1. 如何通过PWM控制步进电机
在直流调速中，通过改变输出方波的占空比来调整等效输出电压，而在交流调速中，则利用SPWM技术在PWM的基础上改变调制脉冲方式，根据正弦规律安排脉冲宽度和时间的占空比。通过适当的滤波，可以控制电机的转速，使输出波形接近正弦波输出。
根据PWM控制电路中参考信号的不同处理方法，控制方法可以分为计算法、调制法和跟踪控制法。计算方法是通过PWM控制电路的计算电路，根据参考正弦波的频率和幅度以及半个周期内的脉冲数，计算SPWM脉冲的宽度和间隔，然后输出相应的PWM控制信号来控制逆变电路，从而产生与参考正弦波等效的SPWM波。
调制方法则是利用参考正弦波作为调制信号，等腰三角形波作为载波信号，通过调制正弦波得到相应的PWM控制信号，然后控制逆变电路产生与参考正弦波一致的SPWM波供电负载。
跟踪控制方法则是将参考信号与负载反馈信号进行比较，然后根据两者的偏差形成PWM控制信号来控制逆变电路，从而产生与参考信号一致的SPWM波。跟踪控制方法可以进一步细分为滞后比较法和三角波比较法。
在直流PWM直流电机控制的常用控制系统中，目前普遍采用以单片机或DSP作为微处理器的控制系统。由于单片机或DSP控制电机占用端口资源多，所需周边元器件也较多，这对整个系统的稳定性和可靠性产生了较大影响。
参考资料来源：网络—PWM
2. 51单片机可以直接驱动步进电机么
51单片机不能直接驱动步进电机，因为单片机的输出的是数字信号，不是驱动电流，所以需要外加驱动，舵机是可以通过单片机直接控制的PWM控制。
51单片机是对所有兼容Intel 8031指令系统的单片机的统称。该系列单片机的始祖是Intel的8031单片机，后来随着Flash rom技术的发展，8031单片机取得了长足的进展，成为应用最广泛的8位单片机之一，其代表型号是ATMEL公司的AT89系列，它广泛应用于工业测控系统之中
3. stm32怎么用pwm控制步进电机，我知道控制步进电机要有ena、dir、plu三个管脚，但具体怎么控制呢
ENA 是开启 当ENA 为高电平时，此时的PLU 输入的信号 才会有效，，DIR 为方向 ，0 1 分别为正，反转，PLU 就是你输出的脉冲信号 ，即PWM波，，
写程序时，你定义以上三个变量，其中PLU 输入一个脉冲，就可以了，，当然脉冲频率要看你具体的电机 ，，有了脉冲，给驱动器就能控制电机转动，当然如果没有驱动器，你可以做一个，用2804 等芯片，，做一个也挺简单，没芯片，可以找H桥电路，没有H桥，自己用三极管 搭一下，也可以。