电子稳像算法

A. 无人相机Hover Camera是什么 Hover Camera功能介绍

Hover Camera是由ZeroZeroRobotics公司研发的全球首部真正意义上的安全易用便携式跟拍无人机，这款无人机的重量只有238克，但却具拥有1300万像素摄像头，可以拍摄4K视频，同时还可以提供720p高清实时数据流，这些数据流可以通过WiFi传到智能手机。
这款无人机的特别之处在于其可以悬停在空中完成这些任务，用户可以通过智能手机指挥其行动。Hover Camera也支持悬停旋转全景拍摄
主要功能
特有体感操控模式，免去复杂的航模式遥控器的学习成本，人人易上手。[5]
高度智能、自动跟随
如影随形，低空近景实时智能跟拍
在打开自动跟随功能时，我们首先使用基于卷积神经网络(CNN)的人脸人形检测算法，在Hover Camera上实时运行，快速的找到可能的跟随目标供用户选择。用户在app端从实时显示的图传中双击确认目标后，即可开始实时跟随拍摄。跟踪部分采用我们自主研发的高效高精度的跟踪算法，并与1kHz高速更新的飞行控制算法配合，实现稳定可靠的人脸人形跟随体验。
指尖放飞、空中摘取
放飞：一键放飞，智能定位，自动悬停
归位：飞行中随时徒手摘取，一键关机
自主研发的飞控算法，多种传感器原始数据经高频采集后以1kHz的频率更新状态估计，感知放飞时刻的机身状态，做到快速调节飞行控制响应指令；动力驱动部分采用磁场定向控制(FOC)算法，实现快速的电机响应及更高的运转效率；同时轻便和全保护的机身设计，使用户能够实现简便，安全和流畅的手持指尖放飞体验。
近身飞行、独特视角
与玩家近距离互动，身临其景，上帝的视角从此以“你”为中心
独创的全保护设计，适应室内和室外的传感器融合技术，以及基于智能跟随技术的近身飞行、跟随及环拍功能，给用户带来前所未有的近身拍摄体验。
摄影摄像，高清画质
视频：720P，1080P，4K三种模式，32G内存，高清视频随心拍
照片：高达1300万像素，捕捉精彩瞬间
基于高通骁龙801 2.3GHz四核处理器芯片方案，轻松并行实现4K视频录制(或1300万像素照片拍摄)+720p预览流的实时图传。使用我们自主开发的智能稳像算法，结合单轴云台控制角度补偿和电子稳像技术(EIS)，给用户带来更好的高清画质体验。
超轻机身、折叠设计，便于收纳携带
产品仅重242克, 比iPad Mini还轻20%， 折叠后的收纳尺寸18*13cm, 仅稍大于一本普通护照的大小，同时免费赠送原装收纳保护包一只。
碳纤维全保护结构，全方位保护旋翼
第一台旋翼全封闭式的无人机，有效隔离高速螺旋桨
独一无二的全封闭式保护设计：上下盖板采用高强度碳纤维材料，经过CNC高精度切铣，抛光，烤漆等25道加工工序制作成型，坚韧轻盈，外观精致，触感柔和。整片碳板起到结构支撑和旋翼全保护的作用，细梁最窄处仅×1 mm2，镂空区域占整块碳板区域的80-85%，其样式纹理设计巧妙，隔离高速旋翼保护用户，方便安全抓取，同时给予足够的空气流动空间，不至于产生过多的动力系统损耗。另外马达和桨叶的装配设计也经过考量定制，桨叶直接盖扣在电机主体上，使整个机身轮廓更加轻薄。
APP体感模式，灵敏易操控
特有体感操控模式，免去复杂的航模式遥控器的学习成本，人人易上手。

B. 骁龙835来了，充电5分钟，使用5小时，怕不怕

2016年11月，Qualcomm（美国高通公司，下文简称高通）联合三星对外宣布，将共同带来全新的骁龙旗舰处理器——骁龙835，虽然官方发布这一消息时已是当天傍晚，但这则新闻仍然是在各个科技网站和社交平台上被刷爆，这也是继骁龙821之后，高通又一款真正意义上的顶级旗舰处理器。

时隔一个半月之后，高通在CES大会开幕的前一天正式发布骁龙835，随之而来的是一系列芯片相关参数逐个亮相，我们可以看到的是除了性能方面依然爆表之外，骁龙835在工艺制程、5G网络布局以及沉浸式体验上有着颇多亮点，下面我们不妨就来详细说说骁龙835为什么能够引起行业如此高的关注。
“数”读高通
无论是说起高通还是旗下的骁龙处理器，几乎都已经成为了智能手机品质的代名词，而用户也从最早期对一款产品外观、参数等方面的认识变得更加深入。成立于1985年的高通至今已经经历了30年的技术沉淀，目前已经是全球最大的无晶圆厂半导体公司。

以高通在技术方面的投入理念来看，将产品和技术研发成功仅仅是作为对行业推进的一个节点， 直到让各个终端厂商和用户真正用起来才是一个结果。来自高通方面的数据统计显示，高通成立至今在研发上的累计投入超过410亿美元，每年都有超过20%收入用于产品和技术上的研发。
在过去的2016年当中高通共发布了两款旗舰级处理器，分别是年初发布的骁龙820以及年中发布的骁龙821，而不可否认的是一款优秀的移动处理器平台足以对智能手机产业发展带来促进作用，于是我们可以看到在过去的2016年当中，有着例如三星S7、小米MIX、一加3T、锤子M1等叫好又叫座的优秀产品涌现，截止目前已经有200款以上的终端产品已经上市或正在研发当中。
骁龙835解析

