电力巡检自主导航模块算法

㈠ 变电站巡逻机器人是由哪些设备组成的

变电站巡检机器人装载了包括摄像机、红外热成像、危害气体浓度传感器、照度传感器、声音传感器、温湿度传感器等多种传感器，其可在变电站内部墙壁上预先铺设的轨道自由移动。璞数技术变电站巡检机器人遵循变电站巡检规范，引入物联网技术、机器人技术，实现变电站巡检的智能化、无人化，提高了变电站运行和维护的安全性与可靠性，实现集电力预案于一体的变电站无人值守系统。其可实现变电站内对主要设施和场景的智能巡检，也可在突发事件发生时，第一时间移动到突发事件现场，进行现场数据实时精确采集和现场控制。

㈡ 电力企业输电线路巡检工作中无人机的运用论文

电力企业输电线路巡检工作中无人机的运用论文

在当前形势下，电力企业的体制改革已取得了一定的成效，供电服务范围进一步扩大，输电线路的分布也越来越广。由于各地区的自然环境具有一定的差异性，因此，采用人工方式对输电线路进行日常巡检已远远达不到要求。而采用无人机巡检可以在第一时间查明故障位置，且不会受到地形条件的影响，同时，还可以实现多角度、全方位的巡检，进而从整体上掌握输电线路的运行状况。可见，无人机的应用对于电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。

1 无人机的研究设计分析

当前，在输电线路巡检中，应用最为广泛的是遥控直升机和四旋翼无人机。应用无人机对输电线路进行全方位的巡视，可以迅速、准确地判断故障的发生点，大大提高巡视工作的效率。从产生和自身结构来看，无人机是先进科学技术创新研究的产物，它的形成主要涉及以下几方面。

1.1 技术方面

遥控直升机采用的是普通直升机的气动布局，一般可以携带图像采集和实时传输设备，在飞行过程中，可以将所“看”

到的各种信息通过传输设备及时传输到监控中心，从而大大提高输电设备巡视、检修工作的效率。四旋翼无人机的气动布局结构是 4 个旋翼相互对称分布。这种结构设置使其具有较高的起降能力。此外，四旋翼无人机还安装有减振云台和无线传输设备，在对输电线路进行巡检时，可以利用微型高分辨率的图像采集设备获得高清信息，并将所获信息及时传输到监控中心。

1.2 自身系统构成方面

遥控式无人机的构成主体是遥控直升机的本体。此外，遥控直升机还包括减振悬挂装置、信息采集和传输设备、地面图像的监视和操控系统等。四旋翼无人机主要由本体和地面监控站构成。

1.3 功能方面

1.3.1 无人机的功能分析应用遥控直升机巡检的工作流程是由人工进行遥控飞行或者悬停在输电线路的上空，而后再利用信息采集设备对线路的图像信息进行实时采集和传输；应用四旋翼无人机巡检的工作流程是在地面站的引导下，根据输电线路的布设状况进行信息的采集和传输。具体来说，分为以下几个步骤：①四旋翼无人机自主悬停于特定空间位置，而后再进行图像信息采集；②通过调节四旋翼的航向和减振云台，对图像采集设备、被检测设备的光学角度和距离进行合理调整，实现对输电线路设备图像的实时采集和传输；③根据人工操作的各项指令进行控制，而后沿输电线路进行飞行式观测和信息采集。

1.3.2 地面站的功能分析四旋翼无人机地面站的基本功能包括与四旋翼无人机协调进行遥控、遥测通信，对四旋翼无人机的图像信息采集位置的确定起引导作用，实时接收和整理分析无人机所获得的输电线路信息，实时操作、控制无人机的飞行状态和云台状态。

1.4 关键技术要点和创新点的分析

无人机巡检输电线路的关键技术要点和创新点主要包括以下几个：①四旋翼无人机具有自主悬停、自主导航飞行的特点，可以进行输电线路跳闸后的故障点查找，并在此基础上，构建一个完整的输电线路全过程立体式的巡检系统。②四旋翼无人机的另一个功能就是可以对输电线路起到防碰撞保护作用，用于输电线路的巡视和检测，同时，还可以对严重自然灾害下的输电线路起到保护作用，比如常见的大风、暴雨等。③地面实时监控技术和图像防抖降噪技术在输电线路巡检中的应用。无人机所配备的可见光视频可以在网络信息技术的作用下及时传输到监控中心。④对四旋翼无人机一体化设计和输电线路的快速检测系统进行优化，有效解决流线型机身的碳纤维制作工艺问题，进而解决锂电池的选型、旋翼的升力、电机的选型和空气动力等相关问题。⑤自主悬停和飞行控制系统具有自驾和手动两种工作模式。在自主悬停的状态下，无人机不仅可以通过地面站的高清录像检查线路，并保留手动模式，还可以按照既定的路线进行自主导航的飞行和巡检。

