1. Arino开源机器人汇总(基于 GRBL或Marlin)
GRBL，作为开源的嵌入式CNC框架，因其高效和低成本，被广泛应用于多种开源机器人，如绘图机器人、机械手臂等，它的代码质量高且易于定制。
XYZ结构常见于CNC设备，如3D打印机，每个轴独立控制，运动规划简单，步进数与滑台位置关系明确。推荐入门项目如DrawBot绘图机器人，使用GRBL控制。
CoreXY结构以单同步带控制XY运动，紧凑且能提供更大的工作空间，运动速度快。大鱼DIY写字机器人V2.0 Pro就采用了这种结构。
2. 有大佬知道grbl源码的含义吗
对于GRBL源码的神秘世界，我有过深入的探索，虽然我并非计算机专业的背景，而是机电工程出身，但这段经历让我对这款小型操作系统级别的代码有了独特的理解。GRBL就像一座迷宫，函数嵌套层层深入，对于单片机和STM32的专家而言，可能一开始会感到困惑。</
阅读时，推荐使用Source Insight这个神器</，它专为单片机开发者设计，能够直接查看函数定义和引用，只需轻轻一点，即可快速跳转。遵循从main函数开始的执行顺序，把握整体流程，避免陷入细节的困扰，以免陷入困境。
在主干代码中，plan_buffer_line函数是核心中的核心</，它的每一行都需要细细品味，尤其是其中的英文注释，耐心解读是关键。众多博客中对GRBL的工作原理有详尽的讲解，它们是你的向导和参考。
GRBL的工作模式可以这样理解：前台是G代码解释器，它解析指令生成block结构体，进行前瞻规划并存入缓冲区。后台则是通过中断机制，逐段执行缓冲区中的指令，利用brsenham算法控制机械臂的精确运动。这样的运作机制，如同一场精密的机械交响乐。
尽管如此，GRBL的魅力并不仅仅局限于理论层面，让我来分享一个实例</：Mirobot，一款已经成功众筹的六自由度教育机械臂，它的设计和实现，就是GRBL源码在实际应用中的完美展现。
通过Mirobot，我们可以看到GRBL在教育和工业领域的潜力，它不仅缩小了六轴机械臂的体积，还为学习者提供了一种直观且互动的学习方式。想要深入了解GRBL，Mirobot的开箱视频WLKATA六轴机械手臂Mirobot_哔哩哔哩绝对值得一看。