⑴ 库卡机器人编程指令有哪些
对KUKA机器人编程时，使用的是表示逻辑指令的输入端和输出端信号。
（1）OUT-在程序中的某个位置上关闭输出端
（2）WAIT FOR -与信号有关的等待功能：控制系统在此等待信号：
输入端IN
输出端OUT
定时信号TIMER
控制系统内部的存储地址FLAG或者CYCFLAG
（3）WAIT-与时间相关的等待功能：控制器根据输入的时间在程序中的该位置上等待。
2
等待功能的编程
计算机预进：
计算机预进时预先读入运动语句，以便控制系统能够在有轨迹逼近指令时进行轨迹设计。但处理的不仅仅是预进运动数据，而且还有数学的和控制外面设备的指令。
▲计算机预进▲
（1）主运行指针
（2）触发预进停止的指令语句
（3）可能的预进指针位置
某些指令将触发一个预进停止。其中包括影响外围设备的指令，如OUT指令（抓爪关闭，焊钳打开）。如果预进指针暂停，则不能进行轨迹逼近。
等待功能
运动程序中的等待功能可以很简单地通过联机表格进行编程。在这种情况下，等待功能被区分为与时间有关的等待功能和与信号有关的等待功能。
用WAIT可以使机器人的运动按编程设定的时间暂停。WAIT总是触发一次于进停止。
逻辑连接
在应用与信号相关的等待功能时也会用到逻辑连接。用逻辑连接可将对不同信号或状态的查询组合起来：例如可定义相关性，或排除特定的状态。
一个具有逻辑运算符的函数始终以一个真值为结果，即最后始终给出“真”或“假”。
逻辑连接的运算符为：
（1）NOT-该运算符用于否定，即使值逆反（由“真”变为“假”）；
（2）AND-当连接的两个表达式为真时，该表达式的结果为真；
（3）OR-当连接的两个表达式中至少一个为真时，该表达式的结果为真；
（4）EXOR-当由该运算符连接的命题有不同的真值时，该表达式的结果为真。
有预进和没有预进的加工：
与信号有关的等待功能在有预进或者没有预进的加工下都可以进行编程设定。没有预进表示，在任何情况下都会将运动停在某点。
有预进编程设定的与信号有关的等待功能允许在指令行前创建的点进行轨迹逼近。但预进指针的当前位置却不唯一，因此无法明确确定信号检测的准确时间。除此之外，信号检测后也不能识别信号更改。
操作步骤：
（1）将光标放到其后应插入逻辑指令的一行上；
（2）选择菜单序列指令＞逻辑＞WA
⑵ 库卡机器人外部自动程序号镜像怎么用
库卡机器人的外部自动程序号镜像主要用于从机器人控制器中创建、编辑或拷贝程序。下面是具体的操作步骤：
1、连接到机器人控制器：首先，需要通过以太网连接到机器人控制器，或者通过RS232连接到机器人控制器。
2、打开KUKA.WorkVisual软件：在计算机上打开KUKA.WorkVisual软件，然后选择“Project”（项目）菜单项并创建一个新项目。
3、打开外部自动程序号镜像：在KUKA.WorkVisual的左侧“Logic”（逻辑工具箱）选项卡中，找到“ExternalPrograms”（外部程序）文件夹。右键单击这个文件夹并选择“”（打开外部自动程序号的镜像）。
4、编辑、拷贝或创建程序：在外部自动程序号镜像中，可以选中已有的程序进行编辑或者拷贝。如果需要创建新程序，可以在文件夹中右键单击并选择“NewProgramNo”（新程序号）。
5、将程序下载到机器人控制器：编辑完程序后，需要将程序上传到机器人控制器中。在外部自动程序号镜像中，右键单击需要上传的程序，然后选择“UploadtoController”（上传到控制器）。
使用外部自动程序号镜像时，程序必须按照特定的规则进行编写，并且必须遵循机器人控制器的编程约定。在编写程序时，需要注意库卡机器人的各种限制条件，并遵循安全规范和国际标准，以确保程序可以正常运行且安全可靠。