倉儲機器人調度演算法

1. WMS系統，AI演算法，倉儲機器人，動態路徑規劃，智能安全系統，還有哪些組成了智能倉庫管理系統

自動化倉儲系統一般包括堆垛機、物流管理軟體、輸送系統、貨架系統等。
堆垛機
堆垛機作業自動化倉儲系統中的主要設備，需要實行模塊化設計、結構簡單、外形設計美觀。以日東公司的堆垛機為例，具有以下特點：水平和垂直方面採用激光測距、動力部分採用德國DEMAG電機減速機、行走裝置採用德國DEMAG組合走輪、採用SEW矢量型智能變頻控制器進行變頻調速、採用西門子可編程序控制器、大屏幕顯示指導出庫入庫及揀選作業等等。
管理軟體
自動化倉儲管理軟體要求是一套基於網路資料庫的、集信息管理和工業監控於一體的專業性軟體。信息管理子系統可與公司的如MRP、ERP等監控子系統充分考慮到了安全性與靈活性。通常情況由於工業監控子系統指揮機械全自動完成入出庫作業，在計算機網路系統發生故障時（如網路設備硬體壞了），只有ECS（設備控制伺服器）還能工作，就可以將ECS作為後台資料庫伺服器進行緊急出庫作業。在ECS發生故障時，可直接通過堆垛機手動作業。自動化倉儲管理軟體應具有如下特點：
2.221信息管理子系統允許多個工作站同時進行入出庫作業任務的錄入。工業監控子系統可同時掛接多台ECS。
2.222隻要工業監控子系統尚未完成某項入出庫作業，就可更改該項作業的各個數據，如更改數量，目標存放位置等，ECS能實時獲取最新數據並進行處理。
2.223通過區域網及通用的TCP/IP協議可與公司的MRP、ERP集成，接收入出庫作業任務，反饋當前庫存、庫存動態和作業情況等諸多信息，為指定的部門提供各類報表。
2.224可視化、圖表化地反映貨位信息、物料移動、工作中設備的各種狀態等信息。
2.225充分考慮到物料的先進先出、入出庫作業先先級、貨架的上輕下重、堆垛機最短距離位移等原則。
2.226同種物料合理分布於兩個以上的巷道，這樣當一台堆垛機壞了，另一台還能取出該物料。
2.227合理調配各台堆垛機的忙閑程度。
輸送系統
專業輸送設備包括輥子、鏈式、皮帶皮、無動力式、可移動型輸送系統，可適用於電子、家電、食品、化學、物流中心的產品輸送和分配。在不同的物流規劃中可以根據工藝布局，選用不同類型的輥子或鏈式輸送機，並應用各種輔助裝置，使物料完成連續輸送、積存、翻轉、分貧、合流、提升等。配以PC程序控制系統和 CPU管理系統，才能算是一套完整的自動化輸送系統。
數碼化揀貨系統 隨著經濟和生產的發展，流通趨於多品種、小批量，因此各物流配送中心配送貨品的種類和數量將急劇增加，貨物分揀任務十分艱苦，分揀作業已成為一項重要的工作環節。顯然，隨著分揀量的增加、分揀點的增、配貨響應時間的縮短和服務質量的提高，依靠普通的分揀方法，如「傳票揀選等，將無法滿足大規模配貨配送的要求。針對市場的需求，開發一種具有緩沖能力，可直接和上下游生產線對接，大幅度提高揀貨速度，降低揀貨錯誤率的堆積滾筒輸送線電子標簽輔助揀選系統非常緊迫。
數據化揀貨系統（以下簡稱DPS）是一種電腦輔助的無紙化揀貨系統，其原理是藉助安裝於貨架上每一個貨位的LED電子標簽取代揀貨單，利用電腦的控制將訂單信息傳輸到電子標簽中，引導揀貨人員正確、快速、輕松地完成揀貨工作，揀貨完成後按確認鈕完成揀貨工作。計算機監控整個過程，並自動完成賬目處理。
系統特色編輯
數碼化揀貨系統由流動貨架、電子標簽、堆積滾筒輸送線、條形碼閱讀器、管理與監控系統構成，具有如下系統特色：
1）電子標簽採用先進信號合成技術，通訊信號搭載於電源波形上，利用不銹鋼導輕傳輸電源及數據信號，配線只需兩芯，所有電子標簽均並聯在一線，統一連接到接入盒中，降低了配線成本。
2）系統的維護簡單。在電子標簽揀選系統中，安裝了一個零地址電子標簽，該標簽可實時監視整個DPS系統的運行情況，當出現故障時，零地址電子標簽立即顯示出錯電子標簽的地址和故障原因，供操作人員參與，當需要更換出故障的電子標簽時，不必關閉電源，可直接進行熱插拔操作。
3）堆積滾筒輸送線提供足夠的緩沖能力，當某個料箱在某個揀選工作區被止擋器擋住移動時，其他部分依舊正常運行。可以方便地與生產線對接。
4）多個揀選工作區並行作業。
5）料箱進入輸送線後，如果在某個工作區沒有揀選任務，則信息自動向下一個工作區傳遞，以便揀貨人員做好准備。

