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ros编译单个进程
发布时间：2025-02-28 08:03:14① ros是什么意思
ros是什么意思：ros是机器人操作系统（RobotOperatingSystem）的英文缩写
ROS是用于编写机器人软件程序的一种具有高度灵活性的软件架构。可以为异构计算机集群提供类似的操作系统功能。
ROS可以分为两层，下层是上面说的操作系统层，上层是实现不同功能的各种软件包，比如定位绘图、动作规划、感知、仿真等等。ROS(低级)使用BSD许可证，全部是开源软件，可以免费用于研究和商业用途。高级用户提供的包可以使用许多不同的许可证；
ROS运行时的“蓝图”是一种基于ROS通信基础结构的松耦合点对点进程网络。ROS实现了几种不同的通信方式，包括基于同步RPC样式通信的服务（services）机制，基于异步流媒体数据的话题（topics）机制以及用于数据存储的参数服务器（ParameterServer）。
ROS并不是一个实时的框架，但ROS可以嵌入实时程序。WillowGarage的PR2机器人使用了一种叫做pr2_etherCAT的系统来实时发送或接收ROS消息。ROS也可以与Orocos实时工具包无缝集成。
② Ros中msg创建.h的问题
wiki教程上说，在xml和CMakeLists文件里添加相关依赖以后，编译，.msg文件会被转化成.h文件。
这就是为什么只看源码找不到部分头文件的原因。你看看是不是xml里没加build_depends，或者CMakeLists里面没加find_packge.
③ 什么是机器人操作系统ROS
机器人操作系统(ROS)是一个机器人软件平台，旨在为异构计算机集群提供类似操作系统的功能。它最初源于斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR项目而建立的交换庭(switchyard)项目。该项目在2008年前主要由威楼加拉吉继续开发。
ROS提供了一套标准操作系统服务，包括硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递以及数据包管理等。其架构基于一种图状结构，使得不同节点的进程能够相互接受、发布、聚合各种类型的信息，例如传感器数据、控制信号、状态信息、规划信息等。目前，ROS主要支持Ubuntu操作系统。
ROS可以分为两层：底层是上述描述的操作系统层，而高层则是由广大用户贡献的各种实现不同功能的软件包，包括定位绘图、行动规划、感知、模拟等。ROS（低层）使用BSD许可证，属于开源软件，可用于研究和商业用途。然而，高层的用户提供的包则采用了多种不同的许可证。
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