来到2017年，唱主角的自然是这款刚刚发布的骁龙835，不过老实说在之前很多人都认为这次的新旗舰会命名为骁龙830，甚至不少媒体已经在前期的相关内容当中直接称其为骁龙830，不过有句话怎么说，打脸总是难免的，这次高通在处理器命名上玩了一点小心思。
骁龙835将是首款采用三星10nm FinFET工艺的量产处理器，在此之前的骁龙821采用的是14nm，一度认为在移动芯片平台至少会在14nm这个坎上停留一段时间，谁想下半年各家晶圆代工厂纷纷上马10nm，工艺上的激进突破跟中国手机市场现状真是一样一样的。
10nm究竟是个什么概念？我们知道在处理器当中有着数以亿计的晶体管，据悉骁龙835和苹果最新的A10 Fusion处理器晶体管都达到了30亿以上。而这个10nm是指晶体管的沟道长度，自然是长度越短体积就越小，从而在同样处理器尺寸的前提下能够放下更多的晶体管来提升性能，或是采用同样的晶体管数量制造出尺寸更小的处理器。

晶体管数量增多既能带来更高效的任务处理速度，也能达到降低处理器功耗和减少发热的目的。在工艺改进之后，相对于上一代旗舰处理器，骁龙835尺寸减小了35%，并实现了25%的功耗降低（相比骁龙801功耗降低50%），这样的设计也恰好迎合了目前主流产品在机身尺寸和续航上的设计方向。

整体来看骁龙835的各个组成部分，其集成了采用高通自研架构的Kryo 280八核CPU（大小核主频分别为2.45GHz和1.9GHz）和Hexagon 682 DSP，从而实现了任务处理和性能的提升；Adreno 540 GPU和支持双摄方案以及平滑光学变焦的Spectra 180 ISP则在图形处理和拍照方面带来明显的改进；骁龙X16 LTE调制解调器的应用使骁龙835成为全球首款支持千兆级下行速率的旗舰处理器，此外骁龙835的全新特性还包括Qualcomm Haven安全平台，通过提升生物识别与终端认证，为移动终端设备在安全性上提供支持。
骁龙835不止于性能
高通官方表示，全新的骁龙835在性能上的提升仅仅是一个方面，相对过去单纯的注重跑分、性能上的表现，此次更新在用户体验部分有更多的闪光点。
首先是充电，骁龙835带来了全新的高通QC 4充电标准，根据高通的数据显示，和上一代快充技术QC 3.0相比，QC 4可实现高达20%的充电速度提升，以及高达30%的效率提升，使用QC 4充电五分钟将能使用五小时以上。来自高通的测试结果表明，相比QC 3.0，QC 4也会带来更低的发热量，充电的过程中机器的表面温度可以降低5度。

同时在QC 4快充技术当中集成了对于USB-PD和USB Type-C的支持，这就意味着QC 4在未来将兼容更多的充电技术，基于骁龙QC 4技术的移动终端也可以去主动适配更多的充电器和充电线缆。
在骁龙835正式到来之后，紧接着高通官方宣布了首款搭载骁龙835的设备，令人意外的是其并不是一款手机产品，而是与ODG联合发布的增强现实智能眼镜，骁龙835在用户体验上的重要改进也体现于此。
在沉浸式体验上骁龙835将满足VR/AR在性能、散热和能效限制上等各方面需求，同时将支持Google Daydream平台以实现高质量的移动VR体验，带来视觉、声音和交互的性能提升。

其中包括高达25%的3D图形渲染性能提升，以及通过Adreno 540视觉处理子系统支持的、高达60倍的色彩提升。骁龙835还支持4K Ultra HD premium（HDR10）视频、10位广色域显示、基于对象和基于场景的3D音频，以及出色的、包括基于高通自研的传感器融合技术的六自由度（6DoF）VR/AR 运动追踪。
而作为首款采用千兆级LTE调制解调器的骁龙835，在网络支持方面足以看出高通在研发上的前瞻性。骁龙X16 LTE调制解调器将为骁龙835带来Cat 16载波聚合，在真实网络下下行平均速率可以到114Mbps，下载一个203分钟的无损音频大概只需要2.4分钟，比Cat 4网络快大约3倍，比Cat 6网络快大约2倍。

下行速率的提升所带来的直观用户体验体现在前面所提到的VR视频当中以及云计算、娱乐体验以及即使APP应用等方面。而随着多个千兆级LTE网络预计于2017年在全球部署，不久之前高通联合合作伙伴NETGEAR和澳洲电信推出了全球首款千兆级别的移动Wi-Fi产品，澳洲电信也将于几个月之后面向其终端用户公开发售这些产品。
最后是在拍摄方面，骁龙835所配备的Spectra 180 ISP能够同时支持双摄方案以及平滑的光学变焦，可以预见的是在2017年将会有更多厂商发布采用双摄的产品。高通在骁龙835上推出了统一的全新架构，这个架构可兼容包括平滑变焦和黑白+彩色的拍照算法，也能让OEM方有更灵活的选择。

