大將機器人s1編程教程

A. 機器人如何編程

機器人常見編程方法：

第一種，示教器編程，通過鏈接在機器人控制櫃上的，這個廠家配套的示教器，可以對機器人進行實時的操作控制，以及程序編寫，特別適用於碼垛搬運等示教點數較小的項目。

第二種，離線編程，先在電腦軟體上編寫好機器人程序，做好模擬驗證，再通過U盤或者網線把程序導入機器人當中，機器人就會按照你之前編好的程序運動。一般適用於軌跡比較復雜或者程序語句較多的中大型項目。

第三種，手機平板在線編程，一般在新型的協作機器人控制系統中見得比較多，可以通過手機或平板鏈接機器人，實現在線圖形化編程，配合協作機器人特有的拖動示教功能，小白都能輕松上手機器人編程工作。

機器人編程趨勢

隨著視覺技術、感測技術，智能控制，網路和信息技術以及大數據等技術的發展，未來的機器人編程技術將會發生根本的變革，主要表現在以下幾個方面：

①編程將會變得簡單、快速、可視、模擬和模擬立等可見。

②基於視覺、感測，信息和大數據技術，感知、辨識、重構環境和工件等的CAD模型，自動獲取加工路徑的幾何信息。

③基於互聯網技術實現編程的網路化、遠程化、可視化。

④基於增強現實技術實現離線編程和真實場景的互動。

⑤根據離線編程技術和現場獲取的幾何信息自主規劃加工路徑、焊接參數並進行模擬確認。

B. 方形200mm用機器人怎麼編程

很高興為您解答。親編寫工業機器人方形軌跡的程序如下：首先，更新轉速計數器先確認機器人的轉速計數器是否更新好，如果沒有更新示教器一般會提示。這一步非常重要，必須確認好，更新轉速計數器就是給機器人校準零點，校準後就不能變更了，否則編好的所有程序將作廢。其次，建立工具坐標，即建立TCP工具坐標系是對機器人六軸上的工具定義。就是告訴機器人，他六軸上安放的抓手重量，重心，尺寸等信息，同時也能讓機器人更好地進行試教操作。工具坐標tool的建立非常重要，在每一條程序中都要有對應的工具坐標做參考。例如，某一點a用的是工具坐標1，如果點的值不變而工具坐標改變，那麼這個點的實際位置也將改變。第三，建立工件坐標系工件坐標系一般可以不用做，直接用大地坐標或基坐標就可以了。但在某些多重復工件不同位置工作的地方用得上。第四，編程開始在ABB機器人上自帶了模塊，主模塊里自帶了main主程序，用戶可以新建新的模塊，也可以直接在主模塊里創建新的程序。在main程序里編寫主程序，在新建的子程序里寫子程序，寫好的子程序需要調用到主程序中才可以真正的啟用。具體程序內容就不講了，因為太多了，這里根本無法講清楚。需要您在機器人旁邊操作實踐。第五，機器人切換到自動模式運行程序寫好程序後，在手動模式對自己的程序一步一步點動驗證，驗證沒問題後方可切換到自動模式自動運行。目前，工業機器人在國內是一個比較吃香的行業，未來前景很廣闊，現場調試員會比較累些，但經驗起來後會很吃香。實踐出真知，在工業機器人的行業里是真正需要實踐的。前期最好要有人手把手帶，因為機器人太危險了，很容易發生碰撞事故。希望我的回答能幫助到您！請問您還有其它問題需要咨詢嗎？

C. 機器人編程是學的什麼

機器人編程是學示教、編輯和軌跡再現的。

機器人編程為使機器人完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。

其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現，可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由於示教方式實用性強，操作簡便，因此大部分機器人都採用這種方式。

離線編程方法是利用計算機圖形學成果，藉助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規劃演算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機器人發生關系，在編程過程中機器人可以照常工作。