2 无人机的应用分析

2.1 实际应用效果

在输电线路的巡检中，应用无人机可以实现多角度、全方位的高空信息采集，有效降低架空输电线路巡检工作的强度，减少安全隐患，促进巡检效率和质量的提高，尤其是在恶劣的'环境中，比如在铁塔打滑时，无人机可以代替人工蹬杆和走线，进而保障了电网的安全、稳定运行。另外，应用无人机可以大大降低巡检工作的成本，为生产生活用电提供保障。

可见，无人机的应用对当前电力企业的输电线路巡检工作具有重要意义。

2.2 无人机的发展前景

无人机的发展前景可以概括为以下几点：

①在高压输电线路中，可快速、准确地查找故障点，并对存在的可疑故障点进行高效、合理的巡检，是高压输电线路稳定运行的保障。

②在输电线路具体的某个路段或局部设备中，可以快速对故障进行巡检，成本低、效率高，具有较好的安全性和技术性。

③可以智能化定点悬停在输电线路金具和绝缘子的上方进行局部检测，操作简单，从而减少人工巡检的任务量和时间，尤其是在环境条件恶劣的输电线路中，无人机的优势更为明显。

④无人机所具有的陀螺稳定可见监视器和红外线成像仪设备不仅能够对输电线路起到录像和检测的作用，实现自动巡检，还能够有效解决地形巡视困难等问题，进一步降低人工巡检的潜在危险性，提高输电线路的运行质量。

3 总结

电力在现代社会发展中发挥着重要作用，是国民经济健康、稳定发展的保障。在科技的推动下，将无人机应用于输电线路巡检中，可以大大提高输电线路的运行效率和质量，并进一步提升其运行的可靠性和稳定性。因此，电力企业要加大对无人机的应用和研究力度，提升其实际应用效果。

参考文献

[1]张永，李德波，吴翔，等。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].宿州学院学报，2013,28（8）：87-88.

[2]诸葛葳。无人机巡检输电线路技术的应用探析[J].科技经济市场，2015（5）：16.

[3]周海峰。无人机巡检输电线路技术的应用与分析[J].建筑工程技术与设计，2015（18）：1238.

㈢ AI技术在电力巡检机器人中的应用有哪些

AI技术在电力智能巡检机器人的应用主要包括:自主移动、控制与驱动、定位导航以及传感器数据采集、图像处理、语音采集与处理、专家系统分析与决策、大数据分析等方面。璞数技术觉得：AI在每一个领域的突破和发展，都会对电力智能巡检机器人核心功能、平台特性、数据运维管理、专家决策与预警等起到推动作用。。回答可以解决你的问题吗？采纳一下

㈣ 电力巡检机器人的导航方式有哪些

电厂智能巡检机器人根据使用区域、行进方式的不同，导航方式主要分为以下几种：电磁导航、射频识别导航、激光导航、视觉导航、GPS/惯性导航、超声波导航和SLAM导航。

电磁/射频识别组合导航：电磁导航一般配合RFID（射频识别）一起使用，在地面上铺设磁轨道，其包含多条引导电缆，每条电缆流经不同频率的电流，璞数技术巡检机器人通过感应线圈对电流的检测来感应路径信息，作为移动路线，在需要停止进行巡检的位置预埋RFID，实现精准定位。机器人在巡检过程中，其上的磁传感器阵列检测机器人中心相对于磁轨道的偏差，然后利用运动控制装置调整机器人左右轮的差速，从而使机器人沿磁轨道行驶。机器人需要停止巡检的位置一般由两个RFID标签进行控制，第一个标签为减速点，包含停站点的距离信息，当巡检机器人检测到减速点标签后，即根据停站点距离信息选择合适的多级减速方案，确保机器人在到达精确停站点时处于低速可即停状态，此时当机器人检测到停站点标签时，立即精确停站。电磁导航的优点是巡检机器人能够精准运动，能够做到精准定位，并且抗干扰能力强，缺点是需要预铺磁轨道，机器人不能预测道路变化趋势及不能高速运行，严重限制了机器人的巡检效率。

㈤ 想采购一款电力巡线无人机，有没有懂行的来说说哪个品牌好

接触好几款专业无人机，最上手的应该还是沃飞长空的傲势无人机。沃飞长空是国内工业级无人机的领导品牌，旗下XC-25双头龙无人机续航时间达到6小时，在电力巡检时，还可使用XC-25搭载LiDAR实现电塔及电站巡检、通道式巡检，极大提高了电力巡检的工作效率。

㈥ 电力巡检机器人应用了哪些前沿技术

无线充电技术
璞数技术了解到变电站巡检机器人一般都采用接触式供电，在机器人返回充电室充电时，由于接触不好，会给设备带来一定的安全隐患，因此，如何给机器人蓄电池充电是我们必须要解决的问题。可考虑当前已在手机上应用的无线充电技术。无线充电技术其优点在与充电桩与受电端无需接触，不受机器人接触不好、受电端铜氧化而出现对巡检机器人蓄电池无法充电等情况，其可靠性高、操作方便。