在之前EIS 2.0的基础上，骁龙835推出了EIS 3.0电子稳像技术，能够在拍照模式和光学变焦模式下尽可能的抑制画面的抖动，保持拍摄画面稳定。此外从骁龙820开始，高通就已经增加了对2PD对焦方式的支持，在骁龙835也将得到延续，并且未来在技术逐渐成熟之后或许会下放到更多其他系列的处理器。
总结：
因为篇幅的关系，关于骁龙835还有很多的技术优势无法一一在这里进行深入探讨，但可以肯定的是骁龙835的发布所影响的已经不仅仅是手机行业，今年或许我们也将在更多不同品类的智能设备当中看见骁龙835的身影。而对于终端厂商来说，骁龙835在性能以及用户体验上的提升也将助力于其在2017年带来更加优秀的旗舰产品。

C. 基于sift算子的电子稳像研究中，MATLAB提取完图像中的特征点然后干什么

这些特征点可以视为图像的压缩版本，在某种程度上代表了图像。有这些特征点，可以和另一幅图像进行匹配，用两个图像的特征点计算匹配程度。

D. 监控8个画面有一个怎么调不到一个屏上呢

内容目录：
监控摄像机常见故障和解决方法
枪机安装使用常见问题及其解决方法
怎样安装监控摄像机：
闭路电视监控系统(cctv)干扰与解决方法
摄像枪镜头的安装调试
一、监控摄像机常见故障和解决方法

如果你在安装的过程中,出现了以下的问题,请对照下列描述解决你的问题：

1.屏幕无图像
A.请检查电源连接
B.请检查视频信号线连接
C. 确实自动光圈镜头驱动模式是否对,DC 驱动镜头请拨摄像机镜头选择开关到DC模式,VIDEO镜头驱动镜头请拨摄像机镜头选择开关到VIDEO模式

2.视频图像不清晰
A.检查镜头是否干净,如果不干净请使用干净的棉布将镜头擦干净
B.调节监视器的亮度和对比度
C.检查摄像机镜头是否直接对着强光,如果是这样,请调节摄像机的位置
D.调节摄像机的后焦

3.屏幕是黑屏
A.请调节监视器的亮度和对比度
B.使用其他的75Ω设备检查问题,检查连接端子
C.检查是否使用了自动光圈镜头后,摄像机后面的电平调节是否关掉了光线进入,如果是请根据摄像机的安装环境,调节视频输出电平。
D．摄像机本身有问题

4.摄像机在使用的过程中表面比较热,并且出现黑色条纹
检查你所配的电源是否按照说明书要求的电压范围配置,检查你的电源的电压输出是否发生了改变。

5.屏幕闪烁
A.检查你的摄像机的镜头是否直接对着强光
B.如果连接的是自动光圈镜头,请检查自动光圈镜头的连接。

6.摄像机运行一段时间后图像出现波纹
检查视频线芯与铜皮，是否有短接现象，周围是否有强干扰源。

7.摄像机的图像时有时无
检查视频线，电源线问题，看视频线和电源线是否出现接触不良。一般在使用的过程中，如果摄像机带有云台，摄像机的线缆没有处理好，在云台的转动中出现了线被来回拉动，导致线缆里面的线断掉，出现接触不良。摄像机安装在室外，尤其要注意摄像机视频头的防水处理，如果摄像头BNC接头出现了氧化后，也会出现这样的问题。

8.红外机晚上图像模糊，发白，效果差
这类问题主要原因在于红外摄像机的玻璃使用一段时间后，上面灰尘比较多，导致红外灯在近距离就反射回去，所以使图像发白，不清晰。最好定期对摄像机玻璃进行清洁处理。

9.摄像机运行一段时间后图像出现玻璃花
摄像机一般工作电压在DC12V±1V的情况下，如果电压在15V DC 左右，长时间使用后，就会出现这样的问题，建议最好使用12V±1V的电压，否则摄像机容易出现烧毁现象。

10.摄像机的图像差
A.画面噪点比较大
B.摄像机的视频线距离过远
C.安装的环境光线比较暗
D.监视器本身的问题
E.摄像机本身的问题。
F.视频采集卡问题

11.录像文件回放图像不清晰，有人动的地方很模糊
这个有两种原因，一种是本身摄像机，环境及硬件等原因造成原始图像获取不清晰，那压缩后回放当然就不清晰。另一种是码流设置太小。如果是第一种原因一般方便判断，更换一台摄像机。如果是第二种原因，那要注意设置，可以把录像的质量提高点，但是占用的磁盘空间也就比较大。

12.磁盘录的天数问题
关于录象保存天数问题是大家比较关心的，因为DVR软件在存盘时都有余留空间，导致浪费一定硬盘空间。
码流可设置小一点；我们最新软件IDVR彻底解决了这个问题，IDVR软件采用是先进的磁盘预分配技术，更灵活的磁盘分配策略，对每个通道可以指定磁盘区域，充分提高写盘效率

二、枪机安装使用常见问题及解决方法

第一、电流不足原因导致雪花点产生
一些室外短距离用集中供电12V很方便，但如果是长距离则不宜采用开关电源来进行集中12V供电。因为一是长距离红外灯发热量大，12V供电的不稳定可能导致功率不够，而且全部没有内置散热装置在电流不稳定的情况下容易出现烧坏。二是电流衰减速度快,可能导致红外灯没能正常工作，在CCD照度比较高而得不到红外灯辅光，于是，雪花飘飘。

