ros多核编译

A. 什么是ros build cmake

这个已经淘汰了。
ros里面有两种编译方式：ros_build和catkin_make。因为是基于cmake编译的，所以叫ros build cmake。但是ros build cmake用起来麻烦，修改一次程序往往重编译很麻烦，改很多配置文件。
现在基本都用catkin make。

B. 如何安装ros系统

ROS作为一款开源机器人操作系统，在各种工业机器人、自动驾驶导航中非常流行，是学习自动驾驶、机器人的方向的人必须接触的系统软件，这里以目前写这篇文件时最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系统安装为例，写一篇经验。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步骤
1/9 分步阅读
首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。

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首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。
执行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <软件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下图指令，加入中科大源到sourcelist。

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添加认证密钥，国内从ubuntu的官方keyserver添加密钥较快。
使用如下图命令添加认证公钥到软件源中。

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更新软件源缓存数据，sudo apt-get update

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新手安装的直接全环境安装即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下图，国内的源下载速度非常快，大概十几分钟就可以安装完成。

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安装完成后，接下来要做一些初始化设置才能开始使用。依次输入
sudo rosdep init
rosdep update
如下图所示。

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为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。

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最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装编译工具如下图。

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最后使用roscore命令测试一下安装效果。

编辑

C. ROS系统好用吗，大象机器人用操作方便吗

大象机器人用的这个系统挺方便的。网络了解过ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统，它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理，同事内嵌树莓派生态系统，能够开发很多可能性。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

D. 如何在ros中新建rosinstall文件

ROS的stack库分作两部分，一部分为核心部分，即main部分，简而言之就是使用下面命令，安装ROS系统时就已经安装到我们用户电脑上的那部分。$ sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full

另一部分为选用部分，即universe部分，它不仅包括一些开源库的支持，如opencv,pcl,openni_kinect等，还有更上面以机器人功能模块命令的一些stack，例如pr2_doors,find_object,face recognition,grasp等等，真是一个丰富的宝藏，更详细的stack包可以在官网的StackList页面查询。（http://www.ros.org/wiki/StackList）
当然，除了随系统自动安装到我们客户端的那部分stack之外，当我们需要某特定功能的模块（如pr2_doors）时,此时,rosinstall就派上用场了,下面就简单以pr2_doors为例.
$ cp /opt/ros/diamondback/.rosinstall ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //在stacks文件夹里面创建新的rosinstall文件
$ roslocate info pr2_doors >> ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //此句是自动寻找pr2_doors信息
命令执行到这儿,打开pr2_doors.rosinstall,可以看到:

$ rosinstall ~/stacks ~/stacks/pr2_doors.rosinstall
$ source ~/stacks/setup.bash //为防止每次使用启动后都要重新编译,可将相应地址添到~/.bashrc中
$ rosmake .......(pr2_doors里面所需的package文件)

E. 如何使用 sdk交叉编译ros

使用ros_qtc_plugin插件新建项目

使用插件新建项目Import ROS
Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic
Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等
现我创建新catkin工作空间,并且面创建package

1、新建项目

文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图

填写catkin工作空间名字位置图

我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打

现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes
相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化

点击Generate Project File再点击步
项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图

建工作空间catkin_new空图

2、创建package

接我工作空间创建新package
catkin_new面src右键单击选择添加新文件图

选择ROS——package——choose

填写package名字test1
填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖
图

点击完

3、添加新节点

目前package空没任何节点
我test1src文件夹右键单击选择添加新文件

选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件

节点名称写node1则名node1.cpp源文件

用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序

4、编译节点

让编译执行文件我需要编辑test1makefile图
test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)

F. Ros中msg创建.h的问题

wiki教程上说，在xml和CMakeLists文件里添加相关依赖以后，编译，.msg文件会被转化成.h文件。
这就是为什么只看源码找不到部分头文件的原因。你看看是不是xml里没加build_depends，或者CMakeLists里面没加find_packge.

G. 在Ubuntu中用rosmake编译没有可执行文件生成是怎么回事

提示：make:没有什么可以做的为`first'。这个是Makefile的一个提示，出现这个提示是因为你编译出来的可执行文件的时间戳比你的源代码文件的时间戳“迟”，所以make认为你这种情况下没必要编译，因为即使编译了，编出来的东西和现有的可执行文件一样，就是浪费时间了，所以提示没有什么可以做的为`first'。如果你还要编，随便打开源代码的一个文件，保存下，就可以编译了

H. ros 怎么单独编译一个指定的包

切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws
如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make
如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
例如：

I. 如何使用Qt插件在Qt中进行ROS开发

、前言
本文介绍一种Qt下进行ROS开发的完美方案，使用的是ros-instrial的Levi-Armstrong在2015年12月开发的一个Qt插件ros_qtc_plugin，这个插件使得Qt“新建项目”和“新建文件”选项中出现ROS的相关选项，让我们可以直接在Qt下创建、编译、调试ROS项目，也可以直接在Qt项目中添加ROS的package、urdf、launch，感谢Levi-Armstrong。目前这个插件还在不断完善，有问题或者其他功能建议可以在ros_qtc_plugin的项目主页的讨论区提出。
本文是用的操作系统是ubuntu kylin 14.04中文版，ROS版本是indigo，Qt版本是Qt5.5.1(Qt Creator 4.0.3)
本文地址：http://blog.csdn.net/u013453604/article/details/52186375
视频教程：ros_qtc_plugin插件作者Levi-Armstrong录制的插件使用教程
参考：

J. 什么是ROS操作系统，具体是做什么用的

ROS系统是机器人操作系统。

机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。

(10)ros多核编译扩展阅读：

通常这样解释ROS：

1，通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。

3，强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。

4，生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。