智能导航技术
导航系统是反映巡检机器人自主特性与智能行为的关键问题之一，也是移动机器人领域的研究前沿和热点，导航系统的目标就是机器人能够根据当前所处的地图环境，自主地从当前位置点和目的位置点之间，搜索出一条可行的最短路径，然后沿着该路径完成从起点到目标点的自主运动。因此，为了保证电力巡检机器人能够在变电站内长期自主地进行巡检，璞数技术设计一种适用于变电站环境的定位精度高、抗干扰能力强、运行安全可靠的机器人导航系统是至关重要的。

㈦ 电力巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能吗

深圳华瑞通科技公司的电力巡检机器人实时回传清晰的设备图片、红外成像测温视频、数据，自动读取设备表计，生成巡检报告等，其变电站智能巡检机器人具备自主导航、定位、充电、巡检功能

㈧ 电力巡检机器人的工作模式是怎么样的

变电站巡检机器人系统是一个内容繁多的复杂系统。有机电子集成技术、电磁兼容技术、多传感器融合技术、导航与行为规划技术、安全技术、机器人视觉技术、稳定无线传输技术融为一体。这个系统是完全自主的。或通过远程控制人员对变电站外的部分设备进行检查，消除人员检查，能独立分析判断图像，独立发现电力设备的异常情况并分析问题，能满足无人值班的需要。同时也提供了一种有效可靠的技术检测手段，可以有效地提高电网质量，使电网运行平稳。

璞数技术变电站巡检机器人通常采用分层控制结构，分为基站系统层和移动台系统层。巡更机器人的基站系统与移动台系统通过无线通信设备连接，实现巡更数据的远程传输和基站命令的远程控制。在此基础上，可方便地与电力系统生产专用光纤通信网络连接，实现与调度中心的数据交换。变电站巡检机器人一般采用接触供电。无线充电具有充电桩与接收端不接触、与机器人接触不良、接收端铜氧化等优点，检测机器人电池不充电，可靠性高。高，操作简单。

㈨ 哪款巡检机器人可以实现自主导航、定位、自主回充等功能

现在很多的巡检机器人都可以实现自主导航、自主巡检、自主回充的功能，像国辰巡检机器人在这一方面技术就很成熟。它可以实现实时上传搜集的素材信息，可以对外进行环境的检测，形成巡检报告。并且不同领域可以有不同功能的产品；比方说，在变电站可以有电力巡检机器人，园区社区学校等地方可以使用园区巡检机器人，在化工厂石油厂等危险地带，对巡检机器人的硬件设备要求比较高，使用防腐性的外壳保护产品自身的系统。国辰的化工巡检机器人就满足这个条件要求。

㈩ 璞数技术研发的MR6巡检机器人有哪些性能特点

MR8巡检机器人的主要技术性能如下表：
基本巡检功能 自主定位导航/设备仪表识别/远程视频监控/自主定时巡检/自动充电/巡检报告生成
推荐使用场所 配电房、设备机房、自动化车间、高危车间、环境恶劣车间等室内场所
结构尺寸和重量 底盘大小48X53CM，云台伸缩高度150CM. 整机重量40KG（含内置电池）
定位和导航方式 依靠搭载的2D激光雷达扫描机器人四周的物体位置信息来实现SLMA
运动底盘及驱动 双轮差速驱动，电机采用一体化2X150瓦轮毂电机，内置减速器，高效能低噪音
视频图像采集 标配可变焦高清IPC摄像头，图像质量可达1920X1080像素
红外热图像采集 可选配FLIR AX8型工业自动化领域专业红外热成像仪，测温度范围-10～150摄氏度
环境参数采集 标配一体化综合环境参数测量模块(温度\湿度\可燃气体\烟雾\PM10\PM.5)
机器人硬件平台 主控板为PC工控机架构，CPU为酷睿I5处理器，4G内存，辅控制板为ARM架构
机器人软件系统 主操作系统为LINUX，由ROS体系组成机器人各功能模块软件之间的通信和协作
图像识别AI算法 采用具有自主专利保护的机器视觉AI识别算法（基于OPENCV和机器学习算法）
远程控制网路架构 机器人和客户端采用P2P对等网路通信架构，适合于局域网和广域网两种不同场合
客户端监控软件 提供专业的客户端监控软件，操作系统为WIN7或以上，可提供SDK供客户二次开发
机器人运动指标 巡航速度0.2～0.8米/秒可选，最大爬坡角度为10度，最小转弯半径为0.5米
摄像头云台运动 水平旋转角-180～+180度，俯仰旋转角-50～+80度，光学摄像头和红外摄像头同步
机器人运动避障 依靠激光雷达扫描、超声波探测、机械防撞开关三重避障机制，确保机器人安全行走
内置电池规格 MR8巡检机器人的标配内置电池为24V20AH VRLA电池组
机器人自动充电 任务结束后机器人会自动返回充电桩进行电力补充，无需人员干预。7X24小时工作
连续最大行走距离 对于充满电的机器人，可连续行走3000M（0.3米/秒的典型巡航速度）