pid算法离散

1. 推出模拟PID算式的离散形式中，试分析数字PID算法的误差来源是什么

来源实际上就是积分和微分不可避免的算法误差，积分是以直代曲，虽然无限接近，但误差不可避免

2. 利用双线性PID传递函数离散化

D算法的离散化与后向差分法结果是否相同

3. 用PID控制算法控制离散变化的对象时，如何确定采样频率，采样率是越高越好，还是怎样

采样频率理论上是越高越好，但实际应用中要能够实现才行。
采样频率确定首先考虑离散系统的稳定性。

4. 什么是“PID算法”

“PID算法”在过程控制中，按偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）进行控制的PID控制器（亦称PID调节器）是应用最为广泛的一种自动控制器。

它具有原理简单，易于实现，适用面广，控制参数相互独立，参数的选定比较简单等优点；而且在理论上可以证明，对于过程控制的典型对象──“一阶滞后+纯滞后”与“二阶滞后+纯滞后”的控制对象，PID控制器是一种最优控制。

PID调节规律是连续系统动态品质校正的一种有效方法，它的参数整定方式简便，结构改变灵活（PI、PD、…）。

控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。 这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。

PID增量式算法

离散化公式：

△u(k)= u(k)- u(k-1)

△u(k)=Kp[e(k)-e(k-1)]+Kie(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)]

进一步可以改写成

△u(k)=Ae(k)-Be(k-1)+Ce(k-2)。

5. pid之前为什么要对采集的离散化

两种做法：
1、按照PID控制器的离散形式，直接把系数代进去。
2、对微分项进行近似（乘一个时间常数很小的惯性环节）。
这两种方法随便找本PID相关的书都能找到。

6. 位置式PID和增量式PID区别

在电子数字计算机直接数字控制系统中，PID控制器是通过计算机PID控制算法程序实现的。计算机直接数字控制系统大多数是采样-数据控制系统。进入计算机的连续-时间信号,必须经过采样和整量化后，变成数字量，方能进入计算机的存贮器和寄存器，而在数字计算机中的计算和处理，不论是积分还是微分，只能用数值计算去逼近。 在数字计算机中，PID控制规律的实现，也必须用数值逼近的方法。当采样周期相当短时，用求和代替积分，用差商代替微商，使PID算法离散化，将描述连续-时间PID算法的微分方程，变为描述离散-时间PID算法的差分方程。算法中，为了求和，必须将系统偏差的全部过去值e（j）（j=1，2，3，... ，k）都存储起来。这种算法得出控制量的全量输出u（k），是控制量的绝对数值。在控制系统中，这种控制量确定了执行机构的位置，例如在阀门控制中，这种算法的输出对应了阀门的位置（开度）。所以，将这种算法称为“位置算法”。当执行机构需要的不是控制量的绝对值，而是控制量的增量（例如去驱动步进电动机）时，需要用PID的“增量算法”。已看不出是PID的表达式了，也看不出P、I、D作用的直接关系，只表示了各次误差量对控制作用的影响。数字增量式PID算法，只要贮存最近的三个误差采样值e（k）、e（k-1）、e（k-2）就足够了。 http://www.ee.zsu.e.cn/irp/uploadfile/netclass/CONTROL/lesson/ccs2/ccs2-2/ccs2-2-2/ccs2-2-2.htm

7. 离散的pid是什么的两种算法基本形式

一般的方法（第一图）和增量法（第二图） ，网上很多介绍这个的文章，随便搜一下就很多

8. 连续PID 和离散PID

不能一概而论，只要离散的时间足够短，它和连续的是一样的，所以不能说离散一定不够及时