电子凸轮算法源码

‘壹’ 请问 机器人系统 运动控制卡 多轴控制器 三者有什么不同~~能否互相替换

机器人系统是个完整的能控制机器人运动的系统，主要包含控制器（运动控制卡、数据采集卡、数字IO卡等）和示教盒（人机对话，完成机器人的示教和编程等）以及一些其他配套功能，如视角系统等，它应该是全面的，直接可以用来控制机器人的控制系统。属于比较复杂的一个工控系统，技术难度大，算法要求高。国内厂家有：卡诺普，固高，广数等，其中广数目前还没有单独买机器人控制系统，卡诺普在实际应用最为广泛。
运动控制卡，只是一块控制卡（可以理解为机器人控制系统其中的一块板卡，但运动控制卡可以开发到很多行业），只提供了一些插补算法在内部，如果要用，不仅需要软件的二次开发，还需要硬件的扩展，也就是说需要一些硬件平台的辅助，才能工作。国内外的公司都很多，也很成熟，这儿就不在多说，台湾的也很多，深圳那边也挺不错的！但要看应用的行业！
多轴控制器也是个完整的控制系统，它包含一个运动控制卡，可以是机器人控制系统，也可以是数控系统等其他工控系统，机器人控制系统相对算法复杂，所以，大部分多轴控制器都不能称为机器人控制系统，要看应用的行业和多轴控制器本身的性能，才能定位。这种厂商也很多，参差不齐，还是要看应用的行业和情况来选择，这里也不多说！

‘贰’ 运动控制器，PLC，CNC的关系

CNC的数控装置已经内置了PLC 。
PLC是可编程控制器，不仅仅应用在数控机床上，在工业设备，生产线，自动化装置里都用得到。应用相当广泛。
运动控制器:
运动控制是自动化的一个分支，它使用称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置和/或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。
一个运动控制器的基本架构组成包括：
一个运动控制器用以生成轨迹点（期望输出）和闭合位置的反馈环。许多控制器也可以在内部闭合一个速度环。 一个驱动或放大器用以将来自运动控制器的控制信号（通常是速度或扭矩信号）转换为更高功率的电流或电压信号。更为先进的智能化驱动可以自身闭合位置环和速度环，以获得更精确的控制。 一个执行器如液压泵、气缸、线性执行机或电机用以输出运动。 一个反馈传感器如光电编码器，旋转变压器或霍尔效应设备等用以反馈执行器的位置到位置控制器，以实现和位置控制环的闭合。 众多机械部件用以将执行器的运动形式转换为期望的运动形式，它包括齿轮箱、轴、滚珠丝杠、齿形带、联轴器以及线性和旋转轴承。
通常，一个运动控制器的功能包括：速度控制 点位控制（点到点）。有很多方法可以计算出一个运动轨迹，它们通常基于一个运动的速度曲线如三角速度曲线，梯形速度曲线或者S型速度曲线。 电子齿轮（或电子凸轮）。也就是从动轴的位置在机械上跟随一个主动轴的位置变化。一个简单的例子是，一个系统包含两个转盘，它们按照一个给定的相对角度关系转动。电子凸轮较之电子齿轮更复杂一些，它使得主动轴和从动轴之间的随动关系曲线是一个函数。这个曲线可以是非线性的，但必须是一个函数关系。
运动控制器和控制卡的区别 :
运动 控制器有独立的安装面板，有的是面板式的，有的是仪表型的，还有导轨安装型的。
控制卡，一般是PCI插槽的，或者是104板卡的，都必须安装在主机的主板上！
这二个控制方式，虽然都是靠发脉冲来控制伺服或者步进，但是控制器的程序写入，大部分是在控制器上本身通过固有的编程方式，写程序，或者靠上位计算机传程序来执行下面的命令。
控制卡比较广泛，只要给客户提供底层驱动和编程代码，客户可根据自己的软件开发能力做出各种适合的界面，和功能。

‘叁’ CAD 如何使X Y Z 三个轴互相转换

一、转换方法：
1、输入命令ucs——输入原点——指定X轴的时候将方向指向Y轴；
2、输入命令ucs——z——旋转角度90度。

二、CAD的实用小技巧：
1、把多段线转换为样条曲线
用pedit（多段线编辑）命令，选择参数S，可以将多段线拟合成样条曲线，不过此时查看其属性仍然是“多段线”。这时继续执行样条曲线命令，在命令行键入命令spline，输入参数O，选择上面拟合好的多段线，就成功地把多段线转换为样条曲线了。
2、把样条曲线转换成多段线
命令行键入命令：flatten，按提示选择你要转换的样条曲线即可。
注意：flatten命令是Express扩展工具包中的命令，使用前先确认你已经安装了这个扩展工具。
3、把样条曲线转换成多段线另类方法
方法1：将要转换的样条曲线复制在一新图中，用“另存为”命令将图纸保存为“AutoCAD R12/L12 DXF (*.dxf)”格式，再“打开”命令选择打开刚才保存的“DXF (*.dxf)”格式文件即可。
方法2：用WMFOUT命令选择要要转换的样条后，将所选对象保存为“图元文件 (*.wmf)”格式文件，再用WMFIN命令打开刚才保存的“图元文件 (*.wmf)”文件，按提示输入相应参数后炸开图形，就得到了所要转换的多段线了。

