卡爾曼濾波演算法c語言

㈠ 請教C語言卡爾曼濾波演算法

網上能找到一些程序。
例如,卡爾曼濾波簡介＋ 演算法實現代碼 ：
http://blog.21ic.com/user1/349/archives/2009/55947.html
較詳細地 提供了 C 和 C++ 程序。可以同他的方法比較一下，如果結果接近，
則你的演算法沒問題。

㈡ 卡爾曼濾波 用C語言實現 急！！.......

#include "rinv.c"

缺少rinv.c文件

㈢ C51能不能實現卡爾曼濾波，如果可以能不能給我代碼

卡爾曼濾波只是一個演算法,而C51是基於標准C語言擴展而來的,你只要明白卡爾曼濾波的數學表達演算法,就能用C語言寫出來卡爾曼濾波的程序,所以,C語言完全可以寫出來卡爾曼濾波演算法,C51自然也就能.

但是,這里有個但是!!!
C51雖然是基於標准C語言擴展的,但是,C51是用在51內核單片機上的,而以51內核為內核組成的單片機,大都硬體架構簡單,內存容量小,沒有專用的硬體乘法器,而且是8位的,基於以上原因,在實際應用中,51單片機是無法完成卡爾曼濾波的.
1 是沒有專用硬體乘法/除法器
2 卡爾曼濾波是一種遞歸演算法,需要極大的內存支持,51一般只有幾K內存,不足以支持龐大的
卡爾曼濾波.演算法
所以,如果你一定要卡爾曼濾波演算法,換個強大的MCU吧

㈣ C語言下的卡爾曼濾波程序，編譯有錯啊，比如 #include "rinv.c"這個文件在哪兒還有整個程序沒有函數體

問世沒有的，網路真的很垃圾，我問了很多都沒人答。。進群討論吧13878273。。軟體編程交流的群。。

㈤ 卡爾曼濾波用C語言實現

#include "rinv.c"
沒有包含rinv.c這個文件。估計不是標准庫的

㈥ C語言卡爾曼濾波演算法求教

Optimal_value = 23; //上次最優值，根據環境開始可以隨便設一個大概的數
{
for(i=0;i<10;i++)
這里多了一個花括弧也能運行？

㈦ 誰能給我講解一下卡爾曼濾波，我最近在用mpu6050，把陀螺儀和加速度的值通過卡爾曼濾波融合。求C程序!

給你arino的卡爾曼濾波融合演算法，非原創，我只是封裝了演算法。
另外你這么難的問題應該給點分才厚道啊！

H文件：
/*
* KalmanFilter.h
* Non-original
* Author: x2d
* Copyright (c) 2012 China
*
*/

#ifndef KalmanFilter_h
#define KalmanFilter_h

#include <WProgram.h>

class KalmanFilter
{
public:
KalmanFilter();

/*
卡爾曼融合計算
angle_m: 加速度計測量並通過atan2(ax,ay)方法計算得到的角度（弧度值）
gyro_m:陀螺儀測量的角速度值（弧度值）
dt:采樣時間(s)
outAngle:卡爾曼融合計算出的角度（弧度值）
outAngleDot:卡爾曼融合計算出的角速度（弧度值）
*/
void getValue(double angle_m, double gyro_m, double dt, double &outAngle, double &outAngleDot);

private:
double C_0, Q_angle, Q_gyro, R_angle;
double q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;
double angle, angle_dot;
double P[2][2];
double Pdot[4];
};

CPP文件：
/*
* KalmanFilter.cpp
* Non-original
* Author: x2d
* Copyright (c) 2012 China
*
*/

#include "KalmanFilter.h"

KalmanFilter::KalmanFilter()
{
C_0 = 1.0f;
Q_angle = 0.001f;
Q_gyro = 0.003f;
R_angle = 0.5f;
q_bias = angle_err = PCt_0 = PCt_1 = E = K_0 = K_1 = t_0 = t_1 = 0.0f;
angle = angle_dot = 0.0f;
P[0][0] = 1.0f;
P[0][1] = 0.0f;
P[1][0] = 0.0f;
P[1][1] = 1.0f;
Pdot[0] = 0.0f;
Pdot[1] = 0.0f;
Pdot[2] = 0.0f;
Pdot[3] = 0.0f;
}

void KalmanFilter::getValue(double angle_m, double gyro_m, double dt, double &outAngle, double &outAngleDot)
{
/*
Serial.print("angle_m = ");
Serial.print(angle_m);
Serial.print(";");
Serial.print("gyro_m = ");
Serial.print(gyro_m);
Serial.print(";");
*/

angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;
angle_err = angle_m - angle;
Pdot[0] = Q_angle - P[0][1] - P[1][0];
Pdot[1] = -P[1][1];
Pdot[2] = -P[1][1];
Pdot[3] = Q_gyro;
P[0][0] += Pdot[0] * dt;
P[0][1] += Pdot[1] * dt;
P[1][0] += Pdot[2] * dt;
P[1][1] += Pdot[3] * dt;
PCt_0 = C_0 * P[0][0];
PCt_1 = C_0 * P[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * P[0][1];
P[0][0] -= K_0 * t_0;
P[0][1] -= K_0 * t_1;
P[1][0] -= K_1 * t_0;
P[1][1] -= K_1 * t_1;
angle += K_0 * angle_err;
q_bias += K_1 * angle_err;
angle_dot = gyro_m-q_bias;

outAngle = angle;
outAngleDot = angle_dot;
/*
Serial.print("angle = ");
Serial.print(angle);
Serial.print(";");
Serial.print("angle_dot = ");
Serial.print(angle_dot);
Serial.print(";");
*/
}
#endif