第二、手工艺问题
很多手工安装的时候，红外灯不集中，散光了。分散的光线导致到处有光，一片灰蒙蒙的现象。红外灯前端的棉花档光不严密，因此一片苍茫现象。

第三、红外灯质量差，红外灯的角度及红外距离跟镜头不匹配导致雪花飘
很多公司为了方便自己的采购及安装，用多种角度不同的灯混合在一起使用，这样使用的好处是他们同一种灯可以勉强使用不同毫米大小的镜头，坏处是总是让人感觉灯的角度与距离与镜头不合适，当角度不合适的时候，容易出现手电筒现象或者窄电现象。当距离不匹配时，比如你用12MM的镜头，却用十到二十米的灯，那么就会出现灰蒙蒙的现象，远处一片模糊，近处雪花飘飘。还有，劣质的红外灯，除了装饰外，灯越多，问题越多；灯越集中，发热量越大，越容易烧坏。

第四、电路设计不合理
我们生产红外枪式摄像机，不仅仅是将红外灯直接装到枪式摄像机里面就行的，而是要在装上之前，对其枪式摄像机电路重新设计并老化处理。而市面上很多小型加工厂就是使用廉价的电子元件，买廉价的红外灯，直接用电烙铁焊接上去，对于电路没有重新设计也没有老化处理。另外一些做低端产品的工厂，为了省钱，把控制电路的控制板去掉或者跟灯板集成在一起，这很容易导到红外灯受电流不稳定而发热，使本来就劣质的红外灯更不能正常工作。

第五、内置的是低劣枪式摄像机，照度极高
很多工厂为了在同样的红外灯辅光前提下获得更亮的图像,人为的调高CCD的灵敏度。因为很多生产商为了价格竞争，使用非常低劣的枪式摄像机，这种枪式摄像机在红外灯补光不足的情况下,为提到更亮,于是人为调高CCD的增益灵敏度,跟我们在硬盘录像机上调高亮度一样，是极易出现雪花现象的。

第六、可能是在室外比较多灰尘的环境下
特别是在野外，就有可能是枪式摄像机里的红外灯把肉眼看不到的细小颗粒拍出来了，这在白天红外灯不开启的情况下，肉眼及枪式摄像机感觉不明显的，这种现象是环境使然。
产生雪花点多的原因比较多，但办法总比困难多。只要发现了真实的原因所在，解决起来就简单多了，只要你愿意花成本，花时间。
1、使用高稳定的变压器，解决电流不足的问题，用万用表测试电压与电流大小，确保红外灯正常工作。2、使用高质量的红外灯。这同样重要，红外灯不好，再好的电流也没有用。3、换掉里面低劣枪式摄像机。可能其枪式摄像机的照度极高，而在室外光亮度不高的情况，极易出现雪花，所以要采用黑白枪式摄像机或者用彩转黑枪式摄像机。4、采用双滤光片或者双玻璃结构,提高晚上红外灯的摄入程度和避免水雾影响镜头。
第七、枪式摄像机画面的晃动问题
在工程实践中，常常遇到枪式摄像机抖动的问题，如安装在竿上或车上的枪式摄像机或快球，常常因风或震动而造成枪式摄像机不稳，引起图像不稳，导致图像看不清或视觉效果差，还会引起存储压缩时码流激增。那么如何解决这个问题呢？
1、采用陀螺平台的办法检测运动的方向和大小，然后伺服机构实时调整枪式摄像机的姿态，从而保持枪式摄像机的问题。这个办法常常应用在军事上如飞机坦克等，但成本高，体积大，在安防上几乎没法应用2、电子稳像的办法，通过对视频图像的分析运算，检测出抖动的大小和方向，然后平移或旋转或缩放图像，以获得图像的稳定。随着DSP性能的提高和算法的改进，目前已有这种基于DSP的实时稳像设备，它一般能消除水平垂直或旋转甚至ZOOM的抖动，一般精度能达到一个像素以上，且成本和体积远比陀螺方案适合于安防。这种枪式摄像机的性能主要取决于算法的优劣。选用时应该仔细比较和使用。
三、怎样安装监控摄像机

第一步
拿出支架，准备好工具和零件：涨塞、螺丝、改锥、小锤、电钻等必要工具；按事先确定的安装位置，检查好涨塞和自攻螺丝的大小型号，试一试支架螺丝和摄像机底座的螺口是否合适，预埋的管线接口是否处理好，测试电缆是否畅通，就绪后进入安装程序。

第二步
拿出摄像机，按照事先确定的摄像机镜头型号和规格，仔细装上镜头（红外一体式摄像机不需安装镜头），注意不要用手碰镜头和CCD(图中标注部分），确认固定牢固后，接通电源，连通主机或现场使用监视器、小型电视机等调整好光圈焦距。

第三步
拿出支架、涨塞、螺丝、改锥、小锤、电钻等工具，按照事先确定的位置，装好支架。检查牢固后，将摄像机按照约定的方向装上；

第四步
如果需要安装护罩，在第二步后，直接从这里开始安装护罩。
1、打开护罩上盖板和后挡板；2、抽出固定金属片，将摄像机固定好；3、将电源适配器装入护罩内；4、复位上盖板和后挡板，理顺电缆，固定好，装到支架上。
四、闭路电视监控系统干扰与解决方法

