python圖像找出平整區域_如何在ros 使用odometry python

㈠如何在ros 使用odometry python

消息類型：

1. Twist - 線速度角速度

通常被用於發送到/cmd_vel話題，被base controller節點監聽，控制機器人運動

注意這里存在tf操作：

self.tf_listener = tf.TransformListener()

rospy.sleep(2)

創建TransformListener對象監聽坐標系變換，這里需要sleep 2ms用於tf緩沖。

可以通過以下API獲取tf變換，保存在TransformListener對象中，通過lookupTransform獲取：

# TransformListener.waitForTransform('ref_coordinate', 'moving_coordinate', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))self.tf_listener.waitForTransform(self.odom_frame, '/base_footprint', rospy.Time(), rospy.Duration(1.0))

(trans, rot) = self.tf_listener.lookupTransform(self.odom_frame, self.base_frame, rospy.Time(0))

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