⑴ 机器人编程怎么入门
对于机器人编程入门，首先需要理解实践在学习过程中的重要性，尤其是对于控制技术这类强调经验的专业领域。程序员在学习新技术时，通常会被建议通过编程实践来加深理解。同样，机器人编程也不例外。要想打好基础，实践是不可或缺的一环。对于初学者，选择一个合适的机器人平台，并开始使用基础的控制算法进行实验，同时深入研究相关的理论知识。
对于已经有控制基础，需要快速应用知识到工作中的学习者来说，阅读《现代控制工程》等专业书籍，并在工作实践中逐步应用所学知识，是一个有效的方法。在此过程中，可以忽略一些具体的平台细节。
关于平台选择和学习教程，我会在后面详细介绍，以免分散主要内容。首先，让我们来了解一下机器人控制。设计任何控制系统时，你需要了解输入、输出、控制元件和算法。在一个简单的机器人系统中，这些元件分别对应于：传感器（如声呐、红外、摄像头、陀螺仪、加速度计、罗盘）作为输入，电机作为执行机构，控制板（从单片机到微机）作为控制算法实现，机器人的运动作为输出目标（例如路径跟踪）。
对这四个方面有了基本了解之后，你将对机器人控制有一个初步的认识。这是入门的基础。如果你对输入和输出进行测量，例如将电机从10加速到100的转速，并将这个测量结果绘制出来，这就是一个响应曲线。要准确快速地将电机加速到100，你需要一个简单的反馈控制器。
在学习过程中，经典算法如PID仍然占据重要地位。不亲手设计一个PID系统，很难真正理解它的优势。我自己在大学期间学习了自动控制理论和现代控制理论，但直到设计四旋翼无人机时，我才真正理解了机器人控制。
《现代控制工程》是一本经典的专业书籍，需要在有一定理论知识基础后深入学习。建议先从实践开始，遇到需要时再认真学习理论。
接下来推荐一些机器人平台。基于Arino的机器人平台是最受欢迎的一种，它是一个开源社区，网络上有大量关于机器人设计和控制算法的资源。淘宝上几百元就能买到Arino控制板和各种传感器。同时推荐Udacity上的Robotics课程，使用Arino可以完成课程项目。
国外一些Robotics课程使用乐高Mindstorms作为实验平台（相对较高端）。乐高提供的红外、声呐、陀螺仪等传感器，以及可进行闭环控制的电机，都是教学利器。伦敦帝国理工学院的Robotics课程就采用乐高作为实验平台，Andrew Davison的课件中的所有理论都可以通过乐高来实现。
如果对以上平台感到厌倦，可以尝试更具挑战性的机器人飞行控制系统，如四旋翼飞机。飞行器需要六自由度的控制，因此比地面机器人更加复杂，也需要更精确的控制系统。我曾经制作过一个基于Arino MultiWii的四旋翼DIY项目。淘宝上有许多四旋翼飞行器的配件。MultiWii是一个基于Arino的开源飞控平台，代码开源，行数不多。
如果能够深入研究这些内容，你将具备专业的机器人编程技能。更多信息可以在机器人相关的网站上找到，希望对您有所帮助。