‘壹’ ros端口映射(实现远程控制ros系统)
ROS端口映射可以通过配置ROS网络设置、路由器端口映射和防火墙规则来实现远程控制ROS系统。具体步骤如下：
确保ROS系统正确配置并运行：
登录路由器管理界面：
配置端口映射：
配置防火墙规则：
使用ROS远程通信工具：
重点：端口映射是实现远程控制ROS系统的关键步骤之一，它涉及到网络配置、路由器设置和防火墙管理。正确配置这些设置后，可以方便地实现远程控制，为机器人应用提供更大的灵活性和便利性。
‘贰’ 雨云服务器使用Docker搭建个人网盘NextCloud并接入雨云对象存储的教程
本文提供雨云服务器使用Docker搭建私有NextCloud网盘并接入雨云对象存储ROS的详细教程。
NextCloud简介
NextCloud是由Frank Karlitschek创建的开源私人云网盘平台，继承了ownCloud的核心技术并进行了创新。NextCloud提供丰富的功能，如多用户同步协作、账号注册、两步验证、文件在线预览等。它支持上百种免费应用和插件，可扩展为在线文档共享、音乐和视频娱乐以及文件存储平台。
准备
搭建NextCloud需准备云服务器和域名，推荐使用雨云服务器。首先注册雨云账号，通过优惠码“ryy”获得5折优惠券，然后在雨云控制台购买云服务器，选择适合的区域、配置和操作系统。确保系统预安装有Docker环境，或在后续教程中自行安装。
连接服务器
使用SSH客户端软件连接服务器，输入服务器IP地址和SSH端口（默认22），账号（默认root）和密码。复制文字和粘贴功能可在SSH终端中使用。
安装Docker
若选择预安装Docker环境则无需此步。否则，使用以下命令安装Docker，若不成功尝试安装脚本或手动安装教程。
Docker换国内源
配置国内镜像源，优化Docker的下载速度。
设置域名解析
将域名解析到服务器IP，确保域名与服务器通信正常。
安装NextCloud
使用命令运行Nextcloud AIO，指定数据文件夹路径，NextCloud将在指定端口提供服务。绑定域名后，通过https://域名:端口访问。
进入NextCloud
复制初始密码，输入登录，设置域名，选择时区，安装插件，完成搭建。
创建对象存储存储桶
访问雨云对象存储页面，购买套餐，创建存储桶，获取信息。
挂载雨云对象存储ROS
在雨云应用中启用外部存储支持，配置存储桶信息，挂载对象存储。
推荐阅读
了解NextCloud更多信息和进阶教程，以及雨云对象存储使用指南。
‘叁’ Windows11安装ROS以及Rviz的使用
在Windows 11上安装ROS以及使用Rviz的步骤如下：
一、安装WSL 步骤：利用Windows 11自带的虚拟机功能安装Ubuntu系统。推荐在WSL2环境下进行安装，因为WSL2支持GUI，尽管可能存在一些兼容性问题。
二、配置代理服务器 目的：为Ubuntu系统配置代理服务器，以便能够访问外部资源，这是安装ROS等软件时常常需要的。 步骤：遵循simpleapples的教程，为WSL2一键设置代理。
三、安装ROS 参考：参考ROS Wiki上的noetic/Installation/Ubuntu部分进行安装。 步骤：按照ROS官方文档的指引，在Ubuntu系统中执行相应的命令来安装ROS Noetic版本。注意在安装过程中可能需要设置一些环境变量和依赖项。
四、安装XLaunch软件 目的：由于WSL自带的虚拟机没有图形化界面，需要安装XLaunch软件来辅助显示ROS的GUI应用，如Rviz。 步骤：参考CSDN博客中的wsl rviz可视化相关教程，下载并安装XLaunch软件。安装完成后，配置XLaunch以连接到WSL的Ubuntu系统，并启动Rviz等GUI应用。
使用Rviz 在完成上述安装和配置后，你可以在WSL的Ubuntu系统中启动Rviz。打开终端，输入rviz命令即可启动Rviz图形界面。在Rviz中，你可以加载各种机器人模型和传感器数据，进行可视化和调试。
请注意，由于WSL和ROS的兼容性可能存在一些问题，因此在安装和使用过程中可能会遇到一些挑战。如果遇到问题，建议查阅相关的官方文档和社区论坛，以获取更多的帮助和支持。
‘肆’ 怎么把一台电脑做成ROS软路由