在闭路电视监控系统施工过程中，我们经常遇到图像干扰的情况，主要表现为图像抖动、扭曲、雪花、横向波纹上下滚动等；在解决图像干扰之前首先确定干扰的来源，然后再对症下药。

干扰的来源：
目前，在闭路电视监控系统中信号的传输主要有两类：一类是模拟视频信号，由射像机通过线缆到矩阵，再由矩阵到显示器和硬盘录象机；一类是数字信号，由解码器到矩阵之间的控制信号。在设备运行正常的情况下，一般不会对视频信号造成干扰，目前在我们的施工当中，还没有发现因为控制的问题干扰到视频。那究竟干扰是怎么产生的呢？比如电梯的升降、大功率马达启动、微波、强电等对会对低频的模拟信号进行干扰；要根据不同的干扰源使用不同方法或设备来解决。
干扰现象：
1、横向条纹上下滚动；
这种现象表现为条纹不停的上或下滚动，条纹比较宽。看起来是干扰，其实并不外界电磁波所为，如果抛开条纹，图像是清晰的。这种现象基本占所为图像干扰的80%以上，这种现象可以肯定的说是接地电位的问题，是指前端设备的地与中控室之间的地存在电位差，这个问题是万用表无法测试的，如果测得的数字是零，也并不代表它不存在电位差。唯一的办法是把它的回路给断开，也就是说两端的地断开一个（最好选择前端）。如果两端的地都不想断，怕影响防雷。那就的花点银子了，加个地线回路平衡器来解决，这种设备为无源设备，只要串联在同轴电缆的任何一端，安装方便、效果好，完全可以消除这种条纹现象。

2、网状干扰；
这种现象图像质量很差，基本上看不到任何物体，图像时有时无，还有画面死机。这种现象是由于线缆的线芯和屏蔽断、短的缘故。这种情况大多数出现在接头上，个别也有在布线时没施工好，说真的从我帮别人解决干扰中发现，现代工人们的焊接水平还有待提高个。由于焊接的问题或接头件质量差引起的干扰在工程中也占多。所以也希望我们的采购员领导们在采购时，不要被售货妹的言辞所迷惑；也不要只为公司小利益着想，而给工程调试带来不必要的麻烦。

3、空间电磁波的干扰
这种干扰源比较复杂，主要是前端设备、线缆中、终端附近有较强的辐射源或大功率的设备在运行。主要表现为图象扭曲、抖动等。所以在施工前应对周围的环境有所了解，尽量避开辐射源。在已经施工完了的工程中，而干扰有无法避免的情况下，只有加抗干扰设备。这种方法是比较经济、快捷、而图像又有保障。我公司生产的高频抗干扰器，把原来的视频带宽进行移频，提升到一个较高的频端，到终端在进行解调还原图像。这样就能有效避免干扰。

五、摄像机镜头的安装调试

1.镜头的安装方式：
有C式和CS式两种，两者的螺纹均为1英寸32牙，直径为1英寸，差别是镜头距CCD靶面的距离不同，C式安装座从基准面到焦点的距离为17.562毫米，比CS式距离CCD靶面多一个专用接圈的长度，CS式距焦点距离为12.5毫米。别小看这一个接圈，如果没有它，镜头与摄像头就不能正常聚焦，图像变得模糊不清。所以在安装镜头前，先看一看摄像头和镜头是不是同一种接口方式，如果不是，就需要根据具体情况增减接圈。有的摄像头不用接圈，而采用后像调节环（如松下产品），调节时，用螺丝刀拧松调节环上的螺丝，转动调节环，此时CCD靶面会相对安装基座向后（前）运动，也起到接圈的作用。另外（如SONY，JVC）采用的方式类似后像调节环，它的固定螺丝一般在摄像头的侧面，拧松后，调节顶端的一个齿轮，也可以使图像清晰而不用加减接圈。

2.AGC ON/OFF（自动增益控制）：
摄像头内有一个将来自CCD的信号放大到可以使用水准的视频放大器，其放大量即增益，等效于有较高的灵敏度，然而在亮光照的环境下放大器将过载，使视频信号畸变。当开关在ON时，在低亮度条件下完全打开镜头光圈，自动增加增益以获得清晰的图像。开关在OFF时，在低亮度下可获得自然而低噪声的图像。

3.ATW ON/OFF（自动白平衡）：
开关拨到ON时，通过镜头来检测光源的特性/色温，从而自动连续设定白电平，即使特性/色温改变也能控制红色和蓝色信号的增益。

4.ALC/ELC（自动亮度控制/电子亮度控制）：
当选择ELC时，电子快门根据射入的光线亮度而连续自动改变CCD图像传感器的曝光时间（一般从1/50到1/10000秒连续调节）。选择这种方式时，可以用固定或手动光圈镜头替代ALC自动光圈镜头。需要注意的是：在室外或明亮的环境下，由于ELC控制范围有限，还是应该选择ALC式镜头；在某些独特的照明条件下，可能出现下列情况：
①在聚光灯或窗户等高亮度物体上有强烈的拖尾或模糊现象；
②图像显着地闪烁和色彩重现性不稳定；
③白平衡有周期性变化，如果发生这些现象，应使用ALC镜头以固定光圈镜头采用ELC方式时，图像的景深可能小于使用ALC式镜头所获得的景深。因此，摄像头在完全打开固定光圈镜头而采用ELC方式时，景深会比使用ALC式镜头时小，而且图像上远处的物体可能不在焦点上。当镜头是自动光圈镜头时，需要将开关拨到ALC方式。