‘肆’ 运动控制卡用什么编程

用VB、VC、Labview、Delphy等windows编程都可以呀，一般都提供windows的函数库，一般是动态链接库。

‘伍’ 运动控制器系统开发用的是basic还是vbasic

C++,JAVA,VISUAL BASIC是程序设计语言。就是说你如果要开发软件，就需要用到这些。
HTML是一种网页格式标准。
UNIX是操作系统，你可以将其理解为另外一种WINDOWS系统。当然，实际并非如此。
SQL SERVER是数据库管理系统。用于管理数据库。
举个例子：在UNIX操作系统上安装了一套SQL SERVER数据库管理系统，现在我需要开发一个图书馆管理系统，就可以使用C++/JAVA/VISUALBASIC之类的程序设计语言来开发这套图书馆管理系统。

‘陆’ 运动控制卡和plc比较有什么不同

运动控制卡与PLC都是控制器，主要负责工业自动化系统中运动轴控制、输入输出信号控制；

运动控制卡：基于PC界面，由于PC机的强大功能，因此与其一起组成的运动控制器功能最强，但其工作稳定性、可靠性较差。运动控制卡通过PCI插槽将控制卡插在PC的主机上；利用高级编程语言C++、C#、VB、VB.NET、labview等编程语言进行开发；编程中使用运动控制卡厂商提供的控制卡API接口函数，来实现对控制卡资源的使用；运动控制卡通过发送脉冲的方式控制伺服或步进驱动器来控制伺服电机或步进电机、通过读取输入信号、控制输出信号来实现对继电器、传感器、气缸等IO的控制；运动控制卡主要的优势在于利用PC强大的功能，比如CAD功能、机器视觉功能、软件高级编程等；利用FPGA+DSP / ARM + DSP芯片的功能实现高精度的运动控制（多轴直线、圆弧插补等，运动跟随，PWM控制等）。
PLC可编程逻辑控制器：主要功能是对开关量进行逻辑控制，并有简单的运动控制（直线轨迹控制）、运算、数据处理等功能，通常采用触摸屏作人机界面。具有工作可靠，编程简单等优点，但其运动控制功能相对简单。PLC的应用过程中主要通过PLC+HMI，这就导致可视化界面受到极大地限制，实际应用过程中最大的问题就是不能实现导图功能；现在由于机器视觉大力的发展与应用，PLC与机器视觉的结合难度很大；目前有部分厂商给PLC提供一种机器视觉方案，独立的PC机处理视觉部分，将处理的结果发送给PLC，PLC来应用所接收数据进行操作。这种方式提高了开发成本，一套控制系统需要两套软件来执行。

‘柒’ 工业机器人是如何更好地实现它的运动控制

工业机器人的运动控制主要是实现点位运动（ PTP ） 和 连续路径运动（C P ） 两种。

‘捌’ 运动控制卡和伺服驱动器是一个东西吗

不是。虽然两者都可以用来控制电机，但是运动控制卡比伺服驱动器应用的范围要更广泛一些。
伺服驱动器又称为"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统，通过位置、速度和力矩三种方式对伺服马达进行控制，实现高精度的传动系统定位。
运动控制卡是基于pc总线，利用高性能微处理器(如dsp)及大规模可编程器件实现多个伺服电机的多轴协调控制的一种高性能的步进/伺服电机运动控制卡，包括脉冲输出、脉冲计数、数字输入、数字输出、d/a输出等功能。
该产品广泛应用于工业自动化控制领域中需要精确定位、定长的位置控制系统和基于pc的nc控制系统，具体就是将实现运动控制的底层软件和硬件集成在一起，使其具有伺服电机控制所需的各种速度、位置控制功能,这些功能能通过计算机方便地调用。

‘玖’ 为什么有的运动控制系统中电机编码器的反馈信号接到驱动器，而有的反馈信号接到运动控制器里面呢

这就得看你的控制系统是怎么构成的了。如果你的位置闭环是做在驱动器里面的话，上位机如PLC或者是运动控制器只需要发脉冲指令，这是编码器只需要反馈到驱动器。如果你的驱动器只有速度和电流环，位置环由上位装置去做，那么编码器肯定是要反馈到运动控制器里面的，你说的反馈到驱动器里只不过是一种假象，驱动器会吧编码器的反馈信号在传输给运动控制器，这是你没有看到的。