9軸感測器演算法_什麼是九軸感測器如何發揮作用呢@中國傳動網

㈠（一）IMU估計姿態，感測器融合

全稱Inertial Measurement Unit， 9軸的IMU包含3個感測器，加速計（線速度），陀螺儀（角速度），磁力計（磁場），每個單元3個軸，對於姿態解算這個任務來說，三個信息來源再加上感測器融合演算法一起組成一個AHRS系統 Attitude and heading reference system，用來估計系統的姿態，可以用歐拉角pitch, roll, yaw表示，也可以使用效率更高而且不會出現萬向鎖這樣的問題的四元數。

有些問題是感測器普遍存在的，比如非線性，溫度漂移，隨機遊走，接下來挨個看看將Nano33開放版靜置在桌面上時，三個感測器返回的數據：

通過加速計和磁力計可以獲取當前的絕對方向，但是對於非靜止的系統，平移運動的加速度和旋轉運動的柯氏加速度會導致無法給出准確的重力方向，而磁力計又會受到系統周圍磁性材料影響。

另一方面通過陀螺儀獲取角速度可以積分獲得系統位姿，但是需要一個初始位姿而且會逐漸偏離真實結果。

Sensor Fusion 感測器融合演算法就是在三個信息來源之間權衡獲取最終結果，一般的融合演算法都可以總結為兩個步驟：

1.初始化姿態

2. 通過加速計和磁力計校正陀螺儀的漂移誤差。

下一章介紹如何調 Arino的 SensorFusion庫觀察融合演算法的效果~

㈡什麼是九軸感測器，如何發揮作用呢@中國傳動網

感測器（sensor）是一種檢測裝置，能感受到被測量的信息，並能將信息按一定規律轉換成電信號，進行傳輸、處理、存儲、顯示、記錄等。感測器的類型有很多，如聲音感測器（常見的聲控燈）、溫度感測器（電水壺）等等，被廣泛應用在各類電子產品中。

所謂九軸感測器，其實三種感測器的組合：3軸加速感測器、3軸陀螺儀和3軸電子羅盤（地磁感測器）。三個部分作用不同，相互配合，是我們手機、平板電腦、游戲機等電子產品中常用的運動感測追蹤元件，應用於各類軟體、游戲中的交互控制。

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