ros软路由可以说是一个独立的操作系统了，想用一台电脑做ros软路由有两种思路。
方案一：
要求：
1.普通pc机（有没有操作系统无所谓，反正最后还是要摧毁的。），现在一般的电脑都有2G硬盘，128M内存条，这样基本的配置了。
2.至少双网卡，网卡数量更多也可以。
操作：
1.将ros的安装镜像制作成启动盘，我习惯是弄个成U盘。
2.用这个u盘启动电脑，执行安装过程，ros直接安装到电脑硬盘里，一般是占用整个硬盘，因为装了ros后整个电脑基本就没法干其他的事情了。
（这样做会摧毁电脑硬盘上原有的记录）
方案二：
要求：
1.普通pc机器（有操作系统的），虚拟机软件:VMware/virtual pc/VirtualBox 都行。
2.至少100M的可用内存空间，虚拟机软件和虚拟机上运行的操作系统用的，大一些更好
3.至少2G的硬盘空间，安装虚拟机程序和分出一部分空间给虚拟机上的操作系统当硬盘用。
（目的：用虚拟机模拟一个电脑，将ros装到虚拟机模拟出来的电脑上。）
操作：
1.安装好虚拟机程序，配置部分只说要注意的其他的无所谓。
2.用虚拟机程序创建一个虚拟的电脑，虚拟电脑的配置：硬盘至少600M，我直接给了1G。内存至少60M，我直接给了512M。虚拟网卡至少2个，并且是直接用用网卡状态的那种，VPC用 Realtek PCIe GBEFamily cont/直接使用物理网卡，VMware 用第一种 桥接并且复制福利网络连接状态，VirtualBox 这个我没怎么用过，不过也是直接使用物理网卡的那个选项。网卡我直接添加了7个虚拟网卡一条给内网六条上外网，提速用。
3.启动虚拟机将ros的景象挂在上，按照装机过程，先给虚拟机分区之后将ros直接装上去跑起来就行了。
不知道你用ros 做什么，ros 配置有点多界面还是英语的我英语不好，所以用的是海蜘蛛。
在虚拟机上装海蜘蛛，分6个网卡拨号去外网，1个网卡给内网，作为网关用，因为宿舍网络给每个网卡的速度太小，用这种方法能增加5倍网速。
‘伍’ ROS与navigation教程-安装和配置导航包
ROS导航教程：安装与配置
在开始ROS机器人导航功能之前，确保您的机器人已按照特定要求进行了配置。这包括使用ROS（Robot Operating System）框架，TF（Transform Framework）发布坐标系关系，接收LaserScan或PointCloud传感器数据，并发布里程信息和速度命令。
首先，从安装ROS基础开始，参考官方文档。然后，配置机器人以使用传感器数据，如LaserScan或PointCloud，并确保这些数据通过ROS发布。了解如何在ROS中发布测距信息和传感器流是必不可少的。
导航包依赖于TF的坐标变换信息和nav_msgs/Odometry的里程信息。请确保相应的节点已启用并正确发布消息。此外，机器人需要能够接收并处理"cmd_vel"话题的命令，将其转换为电机操作。
虽然导航包不需要直接操作地图，但您需要预先创建一个环境地图。地图创建教程提供了详细步骤。导航包的设置要求机器人满足上述条件，否则请查阅相关部分进行调整。
为了便于管理配置，创建一个新的软件包，它将依赖于move_base软件包和其他必要的包。接下来，编写一个名为my_robot_configuration.launch的启动文件，初始化硬件，发布TF变换，并配置传感器、里程计和变换节点。
在启动文件中，根据您的机器人配置，调整传感器节点、里程计和变换节点的启动参数。别忘了，每一步都对应着特定的机器人参数更改。
成本地图是导航的核心，包含障碍物信息。创建costmap_common_params.yaml文件，设置传感器范围、清除空间范围以及代价地图的膨胀半径。根据导航需求，分别配置全局和本地代价地图，注意查阅相关文档以获取更多详细信息。
最后，配置base_local_planner以处理上层规划器的速度指令，根据机器人特性调整参数。在move_base.launch文件中集成所有配置，确保地图服务器指向正确地图，并调整AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）参数以优化定位性能。
启动导航包，可以使用rviz或代码发送目标。遇到问题时，查阅导航堆栈的疑难解答页面。现在，您已经为机器人配置并启动了导航功能，可以开始探索和导航了。