機器人學基礎pdf

㈠ 機器人技術基礎的圖書目錄

第一章 概述
1.1 機器人的自動化
1.2 機器人的應用
1.3 機器人機構
1.4 機器人規格
習題
第二章 位姿描述和齊次變換
2.1 剛體位姿描述
2.2 坐標變換
2.3 齊次坐標和齊次變換
2.4 齊次變換矩陣的運算
2.5 變換方程
2.6 歐拉角與RPY角
2.7 旋轉變換通式
2.8 自由矢量的變換
習題
第三章 操作臂運動學
3.1 連桿參數和連桿坐標系
3.2 連桿變換和運動學方程
3.3 XHK5140換刀機械手運動學方程
3.4 PUMA560機器人運動學方程
3.5 PUMA560機器人運動學反解
3.6 腕部三軸相交時的封閉解
3.7 運動學反解的有關問題
3.8 關節空間和操作空間
習題
第四章 操作臂的雅可比
4.1 雅可比矩陣的定義
4.2 微分運動和廣義速度
4.3 雅可比矩陣的構造法
4.4 PUMA560的雅可比
4.5 力雅可比
4.6 奇異性和靈巧度
4.7 剛度和變形
4.8 誤差標定和補償
習題
第五章 操作臂動力學
5.1 連桿的速度和加速度分析
5.2 連桿靜力學分析
5.3 牛頓-歐拉遞推動力學方程
5.4 關節空間和操作空間動力學
5.5 動力學性能指標
5.6 動力學優化設計
5.7 拉格朗日動力學
5.8 操作臂的動力學建模和模擬
習題
第六章 軌跡規劃
6.1 軌跡規劃的一般性問題
6.2 關節軌跡的插值
6.3 笛卡爾空間規劃方法
6.4 四元數與直線軌變規劃
6.5 軌跡的實時生成
6.6 基於動力學模型的軌跡規劃
習題
第七章 操作臂的控制
7.1 引言
7.2 單關節的線性模型和控制
7.3 控制規律的分解
7.4 操作臂的非線性控制
7.5 操作臂的多關節控制
7.6 控制中的實際問題
7.8 工業機器人控制系統
7.9 基於直角坐標的控制
7.10 李亞普諾夫穩定性分析
習題
第八章 機器人語言和離線編程
8.1 機器人語言概述
8.2 機器人語言結構
8.3 VAL語言
8.4 機器人語言的有關問題
……
附錄一 機器人技術基礎編程實驗
附錄二 有關術語英-漢對照

㈡ 如何系統地學習機器人

作者：鄭帆
鏈接：http://www.hu.com/question/22390802/answer/21350061
來源：知乎
著作權歸作者所有，轉載請聯系作者獲得授權。

作為在校工科生，只回答問題中關於如何自學機器人方面的問題。

1. 基礎知識入門
教材大同小異，推薦常用的兩本：
克萊格：機器人學導論 (豆瓣)
蔡自新：機器人學 (豆瓣)

配合教材可以看斯坦福大學的公開課：斯坦福大學公開課：機器人學

以上內容，幫助在腦海中建立機器人學的大概圖景和基本概念。當然，不必盡看，實際上認真鑽研一套足矣。通常機器人學基礎討論都基於機械臂，需要弄懂的幾個問題：機械臂的空間描述和坐標變換；機械臂運動學；機械臂逆運動學；機械臂動力學；軌跡規劃；機械臂的控制；其他如機械設計、感測器、圖像處理etc。

基礎內容中，個人認為最重要的必須掌握的幾個概念：
①剛體位姿的坐標描述和變換：機器人模型的基礎，於機器人學的重要性猶如英文字母至於英文；
②D-H坐標變換：機械臂建模的重要方法，以簡潔的數學語言描述由一連串剛體組成的機械臂；
③雅克比矩陣：機械臂運動學的核心，用於關節速度和末端速度的換算；
④拉格朗日動力學：力和速度加速度之間換算的橋梁。

