机器人坐标算法

❶ 工业六轴机器人六个单轴的坐标系是如何定义方向的

每一个是分别对应一个元素。但应该不是分别控制，还是联合控制的，应该是多坐标系动态变换算法来实现。

关节坐标，只做单轴运动，也就是每次你按哪个关节它就那一个关节在动其它5个关节是保持 不动的。

直角坐标，在你移动机器人的时候为了保证机器人在同一直线上移动，它是所有6个关节配合连动的。

工具坐标，工具坐标的坐标原点在在它的工具终端，所以它的坐标是跟着终端变化而不断变化的

一般在编程的时候用的比较多的是关节和直角坐标；从起始点到你真正需要的那个点这之间的过渡点一般用关节坐标，其它地方用直角坐标或者工具坐标都行。当然编程的时候看个人习惯，没有说哪 个地方必须用哪个坐标。

(1)机器人坐标算法扩展阅读：

1、Z坐标

Z坐标的运动方向是由传递切削动力的主轴所决定的，即平行于主轴轴线的坐标轴即为坐标系

Z坐标，Z坐标的正向为刀具离开工件的方向。

如果机床上有几个主轴，则选一个垂直于工件装夹平面的主轴方向为Z坐标方向；如果主轴能够摆动，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向；如果机床无主轴，则选垂直于工件装夹平面的方向为Z坐标方向。图3 所示为数控车床的Z坐标。

2、X坐标

X坐标平行于工件的装夹平面，一般在水平面内。

如果工件做旋转运动，则刀具离开工件的方向为X坐标的正方向；

如果刀具做旋转运动，则分为两种情况：

1)Z坐标水平时，观察者沿刀具主轴向工件看时，+X运动方向指向右方；

2)Z坐标垂直时，观察者面对刀具主轴向立柱看时，+X运动方向指向右方。

图4所示为数控车床的X坐标。

❷ 柱面坐标机器人要学什么算法

咨询记录 · 回答于2021-10-28

❸ 怎么看懂机器人工具坐标系

工具坐标系的定义：以工具中心点（TCP）为原点建立的坐标系
从图1可以看到机器人的坐标系其实不止一个，还有世界坐标系，机器人本体坐标系，图中的BASE坐标系在有的资料里特叫做工件坐标系（PS：这些坐标系之间都可以互相转换，指这些坐标系之间都可以通过一定的平移和旋转相互重合）。机器人想要准确地移动到目标点，就需要知道物体在某个坐标系下的坐标。比如说机器人和视觉的结合，由摄像机返回物体在某个坐标系下的目标。
图1
那什么时候建立工具坐标系呢？
在实际当中，应该是示教的时候比较多（其它的，我了解不多，不好意思）。通过移动工具（比如手爪、喷枪）完成一些任务等等。
在工具坐标系中可以用两种不同的方式移动机器人（如图2所示）：
1.
沿坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向平移
2.绕坐标系的坐标轴
X、Y、Z方向转动角度
A、B
和
C
图2
使用工具坐标系的优点[1]：
1.
要是工具坐标系已知，机器人的运动始终可预测。
2.可以沿工具作业方向移动或者绕
TCP
调整姿态。
工具作业方向是指工具的工作方向或者工序方向：
粘胶喷嘴的粘结剂喷出
方向，抓取部件时的抓取方向等
图3

❹ 圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的

你好！
一般程序上设置有一个零点，机械手臂沿着XYZ三坐标移动后，对于零点有个相对的位移。这个XYZ的相对位移就是它的相对坐标。
打字不易，采纳哦！

❺ 工业机器人工具坐标有几种标定方法

工具坐标系是把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z轴，把坐标定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。

工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。

建立了工具坐标系后，机器人的控制点也转移到了工具的尖端点上，这样示教时可以利用控制点不变的操作方便地调整工具姿态，并可使插补运算时轨迹更为精确。所以，不管是什么机型的机器人，用于什么用途，只要安装的工具有个尖端，在示教程序前务必要准确地建立工具坐标系。

位置数据
位置数据是指工具尖端点在法兰盘坐标系下的坐标值。

位置数据的创建方法有两种。

1 直接输入法（不推荐使用）
如果已知工具的具体尺寸，可直接输入具体数值。
2 工具校验（常用）
进行工具校验，需以控制点为基准示教5个不同的姿态(TC1至 5)。根据这5个数据自动算出工具尺寸。应把各点的姿态设定为任意方向的姿态。若采用偏向某一方向的姿态，可能出现精度不准的情况。

❻ 机器人参数坐标系有哪些各参数坐标系有何作用

你好，我是机器人包老师，专注于机器人领域。

工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。

1）直角坐标/笛卡儿坐标/台架型（3P）

这种机器人由三个线性关节组成，这三个关节用来确定末端操作器的位置，通常还带有附加道德旋转关节，用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的，运动方程可独立处理，且方程是线性的，因此，很容易通过计算机实现；它可以两端支撑，对于给定的结构长度，刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化，容易达到高精度。但是，它的操作范围小，手臂收缩的同时又向相反的方向伸出，即妨碍工作，且占地面积大，运动速度低，密封性不好。

2）圆柱坐标型（R3P）

圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置，再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角，工作范围可以扩大，且计算简单；直线部分可采用液压驱动，可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部。但是，它的手臂可以到达的空间受到限制，不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时，手臂后端会碰到工作范围内的其它物体。

3）球坐标型（2RP）

球坐标机器人采用球坐标系，它用一个滑动关节和两个旋转关节来确定部件的位置，再用一个附加的旋转关节确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转，中心支架附近的工作范围大，两个转动驱动装置容易密封，覆盖工作空间较大。但该坐标复杂，难于控制，且直线驱动装置仍存在密封及工作死区的问题。

4）关节坐标型/拟人型（3R）

关节机器人的关节全都是旋转的，类似于人的手臂，是工业机器人中最常见的结构。

5）平面关节型

这种机器人可看作是关节坐标式机器人的特例，它只有平行的肩关节和肘关节，关节轴线共面。

❼ 工业机器人如何用六点法定义工具坐标系

在示教器找到菜单键找到设置 在设置里找到坐标系这一选项 选择工具坐标 选择完成后 选择要示教的标签 按ENTER进入坐标设置试教 完成三个接近点试教后 在SELECT里设一个hom点作为坐标原点记录完成后对X Y轴方向点进行试教 全部试教完毕后应用自己新教的坐标（工具坐标）
三点法和上述相同 但没有原点示教和方向点示教（工具坐标）