編程語言：

於機器人專家來說，最重要的事情是開拓你的」編程思維」，而不是精通一種特定的編程語言。從很多方面來說，從哪種編程語言開始學習真的無關緊要。

學習的每種語言提升了編程思維，擁有了這種思維，去學習一種新編程語言的時候會容易不少。機器人編程中最流行的編程語言有BASIC、Pascal、工業機器人編程語言、LISP、硬體描述語言。

以上內容參考網路—機器人編程

D. 川崎機器人編程教程

常用機器人編程說明:指示表

目錄指令:該指令的功能是顯示存儲中的所有用戶程序名。

函數的作用是:顯示任意位置變數的值。

LISTP指令:這個函數用於顯示任何用戶的所有程序。

存儲指令

格式化指令:執行磁碟格式化。

STOREP指令:STOREP指令將指定的程序存儲在指定的磁碟文件中。

STOREL指令:該指令存儲用戶程序中指定的所有位置變數名和值。

LISTF指令:該指令的功能是顯示當前在軟盤上輸入的文件目錄。

E. 大疆發布RoboMasteS1教育機器人 5iMX帶你了解不一樣的大疆黑科技

文/圖 KID

故事要從2013年的夏天說起，那一年大疆召集了部分高校，以資助或半資助的方式舉行了第一屆名為RoboMaster的機 器人大賽。不同於以往的機器人格鬥比賽，RoboMaster定位更為高端，主要體現在對戰模式、工程設計以及演算法三方 面。

首先對戰模式是組隊參賽，參考了當前流行的電競 游戲 ，對機器人進行了分工，有步兵、英雄、無人機、基地等多種 兵種協同作戰。而且對戰方式是由人來操控實體機器人進行FPS（第一人稱射擊）。

其次參賽選手需要獨立研發機器人，利用精密機械設計來豐富機器人的功能，提升穩定性，同時輔以優秀的軟體演算法 ，包括機器視覺技術（自動目標識別跟蹤）等。整個比賽不僅是操控技術的比拼，更是頂級的工程技能博弈。

大疆創始人汪滔之所以創辦RM，是希望通過這項機器人大賽傳達如下理念：

1.發掘 科技 領域的「機神」級人物，助力一代明星工程師在此起航；

2.幫助理工男從幕後走到台前，完成技術宅的「逆襲」；

3.將大學生從網路 游戲 中解放出來，通過機器人競技實現自我理想；

4.激發大學生純粹的做事態度，培養他們對極致的追求。

歷經六年，如今RM已經正式成為國家級比賽，同時有了一個響亮的中文名字——機甲大師賽。去年RM共吸引到來自全球184支高校戰隊參賽，RoboMaster已經不僅是中國大學生的機器人比賽，更是世界范圍內 科技 愛好者共同參與的機器人競技項目。

隨著RM大賽的名氣和參與人數逐年增多，大疆也有了另外的打算。這幾年RM大賽推動大疆機器人技術快速發展和成熟，結合大疆原本就很厲害的平台控制技術、雲台技術、圖傳技術和視覺技術，使得大疆有勇氣和能力推出一款能夠量產化的機器人產品——RoboMaster S1。

首先就定位而言，大疆S1並不像以往無人機、運動相機那樣大眾化，這款機器人主要針對 娛樂 和教育市場。它的原型來自於大疆RoboMaster機甲大師賽中的步兵機器人。

RoboMaster機甲大師賽的步兵機器人作為賽場上的主（pao）力（hui），依靠靈活的機動能力和風騷的走位，一直處於賽場的第一線四處遊走攻擊對手，為整個隊伍的勝利立下了汗馬功勞，這樣的一台步兵機器人也蘊含了不少高 科技 。

大疆RMS1很好的繼承了RoboMaster機甲大師賽步兵機器人的大多數功能，包括感應裝甲、FPV、自動識別等。除此之外，RMS1還簡化了編程的難度，融入了6類智能編程模塊，通過在APP中加入可視化編程功能，讓青少年學生在手機上也能夠對機器人的動作實現編程式控制制。

