① STM32电机测速（正交或者霍尔编码器）
实现STM32电机测速，不论是使用正交编码器还是霍尔编码器，本文将提供详细步骤和代码示例，帮助您轻松实现电机速度监测。所需工具包括STM32单片机、具有编码器的直流减速电机、Keil5集成开发环境以及调试工具，如蓝牙、串口助手。
编码器是将机械旋转转换为数字信号的装置，主要分为光电编码器和霍尔编码器两种类型。霍尔编码器由霍尔马盘和霍尔元件构成，通过检测磁极位置输出信号，常用于电机速度与转向的监测。
霍尔编码器接线图展示了霍尔马盘与电机同轴安装的场景，确保编码器能准确感知电机旋转。速度测量原理在于计算单位时间内脉冲变化量，以估计电机实际转速，这里通常采用5ms定时器中断技术。
数据采集主要分为软件中断方式和定时器编码器模式两种。软件中断方式占用资源较多，而定时器编码器模式则提供更高精度，通过采集AB相位差的上升沿和下降沿实现四倍频，提高测量准确性。
速度计算基于电机转动一圈的脉冲数、单位时间内的脉冲变化数以及电机轮子半径，通过以下公式得出速度：速度 = 1000 * 脉冲变化数 * (2 * π * 轮子半径) / 脉冲数。
代码示例涵盖了编码器引脚配置、测速流程和主函数的主要逻辑。在配置编码器引脚后，通过定时器中断服务函数计算单位时间内脉冲变化，然后在中断服务中进行速度计算，最后将速度数据通过蓝牙发送至PC串口助手进行验证。
总结，本文介绍了STM32单片机对直流减速电机测速的实现过程，包括编码器原理、接线、速度计算方法及代码分享。接下来的系列文章将涵盖ROS小车搭建、软件结构、控制流程以及电机PWM控制，帮助您构建完整的电机控制系统。敬请关注后续文章。
② 怎样判断单片机外部晶振有没有起振
在判断单片机外部晶振是否起振时，首先可以尝试更换一块新的单片机进行测试，如果问题依然存在，那么可以初步排除单片机本身的问题。这一步骤有助于初步定位问题所在。
其次，需要注意检查电路连接是否牢固，避免虚焊导致的问题。虚焊可能会影响晶振的正常工作，因此仔细检查线路连接是十分必要的。
在我使用STC89C52单片机时，也曾遇到过类似的问题。经过检查发现，更换晶振后问题得到了解决，而且STC89C52的起振速度相对较慢，这可能与晶振的起振特性有关。
对于STC89C52单片机，可以通过直接观察30脚(ALE)的状态来检测晶振是否起振。具体做法是将30脚连接到一个发光二极管，并通过一个合适的电阻进行限流。一旦晶振开始工作，30脚的状态会随之变化，从而使得发光二极管亮起或熄灭，通过观察发光二极管的状态可以直观判断晶振是否正常起振。
总之，通过更换单片机、检查虚焊以及使用简单电路检测晶振状态的方法，可以有效地判断外部晶振是否起振。这些方法简单易行，适用于大多数情况下的故障排查。
值得注意的是，不同型号的单片机在起振速度上可能存在差异，因此在实际操作中需要结合具体型号的特点来进行判断。此外，确保供电电压稳定也是晶振正常工作的关键因素之一。
在进行上述检查时，还应确保单片机周围的环境温度适宜，避免因温度过高或过低导致晶振无法正常工作。此外，检查电源电路是否正常，确认没有其他干扰因素影响晶振的起振。
综上所述，通过综合运用多种方法，我们可以较为准确地判断单片机外部晶振是否起振。在遇到类似问题时，不妨尝试上述建议，希望能帮助您解决问题。
③ 基于51单片机的编码器（速度，方向）
基于51单片机的编码器程序设计，实现电机转速与旋转方向测量，通过LCD显示。
编码器与电机轴连接，电机转动带动编码器转动，产生脉冲输出，用于测量电机的旋转量。设计程序采用51单片机，包括主函数、定时器中断函数和外部中断函数。
主函数中初始化LCD，设置定时器和中断，打开总中断。定时器0用于测量时间，定时器1用于计数。外部中断0用于触发脉冲计数，外部中断1用于判断旋转方向。
定时器0中断函数中，计算时间并统计频率，根据频率计算速度，并显示在LCD上。同时，显示电机的旋转方向。
定时器1中断函数中，计算时间并更新定时器值。
外部中断0的中断函数中，触发脉冲计数并关闭定时器1，等待外部中断1触发。当外部中断1触发时，根据脉冲计数计算旋转方向并更新显示。
此程序实现电机转速和旋转方向的实时测量，并通过LCD显示，为电机控制提供准确的参数。
④ 编码器测速原理，要单片机实现，怎么通过脉冲数跟速度联系起来（转轴半径已知）,请具体，最好有程序，谢谢
400表示转一圈来的脉冲数是4000 脉冲个数越多测量精度越高。
单片机主要是通过定时器定时1秒或1分钟，同时利用计数器对光电编码器的脉冲计数，
每当定时时间到，就读出计数器的脉冲个数，计数出单位时间的脉冲个数除以转一圈来的脉冲数，
就是电机的转数。
如：在单位时间1秒内，计数脉冲为 80000个 即80000个脉冲/每秒
可以推出： 20转/每秒 即 1200转/分
呵呵 满意 就选满意回答啊
⑤ 51单片机测温度，速度通过串口发送【求方法】
一下程序是51单片机的程序。P0口是八段数码管，wela、la分别是数码管位选和段选。 DS18S20接在P2^2口。
//安装目录下的EXE文件打开后可在电脑上显示当前温度值
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit DS=P2^2; //define interface of DS18B20
sbit la=P2^6;
sbit wela=P2^7;
uint pre_temp=0; //储存当前温度值，以减少串口工作频率
unsigned char code table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,
0x07,0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
unsigned char code table1[]={0xbf,0x86,0xdb,0xcf,0xe6,0xed,0xfd,
0x87,0xff,0xef};
void delay(uint count) //delay
