。在实际运用中会觉得与工况变化不相符，往往是觉得超调严重而调乱PID参数。要给耐心观察动作变化结果，摸索合理PID

6. 什么是PI-PD控制结构

In the conventional PID control algorithm, the proportional, integral and derivative parts are implemented in the forward loop, thus acting on the error between the set-point and closed-loop response. This PID controller implementation may lead to an undesirable phenomenon, namely the derivative kick. Also, by moving the PD part into an inner feedback loop, an unstable or integrating process can be stabilized and then controlled more effectively by the PI controller in the forward path. 在传统的 PID 控制算法中将因此根据之间设置点和闭环响应错误的正向循环中实现比例、 积分和衍生金融工具的部件。 此 PID 控制器实现可能会导致一个不良的现象就是衍生的踢。 同时，通过将局部放电的一部分移动到一个内部反馈循环，一个不稳定的或将集成过程可以稳定，然后向前路径中的 PI 控制器通过更有效地控制。
Therefore, the control structure shown in Fig. 1, which is known as a PI-PD control structure, has been proposed. In this structure, G(s) is the plant transfer function因此，提出控制结构，称为 PI-PD 控制结构的图 1 所示。 在这种结构 G(s) 是植物传递函数
and GPI(s) and GPD(s) are the PI and PD controller transfer functions, respectively, which have the following ideal forms: 与 GPI(s) 和 GPD(s) PI 和 PD 控制器传输功能，分别是，哪有以下的理想形式：

This structure, which uses an inner feedback loop, is not a totally new concept. Benouarets [11] was the first to mention the PI-PD controller structure. Unfortunately, its true potential was not recognized there as it was used to control plants with simple stable real pole transfer functions where its advantages are relatively minor. Later, Kwak et al. [6] and Park et al. [2] used a PID-P control structure for controlling integrating and unstable processes, respectively. However, as they still use the derivative term, D, in the forward path, the structure这种结构，使用一个内反馈循环，不是一种全新的概念。 Benouarets [11] 率先提 PI-PD 控制器结构。 不幸的是，它的真正潜力未被识别存在，它用来控制植物与真正的简单稳定杆传递函数，其优点是相对较小。 稍后，郭 et al.[6] 和 [2] 公园 et al.，分别控制集成和不稳定的进程使用-P PID 控制结构。 但是，作为他们仍使用该结构正向的路径中的衍生金融工具的术语 D，
may result in a derivative kick. Also, they use a gain only controller to alter the open-loop unstable or integrating processes to open-loop stable processes and then可能会导致衍生的踢。 他们还，改变开环稳定进程的开环不稳定或集成过程使用增益唯一控制器，然后
use the PID controller for an effective control of the overall system. It is better to use an inner feedback loop with a PD controller rather than a P-only controller, as this not only converts the open-loop unstable or integrating processes to open-loop stable processes but also guarantees more suitable pole locations. To clarify this better, consider the PD controller of the form given by
Eq. 2 and a general plant transfer function of 使用一个有效的控制整个系统的 PID 控制器。 最好 PD 控制器，而不是一个只 P 的控制器使用一个内反馈循环，因为这不仅能将开环不稳定或集成流程转换为开环稳定进程，也保证了更适合杆位置。 若要更好地阐明这，考虑给予式 2 和一个总厂传递函数的窗体的 PD 控制器The closed-loop transfer function for the inner loop, 在内部的循环的闭环传递函数
with G(s) given by Eq. 3, is获式 3 G(s)，是

provided that n>m+2. The modification in the last two erms of the denominator of Eq. 4, e to the insertion f the PD controller used in the feedback loop, is clear. 提供该 n > m + 2。 由于到使用反馈及时插入 f 规划署控制器的式 4，分母的最后两个条款的修改是清晰
Let us assume that the coefficients a0 and a1 take suitable alues to make the plant transfer function given in Eq. 3 unstable, integrating or a resonant plant transfer让我们假定您与系数 a0 a1 采取适当 alues 进行传递函数方程 3 不稳定，集成中给出的植物或共振的植物传输
function. The PD controller used in the inner feedback loop can be used to convert it to an open-loop stable plant transfer function for the PI controller used in the函数。 内反馈循环中使用的 PD 控制器可用来将其转换为一个开环稳定植物传递函数中使用的 PI 控制器，
forward loop, which can then be used for a more satisfactory closed-loop performance. Another point, which should be pointed out, is that the use of the PI-PD controller gives more flexibility than a PID-P controller to locate the poles of open-loop plant transfer function Gil(s) in more desired locations, with the simultaneous转发，然后可用于更令人满意的闭环性能的循环。 应该指出，另一点是 PI-PD 控制器的使用提供更大的灵活性，比在更多所需的位置，同时与找到的开环植物传递函数 Gil(s) 杆将-P PID 控制器
use of Kf and Td rather than a gain-only parameter Kf. 使用的 Kf 和 Td 而不是只增益参数 Kf
呵呵，在线翻译的。

7. 什么是PD控制

PD控制——对各关节独立地使用PD这种线性反馈控制律可以保证渐进稳定性，且控制器容易设计，在工业机器人控制中广为采用