最重要的工具：數學，尤其是線性代數。

2. 基礎動手入門
工科不動手，學過也沒有。如果你覺得上述基礎內容很枯燥（實際上確實很枯燥），不放自己動手增加趣味性。

軟體上，可以使用萬能的matlab。實際上，克萊格的《機器人學導論》里就有大量matlab習題，可以參考。當然這里不得不提Perter Corke編寫的robotics toolbox for matlab :http://petercorke.com/Robotics_Toolbox.html。

安裝這個toolbox之後，你可以在matlab上通過D-H方法建立機器人模型，並避開底層繁瑣的矩陣運算，通過簡單的函數進行一些運動學計算——不過逆運動學求解經常不收斂，畢竟不涉及底層嘛。更多的細節題主可以自己摸索。貼一個自己開始瞎搗騰時弄的模型圖（害羞>.<）：
<img src="https://pic1.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="744" data-rawheight="352" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="744" data-original="https://pic1.mg.com/_r.jpg">
硬體上，個人DIY機器人的話成本是很高的，定位為科教功能的nao機器人（此著名萌貨見下圖，為什麼我要貼這個無關緊要的圖因為它實在是太萌了），一台就賣十幾萬呢。
<img src="https://pic2.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="3264" data-rawheight="2448" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="3264" data-original="https://pic2.mg.com/_r.jpg">
但是學生黨個人DIY相對簡陋的機械臂也是可行的。買幾個幾十塊錢的電機，精度雖低，能轉起來就行。買幾塊控制板。如果你電路夠牛逼，也可以自行設計電路畫電路圖送加工然後自行焊接，但總還是買現成的板子方便嘛。對於初級選手，控制板可以選擇學生黨最常用的單片機，這里我推薦自己搗騰過的開源項目arino：Arino - HomePage
<img src="https://pic4.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="926" data-rawheight="400" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="926" data-original="https://pic4.mg.com/_r.jpg">（圖片來自arino官網首頁）（圖片來自arino官網首頁）

arino的好處是，編程語法簡單，只要能理解基礎的C語言即可，幾乎零入門；編輯器自帶很多sample可以參考；編程模板通用性強，很多時候編程只需要在模板上改動設計實現功能的語句即可；作為開源項目，google一下就可找到很多國外強人做的狂拽酷炫的DIY項目，比如：DIY Robotic Hand Controlled by a Glove and Arino 很多DIY的人願意將程序公開，可以拿來參考；還有就是，價格不貴。

不管買電機還是控制板，可以求助萬能的淘寶。一個簡單的機械臂搭起來，幾百塊錢夠了。

貼一張我使用arino板子和簡單電機瞎倒騰的機械臂：
<img src="https://pic3.mg.com/_b.jpg" data-rawwidth="2000" data-rawheight="3552" class="origin_image zh-lightbox-thumb" width="2000" data-original="https://pic3.mg.com/_r.jpg">用它在紙上畫線，因為精度低，所以直線抖成那副挫樣（害羞&gt;.&lt;）。用它在紙上畫線，因為精度低，所以直線抖成那副挫樣（害羞>.<）。

3. 進階
進階就沒法在知乎里講了。首先方向太多，在學習完基礎知識以後，你要做什麼（工業機械手臂，運動型仿人機器人，etc），你要做哪一塊（機械設計，電路，圖像處理，控制演算法，步態規劃etc）。再者，成本太高，你懂的。最後，進階的機器人DIY沒有必要，財力成本高是一回事，更甚的是時間精力成本高。如果不以機器人為專業，那麼到1、2階段，自己玩玩即可。如果有志於從事機器人相關研究或工作，那麼在大學里參與相關研究項目即可。

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㈣ 誰有《機器人技術基礎》熊有倫版的課後習題啊急求！謝謝大神！