{
uint i;
while(count)
{
i=200;
while(i>0)
i--;
count--;
}
}
///////功能:串口初始化,波特率9600，方式1///////
void Init_Com(void)
{
TMOD = 0x20;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd;
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1;
}
void dsreset(void) //send reset and initialization command 18B20复位，初始化函数
{
uint i;
DS=0;
i=103;
while(i>0)i--;
DS=1;
i=4;
while(i>0)i--;
}
bit tmpreadbit(void) //read a bit 读1位数据函数
{
uint i;
bit dat;
DS=0;i++; //i++ for delay
DS=1;i++;i++;
dat=DS;
i=8;while(i>0)i--;
return (dat);
}
uchar tmpread(void) //read a byte date 读1字节函数
{
uchar i,j,dat;
dat=0;
for(i=1;i<=8;i++)
{
j=tmpreadbit();
dat=(j<<7)|(dat>>1); //读出的数据最低位在最前面，这样刚好一个字节在DAT里
}
return(dat);
}
void tmpwritebyte(uchar dat) //write a byte to ds18b20 向1820写一个字节数据函数
{
uint i;
uchar j;
bit testb;
for(j=1;j<=8;j++)
{
testb=dat&0x01;
dat=dat>>1;
if(testb) //write 1
{
DS=0;
i++;i++;
DS=1;
i=8;while(i>0)i--;
}
else
{
DS=0; //write 0
i=8;while(i>0)i--;
DS=1;
i++;i++;
}
}
}
void tmpchange(void) //DS18B20 begin change 开始获取数据并转换
{
dsreset();
delay(1);
tmpwritebyte(0xcc); // address all drivers on bus 写跳过读ROM指令
tmpwritebyte(0x44); // initiates a single temperature conversion 写温度转换指令
}
uint tmp() //get the temperature 读取寄存器中存储的温度数据
{
float tt;
uchar a,b;
uint temp; // variable of temperature
dsreset();
delay(1);
tmpwritebyte(0xcc);
tmpwritebyte(0xbe);
a=tmpread(); //读低8位
b=tmpread(); //读高8位
temp=b;
temp<<=8; //two byte compose a int variable 两个字节组合为1个字
temp=temp|a;
tt=temp*0.0625; //温度在寄存器中是12位，分辨率是0.0625
temp=tt*10+0.5; //乘10表示小数点后只取1位，加0.5是四折五入
return temp;
}
// 读 DS18B20 的rom，本程序没有调用该函数，保留以保证程序的完整性
// void readrom() //read the serial
// {
// uchar sn1,sn2;
// dsreset();
// delay(1);
// tmpwritebyte(0x33);
// sn1=tmpread();
// sn2=tmpread();
// }
void display(uint temp) //显示程序
{
uchar A1,A2,A2t,A3,ser;
uchar serial_flag = 0; //每当产生新温度时通过串口进行更新，此为标志位
if ( temp != pre_temp )
{
serial_flag = 1;
pre_temp = temp;
}
A1=temp/100;
A2t=temp%100;
A2=A2t/10;
A3=A2t%10;
la=0;
P0=table[A1]; //显示百位
if ( serial_flag )
{
ser = temp/256; //发送串口数据高位
SBUF = ser;
}
la=1;
la=0;
wela=0;
P0=0x7e;
wela=1;
wela=0;
delay(1);
la=0;
P0=table1[A2]; //显示十位
if ( serial_flag )
{
ser = temp%256; //发送串口数据低位
SBUF = ser;
}
la=1;
la=0;
wela=0;
P0=0x7d;
wela=1;
wela=0;
delay(1);
P0=table[A3]; //显示个位
if ( serial_flag )
{
ser = 0xff; //发送串口同步标志信号，后跟着的高位信号不可能达到此值，除非是在孙悟空在八卦炉里
SBUF = ser;
}
la=1;
la=0;
P0=0x7b;
wela=1;
wela=0;
delay(1);
}
void main()
{
uchar a;
Init_Com();
do
{
tmpchange();
// delay(200);
for(a=10;a>0;a--)
{
display(tmp());
}
}while(1);
}