① P·C·LPCL简介
Point Cloud Library (PCL) 是一个独立的大型开源工程，专注于处理二维和三维图像以及点云数据。最初由 Willow Garage 公司开发，旨在优化 PR2 机器人在 3D 数据感知算法处理上的速度。如今，PCL 已发展成为包含多种高级算法的函数库，例如滤波、特征估计、表面重建、模型拟合和分割。作为开源项目，PCL 对于商业应用与研究均免费提供，吸引了众多赞助商与开发者的支持。
PCL 的创建始于 Dr. Ra Bogdan Rusu 在德国慕尼黑工业大学读博期间的项目，旨在为三维点云数据处理建立共同的基础架构。随着模块化库概念的形成，PCL 已成为机器人操作系统（ROS）框架的一部分，帮助 PR2 机器人在复杂 3D 环境中处理和导航。2010 年 11 月，PCL 决定成为独立项目，以促进 3D 领域的研究。自那时起，PCL 已吸引超过 120 名开发者和贡献者，分布在六大洲的 30 多所大学、研究机构和商业公司中。
随着时间的推移，PCL 继续发展，并汇聚了全球众多研究人员和工程师，共同研究 3D 感知技术。项目版本记录显示，PCL 的最新版本为 PCL 1.6.0（2012 年 7 月 17 日发布）。PCL 拥有多个模块，包括滤波、特征提取、点云融合、基于 FLANN 的 kdtree 实现、八叉树最近邻搜索、分割点云、点云拟合（包括多种算法）以及表面重建等。
此外，PCL 提供输入输出模块支持 PCD 文件读写、OpenNI 接口（未实现微软 SDK 接口）和基于 VTK 实现的三维可视化功能。针对 Windows 和其他 IDE 的安装，提供了傻瓜式安装包和源代码下载方案。对于 Ubuntu 系统，通过 ROS（机器人操作系统）安装 PCL 也非常方便，只需要执行相应的命令。
总之，PCL 是一个强大的开源工具，为 3D 数据处理提供了广泛的功能和算法支持，已经成为机器人研究和应用领域的核心资源。随着版本不断更新和功能的丰富，PCL 的影响力和适用性也在持续扩大。