正是由於這套設備不太簡單， 科技 含量相對來說比較高，所以大疆這款產品的定位主要還是針對14歲以上青少年 娛樂 、學習，以及極客發燒友們進行程序開發之用。

大疆RMS1機器人採用模塊化設計，底盤、雲台、甚至車輪都需要自行組裝，這樣做的目的除了讓青少年在組裝的時候可以更了解這些零部件以外，還能夠鍛煉自己的動手能力。

大疆RMS1機器人全套零部件一覽

大疆RMS1機器人的全套設備包括四隻麥克納姆輪、四個無刷電機、運動控制器、底盤、三軸雲台、FPV攝像頭、感應裝甲、水晶彈發射器、電池、圖傳以及安裝用的各種螺絲和模具等。雖然跟RoboMaster機甲大師中的步兵機器人上的配件功能和長相都非常相似，但很遺憾並不能通用。

大疆RMS1機器人採用的是麥克納姆輪進行驅動，這種驅動輪與傳統輪胎最大的區別就是外面的「外胎」部分，麥克納姆輪還有一圈直排滾輪。關於麥克納姆輪我之前在一起科普貼中詳細的介紹過，由於無法插入網頁鏈接，所以感興趣的小夥伴歡迎移步到5iMX論壇深入學習了解一下。

對於麥克納姆輪消耗最大的小滾輪，大疆採用了橡膠加塑料材質，通過塑料與塑料摩擦、橡膠與地面接觸的組合方式，在節約成本的同時，有效的降低了滾輪的磨損。

大疆RMS1機器人採用四顆低KV值的M3508I外轉子無刷電機直驅，少了那些復雜的機械傳動結構之後，電機的傳動效率更高了。這四個M3508I外轉子無刷電機最高支持12V供電，最高轉速900轉，單個電機產生的最大扭矩能夠達到50mNm（毫牛米，1mNm=0.001NM），能夠給大疆RMS1機器人帶來非常強勁的動力輸出，使其獲得非常高的加速度。但受限於最高轉速，所以極速並不會太快。

對於這種電機直驅的動力總成來說，電機在驅動車輪轉動的同時還要為車子提供一定的支撐，所以對電機結構強度要求會比較高。

從另一個角度看看起來，這款電機還是非常結實，厚實的安裝板加上直徑5mm的主軸，對於這台重量不到5kg的機器人來說完全沒有問題。

運動控制器相當於大疆RMS1機器人小腦，主要負責對機器人的運行軌跡和動作進行協調，同時將機器人受到攻擊時的位置、攻擊方向等信息反饋給位於智能中控，而它真正的大腦（智能中控）則位於雲台上。

相機雲台在大疆的無人機時拍照、攝像的主要設備，而在這款地面站車上，雲台同樣非常重要！大疆RMS1機器人的雲台集成了水晶彈發射器、FPV攝像頭、圖傳、感應裝甲、揚聲器等設備，外部功能模塊基本上都集成在雲台上。

作為機器人的主要裝備，大疆RMS1機器人安裝了一門可發射6mm水晶彈的「主炮」，能夠發射6mm發泡水晶彈，射速為10發/s，發射初速度為26 m/s 。

大疆的水晶彈採用的是一種無色無味、無毒無害、可降解的發泡硅膠，使用前需要提前月四個小時在自來水中浸泡發漲後才能使用。

浸泡好的水晶彈是這樣樣子，打出去之後會自動碎裂，經過一段時間後會自然降解，所以不用擔心環保的問題。

在發射水晶彈時，還伴隨著音效和燈光效果，看上去非常酷炫，打擊感非常強。除了發射水晶彈以外，還能夠發射激光進行模擬對戰。

水晶彈發射機的彈倉尺寸為153 x 54 x 30mm（長寬高），能夠容納大約400發水晶彈，由於射速較快，連續射擊的情況下40S左右就能打完一個彈夾。但在對戰模式下，子彈的發射有一定的冷卻時間，火力持續時間會有比較明顯的增加。

