❶ 怎么使两个单片机间进行CAN通信
如果单片机本身带有CAN接口，那么外部加好CAN收发器、连好线、跳好终端电阻，之后配置好相应的寄存器，就能通信了。
如果单片机自身没有CAN接口，那么外部还需要额外添加CAN控制器，单片机通过SPI总线或并行总线访问CAN控制器进行配置和数据交换。
❷ STM32单片机CAN通信，CAN控制器采用TJA1050，CANH与CANL输出波形一致是怎么回事呢
STM32单片机CAN通信，其CAN控制器常采用TJA1050。TJA1050能够将数字信号转换为适合CAN总线传输的差分信号。CAN总线通过CAN控制器接口芯片上的CANH和CANL两个输出端与物理总线相连，其中CANH只能是高电平或悬浮状态，而CANL只能是低电平或悬浮状态。
这样的设计是为了避免类似于RS-485网络中可能出现的问题，即当系统出现错误时，多个节点同时向总线发送数据，导致总线短路，进而损坏某些节点。而CAN总线在错误严重的情况下，节点会自动关闭输出功能，以避免总线出现“死锁”状态，确保总线其他节点的操作不受影响。
TJA1050在STM32单片机CAN通信中的应用，不仅确保了通信的稳定性，还提高了系统的可靠性。通过精确控制CANH和CANL的状态，TJA1050能够有效避免总线上的短路问题，保证数据传输的准确性。
值得注意的是，TJA1050的正确配置和使用对于确保CAN通信的正常运行至关重要。这包括正确设置CAN通信参数，如波特率、帧格式等，以及正确配置TJA1050的寄存器，以确保其能够与STM32单片机和其他CAN节点协同工作。
在实际应用中，通过监测CANH与CANL的波形一致性，可以有效诊断和排除CAN通信中的问题。当CANH与CANL波形一致时，表明通信系统可能存在某些异常，需要进一步检查配置和硬件连接，确保其符合CAN协议规范。
综上所述，TJA1050在STM32单片机CAN通信中的应用，通过精确控制CANH和CANL的状态，确保了通信的稳定性和可靠性。通过对CANH与CANL波形一致性的监测，可以有效诊断和排除CAN通信中的问题，从而提高系统的整体性能。