6轴机器人算法_工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的

⑴ 工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的

每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。

关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持不动的。

直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。

工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的

一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪个地方必须用哪个坐标。

(1)6轴机器人算法扩展阅读：

1、Z坐标

Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为坐标系

Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。

如果机床上有几个主轴，则选一个垂直于工件装夹平面的主轴方向为Z坐标方向；如果主轴能够摆动，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向；如果机床无主轴，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向。图3 所示为数控车床的Z坐标。

2、X坐标

X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。

如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向；

如果刀具做旋转运动，则分为两种情况：

1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；

2)Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。

图4所示为数控车床的X坐标。

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