5.BLC ON/OFF（背光补偿开关）：
当强大而无用的背景照明影响到中部重要物体的清晰度时，应该把开关拨到ON位置。注意：
①当与云台配用或照明迅速改变时，建议把该开关放在OFF位置，因为在ON位置时，镜头光圈速度变慢；
②如果所需物体不在图像中间时，背光补偿可能不会充分发挥作用。

6.LL/INT（同步选择开关）：
此开关用以选择摄像头同步方式，INT为内同步2：1隔行同步；LL为电源同步。有些摄像头还有一个LL PHASE电源同步相位控制器，当摄像头使用于电源同步状态时，此装置可调整视频输出信号的相位，调整范围大概是一帧。（调整需要专业人员进行）

7.VIDEO/DC（镜头控制信号选择开关）：
ALC自动光圈镜头的控制信号有两种，当需要将直流控制信号的自动光圈镜头安装在摄像头上时，应该选择DC位置；需要安装视频控制信号的自动光圈镜头时，应该选择VIDEO位置。 当选择ALC自动光圈视频驱动镜头时，还会有一个视频电平控制（VIDEO LEVEL L/H）可能需要调整，该控制器调节输出给自动光圈镜头的控制电平，用以控制镜头光圈的开大和缩小（即进光量）。在摄像头的配件中，有一个黑色的小插头，插头有四个针，联接摄像头上的黑色插座。如果用DC驱动的自动光圈镜头，镜头上已经作好了插头，只要插在插座上，把选择开关拨到DC即可；如果用视频驱动的自动光圈镜头，需要用户根据说明书上的标注，用烙铁焊好。由于厂家定义不同，所以焊法也有区别，请安装时留意。

8.SOFT/SHARP（细节电平选择开关）：
该开关用以调节输出图像是清晰（SHARP）还是平滑（SOFT），通常出厂设定在SHARP位置。

9.FLICKERLESS（无闪动方式）：
在电源频率为50Hz的地区，CCD积累时间为1/50秒，如果使用NTSC制式摄像机，其垂直同步频率为60Hz，这样将造成视觉影像不同步，在监视器上出现闪动；反之，在电源为60Hz的地区用PAL制式摄像机也会有此现象。为克服此现象，在电子快门设置了无闪动方式档，对NTSC制式摄像机提供1/100秒，对PAL制式摄像机提供1/120秒的固定快门速度，可以防止监视器上图像出现闪烁。手动电子快门：有些用户使用CCD摄取运动速度比较快的物体，如果用1/50秒速度拍摄，会产生拖尾现象，严重影响图像质量。有些摄像头给出了手动电子快门，使CCD的电荷耦合速度固定在某一值，例如1/500、1/1000、1/2000秒等等，此时CCD的电荷耦合速度提高，这样采集下来的图像相对来说会减少拖尾现象，而且对于观测高速运动或电火花一类物体，必须使用此设置。所以，某些专用摄像头给出了手动电子快门，提供给特殊用途的用户。手动电子快门的调整需要参看随机说明书，在此就不再赘述了。

10.补充说明：
有很多用户要求在晚间没有光线的环境下监控，请注意：由于CCD摄像头同样是靠光线反射来成像，如果没有光，它的图像只会是一片漆黑再加上很多雪花。如何得到图像呢？一种方法是加可见光照明，如路灯、探照灯；一种是加红外灯（特别是要求不能安装可见光源的场合），对于彩色CCD摄像头，对红外光响应不够，有一些日夜两用彩色摄像头在夜间会自动转成黑白模式。所以，您的监控系统要求夜间使用，一定要采用黑白CCD摄像头。红外灯有室内、室外，短距离和长距离之分，一般常用室内10~20米范围的红外灯，由于墙壁的反射，图像效果还不错；用在室外长距离的红外灯效果就不会很理想，而且价格昂贵，不到必要时一般不采用。

E. 汽车的自动跟随系统依靠前车的什么进行检测

自动跟踪技术实际上是由大量的传感器和控制系统组成的。第一个车头处，有监测前面车辆距离的雷达传感器，有测对方车速的测速器，左右两侧还有几个雷达传感器监测车身两侧是否有来车。

自动跟踪可提供运动目标的空间定位、姿态、结构行为和性能，是运动目标的多功能和高精度的跟踪和测量手段，自动跟踪由位置传感器、信号处理系统、伺服系统和跟踪架等部分组成。

自动视频跟踪算法模块一般提供：目标捕捉、自动跟踪、平台控制、电子稳像、图像缩放平移旋转、OSD功能。

自动跟踪是连续跟踪并测量运动目标轨迹参数的系统。自动跟踪的目标是以一定速度和加速度运动的车辆、舰船、飞机、导弹和人造卫星等。

自动跟踪可提供运动目标的空间定位、姿态、结构行为和性能，是运动目标的多功能和高精度的跟踪和测量手段，自动跟踪由位置传感器、信号处理系统、伺服系统和跟踪架等部分组成。