動力部分：是機器能量的來源，它將各種能量轉變為機器能（又稱機械能）。

工作部分：直接實現機器特定功能、完成生產任務的部分。

傳動部分：按工作要求將動力部分的運動和動力傳遞、轉換或分配給工作部分的中間裝置。

控制部分：是控制機器起動、停車和變更運動參數的部分。

用途應用

查看圖冊[各式各樣的機器2：14張]機械的種類繁多，可以按幾

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《機器人短篇全集》（[美] 艾薩克·阿西莫夫）電子書網盤下載免費在線閱讀

資源鏈接：

鏈接：https://pan..com/s/1Hg1Ar_xgAdjd5ZYqj78z9g

書名：機器人短篇全集

作者：[美] 艾薩克·阿西莫夫

譯者：葉李華

豆瓣評分：9.2

出版社：江蘇文藝出版社

出版年份：2014-1-1

頁數：544

內容簡介：

機器人學三大法則：

機器人不得傷害人類，或因不作為而使人類受到傷害。

除非違背第一法則，機器人必須服從人類的命令。

在不違背第一及第二法則的情況下，機器人必須保護自己。

——《機器人學手冊》第56版，公元2058年

阿西莫夫是天生的寫作機器，不可思議的博學之士、無所不寫的通俗作家、無可救葯的自戀狂、全能的科學推廣者、理性主義的代言人、二十世紀最偉大的科幻小說家。而《機器人短篇全集》則是他所有奇思妙想的總和。正是在本書里，阿西莫夫以其天才的頭腦創立了「機器人學三大法則」，並構思出一系列游離於「三大法則」的機器人短篇故事。每一篇都以極端天才的的奇妙創意，挑戰著讀者的思考極限。

《阿西莫夫：機器人短篇全集》，一部「現代機器人小說之父」阿西莫夫最完整的機器人短篇小說典藏集，一部啟發過無數科幻作家和好萊塢電影的經典巨著。

作者簡介：

艾薩克·阿西莫夫（1920-1992），俄裔美籍作家，被全世界的讀者譽為「神一樣的人」；美國政府授予他「國家的資源與自然的奇跡」這個獨一無二的稱號，以表彰他在「拓展人類想像力」上做出的傑出貢獻。

阿西莫夫是一個全知全能的作家，其作品涉及眾多領域。從通俗小說到羅馬帝國史，從科普讀物到聖經、科學指南，每一部著作都朴實，嚴謹又不失幽默風趣。

阿西莫夫也是一位有預見性的作家，他預言了今天的生物科技，人工智慧，互聯網時代的數字圖書館，乃至人類將進行太空殖民的事實。終其一生，他認為自己最大的貢獻是：發明了一套機器人倫理法則——「機器人學三大法則」。這套法則開創了現代機器人科幻小說這一文學類型，也成為了當代機器人學的基本法則。阿西莫夫作品中的「智能計算機」對後世的科幻作家乃至科學家都產生了深遠的影響，因而他被尊稱為「機器人科幻小說之父」。

阿西莫夫的代表作是：機器人科幻小說和《銀河帝國》系列作品。

㈥ 機器人學 建模,規劃與控制 pdf

？

㈦ 機器人基礎知識

機器人家上了解到，對於工科領域來說，脫離實踐的學習都是膚淺的，對於控制這種強調經驗的技術更是如此。如果去問一個程序員怎麼學習一塊技術，他必然讓你去多編程。機器人領域也是。如果想把基本功打扎實，那麼實踐更是必不可少了。

對於普通學生入門來說 一款合適的機器人平台 + 入門級的控制演算法進行試驗。同時深入地學習相應地理論知識。對於一個有控制基礎，需要現學現用的工作者來說，啃一本諸如《現代控制工程》的書籍，在工作者演練，下面的平台內容直接略過。關於平台的選擇和相應的學習教程，我放在最後，防止大圖分散了重點。

