python图像找出平整区域_如何在ros 使用odometry python

㈠如何在ros 使用odometry python

消息类型：

1. Twist - 线速度角速度

通常被用于发送到/cmd_vel话题，被base controller节点监听，控制机器人运动

注意这里存在tf操作：

self.tf_listener = tf.TransformListener()

rospy.sleep(2)

创建TransformListener对象监听坐标系变换，这里需要sleep 2ms用于tf缓冲。

可以通过以下API获取tf变换，保存在TransformListener对象中，通过lookupTransform获取：

# TransformListener.waitForTransform('ref_coordinate', 'moving_coordinate', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))self.tf_listener.waitForTransform(self.odom_frame, '/base_footprint', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))

(trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform(self.odom_frame, self.base_frame, rospy.Time(0))

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