RoboMaster機甲大師賽中的機器人都採用第一視角進行對戰，這台機器人上也保持了這一特性。RMS1機器人搭載一顆 F2.4/120° fov 500萬像素攝像頭，能夠拍攝720p@30fps和1080p@30fps的視頻。除了畫面以外，它還具備收音功能，能夠讓你在對戰中更好的記錄第一視角所看到的畫面以及你聽到的所有音效。

RMS1機器人的智能中控是這台機器中 科技 含量最高的零部件之一，是大疆RMS1機器人能夠實現各種智能功能的關鍵所在。這套中控系統集成了圖傳、車載計算機等功能，同時還能夠支持31個感測器和46個可編程部件以及自定義配件，讓用戶更自由的發揮創意。而它的圖傳系統則是採用了全新的WiFi圖傳，有效傳輸距離為100米左右。

作為對戰型的機器人，大疆RoboMaster機甲大師賽中的每一台機器人上面都可以看到這種方塊狀的板子，這是機器人的感應裝甲。感應裝甲屬於機器人裁判系統的傷害感知部分，主要用於檢測機器人被彈丸攻擊，及碰撞情況。

而在大疆RMS1機器人上面，同樣擁有這樣的感應裝甲，這四塊感應裝甲分別對應了機器人的前後左右四個方位。當某一個方向的感應裝甲受到攻擊時，機器人就可以通過感測器進行識別，並通過反擊程序對該方向的敵人發起反擊。

除了底部的感應裝甲以外，在雲台的兩側還有兩塊感應裝甲，這兩塊感應裝甲除了感應石彈攻擊以外，還能夠感應到紅外射擊時的虛擬攻擊。除此之外，這兩塊感應裝甲還帶有血量顯示功能。

大疆RMS1機器人採用模塊化設計，所有零部件的完成度都非常高，組裝相對來說並不復雜。

大疆RMS1機器人採用RoboMaster機甲大師賽的同名APP進行操控，軟體大小為767.5MB，能夠支持安卓和IOS兩大主流操作系統，以及中文、日文和英文三種語言。

RoboMaster的UI界面設計體現出一種科幻、機械的美感，即使是緩沖界面也加入了RMS1機器人的二維草圖作為過渡，非常具有 科技 感。

RMS1機器人擁有單機駕駛、多人競技和實驗室三種模式。單機駕駛主要是針對個人 娛樂 ，多人競技主要是針對擁有兩台甚至數台RMS1機器人的隊伍進行多人對戰、競速等。

除了以上兩種模式以外，在實驗室模式中，你還可以通過內置的軟體對RMS1機器人進行可視化編程，以實現初步的自動駕駛功能。而對於那些不會編程的新手，也可以通過內置的豐富編程教學資源，從大師之路的系列關卡中學習學習編程、機器人和人工智慧知識，同時鍛煉獨立解決難題的能力， 探索 實現目標的不同路徑。

在操作方面，RMS1除了使用手機觸控屏進行操控外，也可以連接遙控器或者使用滑鼠鍵盤進行操控，對於不同使用習慣的小夥伴都比較適用。

使用手機操控其實跟前段時間大熱的「吃雞」 游戲 非常類似，都是採用的左手控制前後左右移動，右手控制方向和俯仰視角。

射擊按鈕同樣也支持左右手操作

在RMS1機器人的包裝中是不包含這個遙控器的，並且也不支持其他類型的遙控器，想要使用遙控器操控還需要單獨購買。

使用遙控器操控是，上面的搖桿可以控制RMS1機器人的前後左右移動。

左上角的L2進行開火

使用遙控器配合體感操控雲台的左右和俯仰效果會更好

另外，遙控器還能夠支持滑鼠鍵盤控制，直接將滑鼠鍵盤接在遙控器的USB介面上就可以了。

攻擊方式上，RMS1機器人能夠支持紅外光束和水晶彈兩種。使用紅外光束攻擊時，雲台兩側的紅外接收器會能夠接收到敵方車輛發射的紅外光束，由裁判系統判定傷害，只要是光束覆蓋到的范圍攻擊都有效。而採用水晶彈對戰時，只能攻擊車身周圍的四塊感應裝甲和雲台二軸處的兩塊感應裝甲才能判定傷害，攻擊其他非裝甲區域屬於無效攻擊。除此之外，一定程度的撞擊、敲擊也有會造成裁判系統誤判為傷害。