先結合機器人來說一下控制。對於設計任何一個控制系統來說，需要了解自己的輸入、輸出、控制元件，和演算法。在一個簡易的機器人系統里，分別對應的原件是：

輸入 --- 感測器 （聲吶，紅外，攝像頭，陀螺儀，加速度計，羅盤）

控制元件 --- 電機

控制演算法 --- 控制板 （小到單片機，大到微機）

輸出 --- 你的控制目標 （比如機器人的路徑跟蹤）

對這四方面都有了解之後，才能基本對機器人的控制有一個較為感性的認識。這是入門的基礎。如果你對輸入和輸出做一個測量，比如用電機將某個輪子的轉速從10加速到100，把這個測量勾畫出來，那麼這一個響應曲線。如何將電機准確快速地從10加速到100，這就需要一個簡易的反饋控制器。

上面所說的各個感測器元件，都有廉價版可以購買學習，但隨之引入的問題就是他們不精確，比如有雜訊。消除這個雜訊，你就需要在你的控制系統中引入更多的控制單元來消除這個雜訊，比如加入濾波單元。

上面說這么多，只是想表達，理論和演算法都是有應用背景的，但同時，學習一些暫時無法應用的演算法也並不助於入門，甚至可能走偏門，覺得越復雜越好。所有的工程應用者都會說某某演算法非常好，但是經典還是PID。倘若不親手設計一個PID系統，恐怕真的領略不到它的魅力。我大學本科的控制課程包含了自動控制理論和現代控制理論，但是直到我設計一個四旋翼無人機的時候，才真正建立了我自己對機器人控制的理解。

推薦的那本《現代控制工程》是一本非常經典的專業書籍，需要理論知識，再進行詳細的學習。我的建議是先玩，玩到需要時，認真學習這部分理論。

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推薦一些機器人平台。核心都涉及到運動控制。

基於arino的機器人平台是最大眾的平台了，這是一個開源社區，很多關於機器人的簡易設計和控制演算法實現都能在google得到。淘寶arino機器人，包括arino控制板和各類簡易感測器，幾百塊之內錢都能得到。

Imperial College London的Robotics課程就是以Lego為實驗平台的，Andrew Davison的課件上所有的理論都可以用Lego實現Andrew Davison: Robotics Course。如果這些都玩膩了，可以試試玩一個機器人飛行控制，比如四旋翼飛機。飛行器是六自由度控制，因此比小車要更加具有挑戰性，也需要更精確的控制系統。下面這是我以前的一個四旋翼DIY，基於arino MultiWii的。依舊淘寶四旋翼飛行器。

MultiWii是一個基於arino的開源飛控平台，所有c代碼都可得，不多於一兩萬行。如果把這些都研究透了，相比已經是專業水平了。

㈧ 關於機器人技術的權威書籍，網站，組織有哪些

這個怎麼樣
http://www.robotain.com/down/ziliao/201002/07375.html
機械電子學.pdf 10.5MB

機電一體化原理及應用.pdf 13.2MB

機械手——理論及應用.pdf 12MB

機器人.pdf 10.2MB

多功能機器人的原理及應用.pdf 5.2MB

國外的製作.pdf 418.4KB

1987工業機器人.pdf 10.6MB

工業機器人.pdf 14.2MB

遠程遙控的類人機器人系統.pdf 260.1KB

機器人入門.pdf 22.6MB

機器人工程學及其應用.pdf 11.4MB

機器人發展的歷史、現狀、趨勢.pdf 8.4MB

智能機器人系統.pdf 21.1MB

機器人應用技術.pdf 12.8MB

高級機器人手冊.pdf 22.9MB

現代機器人學.pdf 18.6MB

機器人技術導論.pdf 5.6MB

遙控機器人.pdf 24.9MB

智能機器人感測技術.pdf 17.4MB

機器人和機械手控制系統.pdf 7.5MB

操作機器人的實時動力學.pdf 7.5MB

仿生機械學.pdf 10.1MB

機器人視覺技術.pdf 20.8MB

工業機器人的操作機設計.pdf 7.2MB

還有如下：
http://www.verycd.com/topics/2802136/
http://www.verycd.com/topics/116378/
http://www.si.net/archiver/tid-765256.html
這些應該夠了吧