多电机位置转速同步算法

A. 多电机同步控制的方法主要有几种

软硬两种方法：
硬：使用机械同步装置连接需要同步的所有电机，可以通过齿轮皮带等传动形式
软：使用带有闭环速度或角度控制的变频器或专用驱动器，在电机上配以编码器等角度或速度传感器来对多电机尽兴闭环同步控制

上述说的其实是‘控制（其）同步（运转）’，纯字面的‘同步控制’就更好办了，多电机使用一套控制系统或同一套指令系统就可以实现同步控制

B. 2个伺服电机如何能做到转速绝对同步

可以用以下方法做到转速同步：

1、台达是通过伺服控制器之间相互反馈，2套控制器接受同一组脉冲来实现。

2、2组脉冲分别控制这两套伺服，使用直线插补命令，只要直线插补是45度的直线，也就是把2套伺服当做X轴，Y轴看的话，分别是从坐标（0,0）移动到（100,100）这样的插补命令可以完成同步同速输出。

3、还有一种控制方式是同步轴控制，两台或多台电机同步驱动，一主一从工作，从动轴跟随主动轴。

(2)多电机位置转速同步算法扩展阅读

工作原理：

1、伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标（或给定值）的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移。

无刷电机体积小，重量轻，出力大，响应快，速度高，惯量小，转动平滑，力矩稳定。控制复杂，容易实现智能化，其电子换相方式灵活，可以方波换相或正弦波换相。电机免维护，效率很高，运行温度低，电磁辐射很小，长寿命，可用于各种环境。

2、交流伺服电机也是无刷电机，分为同步和异步电机，目前运动控制中一般都用同步电机，它的功率范围大，可以做到很大的功率。大惯量，最高转动速度低，且随着功率增大而快速降低。因而适合做低速平稳运行的应用。

3、伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度。伺服电机的精度决定于编码器的精度。

C. 求电动机的同步转速和转子转速

电机的同步转速等于磁场旋转速度 磁场旋转速度等于(50Hz*60s)/4=750rpm {[电源的频率*1min]/极对数}转差率是电机转子的实际转速与同步转速的差额 即转子转速等于同步转速的1-4%=96% 用750*96% 就可以算出转子转速！

D. 如何实现两台伺服电机同步运行

1、因为电子元件的电器性能不是完全一样，开关速度各有差异，绝对的同步是不可能有的。实现相对同步的方法非常简单，就像你上面讲得那样，两台伺服驱动的参数设定成一样，可以用PLC（或者别的）的一路输出脉冲并联控制两台伺服。

E. 永磁同步电机转速怎么算

同步的是:转速=60*频率/极对数，异步的是：转速=60*频率（1-转差率）/极对

F. 怎样实现4个电机同步

若要对4个电机的参数进行同步测试，则对系统的测试一致性要求很高。对着这类测试，一般需要用到多张数据采集卡，数据采集卡之间要做同步；又或是用具备数据采集功能的仪器对电机的参数进行实时同步采集；通过功率分析仪，可以安装多张功率和电机采集卡，可以对多台电机的输入输出参数做实时同步采集。

同步电机，和感应电机一样是一种常用的交流电机 。特点是：稳态运行时，转子的转速和电网频率之间有不变的关系n=ns=60f/p，其中f为电网频率，p为电机的极对数，ns称为同步转速。若电网的频率不变，则稳态时同步电机的转速恒为常数而与负载的大小无关。同步电机分为同步发电机和同步电动机。现代发电厂中的交流机以同步发电机为主。

G. 计算电动机同步转速应用的公式是什么

n1=60f/p
nN=n1(1-Sn)
S=n1-n/n1
注：n1——同步速
f——电源频率（我国工频为50Hz）
p——电动机的磁极对数
nN——转子的转速
s或sn——电动机的转差率

H. 如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行

1、可以通过模拟量控制，一般采用0～10V信号控制，几套伺服就配几个输出，脉冲控制。你可以选用晶体管输出的PLC,通过发不同的脉冲数来控制伺服系统的速度；
2、可采用通讯的方式：RS485，MODBUS，现场总线等，简单的多个伺服电机转速的同步，完全可以PLC不同输出口发同一个速度出去，这个不是跟随，伺服驱动有脉冲输出功能，可以用这个控制下一台伺服的速度。

I. 多个步进电机同步转动

这种是很容易实现的，要求步进电机型号参数相同（最好一致性比较高的步进电机），驱动器型号参数和设定相同，控制器程序参数相同，建议用同一路脉冲控制多个驱动器，多个驱动器再（每个驱动器同时驱动2~3个步进电机）。

步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

步进电机是一种感应电机，它的工作原理是利用电子电路，将直流电变成分时供电的，多相时序控制电流，用这种电流为步进电机供电，步进电机才能正常工作，驱动器就是为步进电机分时供电的，多相时序控制器。

虽然步进电机已被广泛地应用，但步进电机并不能像普通的直流电机，交流电机在常规下使用。它必须由双环形脉冲信号、功率驱动电路等组成控制系统方可使用。因此用好步进电机却非易事，它涉及到机械、电机、电子及计算机等许多专业知识。步进电机作为执行元件，是机电一体化的关键产品之一，广泛应用在各种自动化控制系统中。随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在各个国民经济领域都有应用。

J. 怎样做才能使两台电机在任一时刻都保持转速同步运行

变频器对电机是一拖一，要两台电机同步运行，可利用变频器的输入控制端子功能，来实现两台变频器的频率设定。即利用增速命令端及减速命令端，利用按钮的通、断信号来增减设定频率。在接通变频器的正转命令后，当增速按钮闭合时，增速命令端得到信号，变频器的输出频率按加速时间增加，增速按钮断开时变频器的输出频率保持；当减速按钮闭合时，减速命令端得到信号，变频器的输出频率按减速时间减少，减速按钮断开时变频器的输出频率保持。利用上述方法再配合继电器就可以进行统调和微调，就可达到多台电机同步控制之目的。