F. 监控视频受振动影响，监控有震动，有抖动，然后是画面有没有影响

摄像机有时必须安装在有震动的环境中，如摄像机固定在建筑物或杆子上、安装在机器（如车、飞机、船等）、加热通风设备、空调、PTZ云台等上，都必然存在机械震动，而且这些机械震动往往难以消除，机械震动会引起视频图像的抖动，尤其是在使用高倍放大的镜头情况下，轻微的机械震动都会引起图像的剧烈抖动，从而严重影响对视频的观察监视。
VS8902电子稳像器通过图像处理算法来消除视频图像的各种抖动，从而 提供高质量的清晰画面。电子稳像器会带来如下好处：
 稳定的视频可以更好地表现图像细节，从而提高视频监视的质量。
 防止因图像抖动引起视觉疲劳，且更有利于监视。
 稳定的图像为后端的数字视频记录设备提供了更有利于压缩的视频源。
VS8902电子稳像器，使用高性能DSP作为核心处理单元，在图像处理算法上采用Harris角点、全精度运动估计及卡尔曼滤波技术，对图像的各种抖动进行计算并去除。从而实时实现了对图像的去抖处理。
VS8902电子稳像器使用在前端设备（如彩色、黑白、红外、热成像等摄像机）和后端设备（如DVR、矩阵切换器、显示器等）之间，它去除摄像机因机械震动而引起的图像抖动，为后端设备提供一个清晰的稳定的图像。
特征
VS8902在图像处理算法上采用Harris角点、全精度运动估计及卡尔曼滤波技术，实时实现对图像的各种抖动的消除。
 自动适应PAL/NTSC制式的模拟摄像机。
 校正图像的所有抖动：水平方向、垂直方向、旋转方向。
 稳像算法的有效图象区域可以设置，以去除图像上OSD对稳像效果的影响。
 全实时：PAL制25帧/秒，NTSC制30帧/秒。
 低延迟：延迟时间小于40ms。
 通过串口、简单的OSD菜单或DIP开关来设置参数和控制
 固件的在线升级。
 支持商用级、工业级和军用级工作温度范围。
应用场合
VS8902电子稳像器，特别适合于下面的应用场合：
 飞机、直升飞机、无人驾驶的飞行器。
 汽车、火车、船舶。
 高的建筑物、桥梁、隧道。
 多风的海岸边的监视。
 因机器设备或空调而导致震动的工厂。
 案装在柱子上或杆上的摄像机，如高速公路的交通监视。r>技术参数
（1） 视频制式：自动检测适应PAL/NTSC制式，输入：阻抗75欧姆，峰峰值1V。输出：阻抗75欧姆，峰峰值1V。
（2） 全实时：PAL制25帧/秒，

G. 自动跟踪的光电跟踪技术要点

应突破传统的视频目标取差器的设计理念，融合捕获和自动跟踪两种模式下的平台运动控制、传感器视场和指向等诸多信息对目标运动加以预测，使得跟踪更加可靠平稳，并具有良好的普适性。
内置多种图像增强预处理算法：白热、黑热、双极性、移动目标检测等。
视频捕获：可根据目标的亮度、尺寸、外形比例、速度、运动方向等自动获取目标。
视频跟踪：内置多种跟踪算法且支持多目标检测和多目标跟踪；目标短暂丢失智能锁定和重捕获算法。
可编程两轴平台驱动控制（PID）；支持速率和位置控制。
算法的FPGA实现，使得模块具有极低的延迟：输出偏差或平台运动参数延迟小于1场时间（PAL一场时间是20ms、NTSC为16.7ms），可同步输出，也可即时输出。
图像处理功能：基于场景锁定的极低延迟实时电子稳像。
OSD功能，支持标准的和用户自定义的字符和符号，如：跟踪窗口、符号标记、瞄准线、状态等等。
图像平移、缩放和旋转功能，以纠正传感器安装位置对视频的影响。
支持固定视场、可切换视场、连续变化（ZOOM）视场的摄像机，从而实现在自动跟踪状态下可以进行视场改变或切换操作，并保持跟踪不会因此而中断。
结构紧凑、功耗低。