除了以上功能以外，RMS1機器人還有非常豐富的人機交互功能，掌聲識別、姿態識別、甚至是用在無人機上的智能跟隨功能在這台RMS1機器人上都可以看到。不過遺憾的是智能跟隨功能目前只能跟隨行人和同類（RMS1機器人），對於其他物體和移動目標都無法識別跟隨。

與大多數DIY產品不同，大疆RoboMaster S1機器人的產品化成程度非常高，整個設計外觀簡潔，模塊化的設計使得組裝也非常方便，上手難度也不算太大，是一款非常適合編程開發入門的機型。除了教學與應用開發以外，用這款機器人進行日常 娛樂 也不是不可以。

當用它進行 娛樂 、對戰時，強烈的打擊感和FPV視覺效果讓人有一種身臨其境的感覺。關於大疆這款RMS1機器人的更多玩法，請持續關注5iMX近期發布的相關評測。

F. 機器人編程的程序指令

1.運動指令

指令包括GO、MOVE、MOVEI、MOVES、DRAW、APPRO、APPROS、DEPART、DRIVE、READY、OPEN、OPENI、CLOSE、CLOSEI、RELAX、GRASP及DELAY等。這些指令大部分具有使機器人按照特定的方式從一個位姿運動到另一個位姿的功能，部分指令表示機器人手爪的開合。例如:MOVE #PICK!表示機器人由關節插值運動到精確PICK所定義的位置。"!"表示位置變數已有自己的值。

2.機器人位姿控制指令

這些指令包括RIGHTY、LEFTY、ABOVE、BELOW、FLIP及NOFLIP等。

3.賦值指令

賦值指令有SETI、TYPEI、HERE、SET、SHIFT、TOOL、INVERSE及FRAME。

4.控制指令

控制指令有GOTO、GOSUB、RETURN、IF、IFSIG、REACT、REACTI、IGNORE、SIGNAL、WAIT、PAUSE及STOP。其中GOTO、GOSUB實現程序的無條件轉移，而IF指令執行有條件轉移。IF指令的格式為IF <整型變數1> <關系式> <整型變數2> <關系式> THEN <標識符>該指令比較兩個整型變數的值，如果關系狀態為真，程序轉到標識符指定的行去執行，否則接著下一行執行。關系表達式有EQ(等於)、NE(不等於)、LT(小於)、GT(大於)、LE(小於或等於)及GE(大於或等於)。

5.開關量賦值指令

指令包括SPEED、COARSE、FINE、NONULL、NULL、INTOFF及INTON。

6.其他指令

其他指令包括REMARK及TYPE。

G. 機器人編程怎麼入門

機器人編程入門要選擇合適的編程語言，避免難度太高打消孩子學編程的機器人，泊思地樂高EV3機器人可以作為編程入門課程，模塊化編程，通過滑鼠拖拽指令完成，圖形化的編程還能增加學習編程的趣味性。學少兒編程可以提高孩子邏輯思維、專注力

先學習C語言，這是基礎，然後學習單片機，然後就是實驗步進電機的控制，解碼器的工作原理和編程等等，這些是入門，有基礎之後可以學點Arino之類的，了解當前機器人最前沿的的系統，學會應用控制器，不同的機器人需要不同的控制器，，機器人越復雜需要用的控制器越多，所以如果想在機器人這方面深挖的話，學會應用不同的控制器也很重要。機器人編程是機器人運動和控制問題的結合點，也是機器人系統最關鍵的問題之一。當前實用的工業機器人常為離線編程或示教，在調試階段可以通過示教控制盒對編譯好的程序一步一步地進行，調試成功後可投入正式運行。

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