pid演算法離散

1. 推出模擬PID算式的離散形式中，試分析數字PID演算法的誤差來源是什麼

來源實際上就是積分和微分不可避免的演算法誤差，積分是以直代曲，雖然無限接近，但誤差不可避免

2. 利用雙線性PID傳遞函數離散化

D演算法的離散化與後向差分法結果是否相同

3. 用PID控制演算法控制離散變化的對象時，如何確定采樣頻率，采樣率是越高越好，還是怎樣

采樣頻率理論上是越高越好，但實際應用中要能夠實現才行。
采樣頻率確定首先考慮離散系統的穩定性。

4. 什麼是「PID演算法」

「PID演算法」在過程式控制制中，按偏差的比例（P）、積分（I）和微分（D）進行控制的PID控制器（亦稱PID調節器）是應用最為廣泛的一種自動控制器。

它具有原理簡單，易於實現，適用面廣，控制參數相互獨立，參數的選定比較簡單等優點；而且在理論上可以證明，對於過程式控制制的典型對象──「一階滯後+純滯後」與「二階滯後+純滯後」的控制對象，PID控制器是一種最優控制。

PID調節規律是連續系統動態品質校正的一種有效方法，它的參數整定方式簡便，結構改變靈活（PI、PD、…）。

控制點包含三種比較簡單的PID控制演算法，分別是：增量式演算法，位置式演算法，微分先行。 這三種PID演算法雖然簡單，但各有特點，基本上能滿足一般控制的大多數要求。

PID增量式演算法

離散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

進一步可以改寫成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。

5. pid之前為什麼要對採集的離散化

兩種做法：
1、按照PID控制器的離散形式，直接把系數代進去。
2、對微分項進行近似（乘一個時間常數很小的慣性環節）。
這兩種方法隨便找本PID相關的書都能找到。

6. 位置式PID和增量式PID區別

在電子數字計算機直接數字控制系統中，PID控制器是通過計算機PID控制演算法程序實現的。計算機直接數字控制系統大多數是采樣-數據控制系統。進入計算機的連續-時間信號,必須經過采樣和整量化後，變成數字量，方能進入計算機的存貯器和寄存器，而在數字計算機中的計算和處理，不論是積分還是微分，只能用數值計算去逼近。 在數字計算機中，PID控制規律的實現，也必須用數值逼近的方法。當采樣周期相當短時，用求和代替積分，用差商代替微商，使PID演算法離散化，將描述連續-時間PID演算法的微分方程，變為描述離散-時間PID演算法的差分方程。演算法中，為了求和，必須將系統偏差的全部過去值e（j）（j=1，2，3，... ，k）都存儲起來。這種演算法得出控制量的全量輸出u（k），是控制量的絕對數值。在控制系統中，這種控制量確定了執行機構的位置，例如在閥門控制中，這種演算法的輸出對應了閥門的位置（開度）。所以，將這種演算法稱為「位置演算法」。當執行機構需要的不是控制量的絕對值，而是控制量的增量（例如去驅動步進電動機）時，需要用PID的「增量演算法」。已看不出是PID的表達式了，也看不出P、I、D作用的直接關系，只表示了各次誤差量對控製作用的影響。數字增量式PID演算法，只要貯存最近的三個誤差采樣值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足夠了。 http://www.ee.zsu.e.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/lesson/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/ccs2-2-2.htm

7. 離散的pid是什麼的兩種演算法基本形式

一般的方法（第一圖）和增量法（第二圖） ，網上很多介紹這個的文章，隨便搜一下就很多

8. 連續PID 和離散PID

不能一概而論，只要離散的時間足夠短，它和連續的是一樣的，所以不能說離散一定不夠及時