H. 为什么说自拍无人机是个伪命题

主打自拍卖点的呆萌无人机Lily跳票了，众筹超过百万美金的zano也宣布倒闭了，自拍无人机的创业之路为何这么难走？
纵然难走，还是有不少厂家义无反顾的涌上这条路：在北京GMIC大会上出现了一款自拍无人机 Hover Camera，以“傻瓜式跟随自拍”为特色；安果无人机请来贾乃亮做代言，号称让世界爱上中国造；奇蛙主打在极限运动中跟拍，无人机和智能手表搭配使用，现在已经实现量产；打出A4纸无人机旗号的致导科技，也在发展便携式自拍无人机；甚至之前一直关注农业的零度智控也在亚洲CES上发布了一款微型无人机，同样主打自拍功能。
为什么大家纷纷关注起自拍无人机了呢？
要说自拍无人机，必然要先谈谈消费级无人机，毕竟自拍无人机也是消费级无人机的一种。
消费级无人机怎么火起来的呢？
大部分人的回答可能是：四轴+云台相机=会飞的摄像头。
正是借助四轴控制技术和增稳云台技术等的发展，大疆从无到有造就了这一百亿级别的消费领域市场，同时，我们还看到，大疆作为这个行业的发起者和推动者，一直借助自身的技术迭代，不断丰富产品线，促进这样一个市场的膨胀，并大大拉开了与友商在产品上的技术代差。
那么不禁要问，如今这些五花八门，众筹的主打手机操控、电子增稳的“小四轴”，他们以自拍、低空近距离航拍为卖点，消费者对此真的买账么？自拍无人机真的是刚需吗？
首先明确一下“自拍”的概念：2013年11月19日，《牛津词典》宣布“selfie（自拍）”成为牛津2013年度热词，以表彰这一凭借智能手机自拍以及社交媒体分享而风靡世界的词汇。
牛津词典对“自拍”的解释是，“一个人给自己拍的照片，尤其是使用智能手机或网络摄像头拍摄，上传到社交媒体网站的照片。”
不仅如此，2014年，韦氏词典也收录selfie一词，将其定义为“自己为自己拍摄的图像，使用数码相机，尤其用于发布在社交网络中”。
这里的三个定义都提到了“社交”，可见“自拍”和社交网络、分享这些词是分不开的。
可以说，影像，自他出现的那一刻起，便是我们人类分享知识、经历、情感的一个主要手段之一。而社交网络分享自拍这一生活方式，自我们手机前置摄像头提升到500w像素级别后，变得越来越活跃。
为什么大家热衷于把美美的自拍发布到网络上呢？
按照美国社会学家欧文·戈夫曼的《日常生活中的自我表演》中的解释：人们按社会剧本的需要（即社会期望的需要）扮演自己的角色，而他们的演出又受到对方互动的制约。在互动中，每个人都无法摆脱别人存在的事实，因此都不可避免地根据别人的期望来塑造好自己的形象，努力隐藏别人不欣赏的某些方面，表现出别人欣赏的东西。
用社会心理学的术语来说，就叫印象管理，说直白一点就是操控自我的形象以达到给别人留下好印象的目的。
从欧文的角度来看，自拍应该是一种典型的印象管理行为--操纵我们给别人留下的印象。
这样做有什么作用呢？知乎网上的一篇文章里概括，自拍可以达到两方面效果：首先，它提高了别人对我们的评价，为我们赢得了社会声望；其次，从别人那里得到积极的反馈，比如自拍照下那些真情实意或虚情假意的点赞，也会让我们心情愉悦，提升自我评价。
那么自拍无人机于人们进化中的自拍史中，提供了一个更加高、远的视角，这样是不是就越好呢？
答案当然是：是的。
我们爱自拍，能有一个新的，更好的视角来记录生活，如此，对于那些热爱分享又不差钱的同志们，他们愿意也乐意为此掏腰包。
既然用自拍无人机可以愉快的吹嘘，为什么还说自拍无人机是个伪命题呢？
用无人机来自拍并不是一个刚需。大多数消费级无人机玩家花了大几千还是希望拍摄100-200米左右航拍的视角，上传到社交网络。航拍结合自拍只有在非常小概率的情况下才会有，同时这一类自拍，通常还会是从10-20米左右空中拍的。这样才能看得出你是用的是飞机啊，不然怎么吹（zhuang）嘘(bi)。
自拍无人机通常是在室内进行自拍，此时无法使用GPS定位，因此室内使用的无人机一般用声呐或光流技术定位，然而该技术的价格成为自拍无人机的掣肘。很难有人会为了在室内拍照而花上几百美金专门买一个无人机。
还有室内无人机为了便携牺牲掉了云台，比如Hover Camera，它使用的是电子稳像，拍摄的视频品质，可能很难比得上云台增稳的，这一点在国外的测评视频中有一定体现。
我们自拍最重要的是什么？是修图啊，自拍无人机携带的相机可能会比手机更高，但不可能比手机更容易修图、更容易加滤镜，在这一点上，自拍无人机注定不能打败手机。不过自拍无人机和手机联合市很有可能挤掉数码相机的市场份额的。
业内人士表示，“自拍机”虽然是个“小玩意”，但它其中集成的技术并不如想象中那么容易，它对一个公司的技术储备、量产能力、供应链管理都是一种考验，这也许就是为什么Lily至今都未能上市、小米的“飞米”流传许久也未发布的原因。
就已经出现的自拍无人机产品来说，绝大多数的产品经理甚至是研发人员对无人机原理、机器视觉原理、控制技术等有或多或少的欠缺。例如，稍微懂得计算机视觉原理的人都不会像Zano那样想用汇编写所有程序，这也是这个项目注定失败的重要原因；而一个正常的飞行器设计出身的人也是不会允许Hover Camera这种气动效率极低的设计出现，但也正是这种看似不靠谱的设计，把螺旋桨打到手的概率降低到近乎为零；实际做过飞行控制的人也同样难以让Lily无人机的手抛起飞功能出现在产品特性中，因为基于消费级无人机的传感器和算法，想要安全实现手抛起飞非常困难。
如此噱头和一时的媒体疯狂，是不能当饭吃滴，且行且珍惜。在无人机&机器人这样一个以高技术为核心竞争力的行业，需要的是踏踏实实解决一个又一个技术难题，用真正有突破性的产品推动行业发展，这才是各个厂家要做的事情
转自搜狐

I. 远锦望远镜真的有光学防抖功能吗

光学防抖我还是第一次听说，只听说过电子稳像和蔡司20X60物理稳像望远镜。