2. 京東無人倉入圍2021全球演算法應用最高獎，這演算法應用原理是什麼

2021年1月15日，美國律師事務學與管理科學學會公布2021年弗蘭茲·厄德曼的最終入圍名單。由京東集團自主研發的無人倉調度演算法成為該入圍名單中的一個，其中以亞馬遜等7家全球企業和機構共同入圍該名單。在最近50年來，該獎項只有三家中國企業入圍自主名單，此次京東入圍為中國供應鏈領域首次入圍該名單。

運用該演算法，在消費者下單的幾分鍾之內就可以幫助機器人完成訂單揀選，這成為了京東首創“睡前下單醒來收貨”服務的重要基礎，並正在助力京東物流推動24小時達，成為消費者可以享受的優惠式服務。弗蘭茲·厄德曼獎高度重視運籌學在實際應用中所產生的價值，所有參賽企業累計貢獻價值已經超過了3020億美元，由於京東自主研發的無人倉演算法實現了傳統的倉儲箱自動化到智能化的連續飛躍，帶動了行業的降本增效，基於數字化社會供應鏈，京東正在與多家合夥企業推動中國社會化物流成本在10年內降至10%以內，將能夠達到歐美等發達國家的水平。在未來京東演算法將有力推動實現這一目標，引領全球供應鏈基礎設施的數字文化升級。

3. 物流機器人在倉儲物流中起什麼作用

工廠企業倉儲管理應用AGV搬運機器人所具有的優點：
1、自動化程度高
由計算機、電子控制設備、磁氣感應、激光反射器等控制。 車間某一環節需要輔助材料時，工作人員將相關信息錄入電腦終端，電腦終端將信息發送至中控室，專業技術人員向電腦發送指令。 配合電控設備，本作業指導書最終由AGV驗收並執行，即輔材運輸至相應位置。
2、安全
人造飛行器的路徑是不可預測的，但是 agv 的導航路徑是非常清晰的。其紅外感測器和機械式防撞裝置在行駛過程中遇到障礙物時自動停車，保證了 agv 不會發生碰撞，降低了故障率，大大提高了安全性。
3、靈活性
AGV系統允許改變的路徑規劃，在很大程度上，可以減少所造成的貨物，這使得AGV系統有一個非常優化的調度能力的不當手動操作的損害，使他們的產品更快，更有序，更清潔的生產車間。
4、充電自動化
當AGV車即將用完電時，它會向系統可以發出控制命令請求充電(一般信息技術管理人員會提前通過設定就是一個值)，在系統設計允許後自動開始進入中國充電位置需要等待充電。另外，AGV汽車的電池壽命在2年以上，每充電15分鍾可工作4小時左右。
5、成本控制
AGV系統是短期投資，而且工資長期，即使在通貨膨脹率上升。
6、現場環境要求
AGV需要比中國傳統叉車窄的車行道寬度，這是一個連接技術工藝進行流程中許多不同工序的環節。同時，對於學生自由經濟運行的AGV，它可以通過准確地從傳送帶等移動電子設備上裝卸貨物;另外，AGV系統分析可以在人員管理不方便進入的環境中工作，實現社會遠距離運輸

4. 斯坦德的agv機器人和傳統倉儲機器人的區別是什麼

傳統倉儲AGV一般是通過地上貼磁帶、色帶或者最近比較流行的二維碼，來實現AGV的環境定位，這種定位方式適用於無人或很少人行走的倉庫等環境，但是不適用於工廠生產線上人員流動比較大的環境。斯坦德AGV採用多感測器融合的定位技術，依靠激光雷達、陀螺儀等感測器來進行定位，不需要改造環境，而且能夠運行在工廠流水線上。總體上來說，斯坦德AGV的技術更先進，適用的場景也更多。

5. Geek +倉儲機器人真的比人工分揀更精準么

在整個倉庫管理流程中，分揀只佔據倉儲及運輸鏈條中很小的一個環節，包裹進入倉庫後要經過入庫、上架、揀選等作業，才能進入到分揀步驟，傳統揀選過程往往消耗大量的時間和人力成本，降低了包裹揀選效率。

一、智能分揀機器人的路徑如何規劃：
1、分揀機器人定位：模擬系統很容易利用坐標系中點的位置的離散型變化模擬機器人移動，畢竟所有機器人的移動模式都基於對應的動作演算法。而現實中給機器人定位則需要一定方法，常用的方法有zigbee信號定位、GPS定位、紅外識別、聲學識別等方式。

2、調度方式：當機器人進入倉儲空間，勢必會遭遇沖突問題，即兩機器人預計在同一時間到達同一位置，或新的貨物揀選需求出現。我們在此採用非匿名的統一調度方式來處理這類問題，將所有機器人的位置數據以及任務數據和環境的時間數據與路網狀態數據結合，進行多維度的綜合運籌。

3、通信方式：鑒於物流揀選機器人的應用場景，有線的通訊方式非常不利於大范圍移動的機器人的活動，我們需要使用無線通訊方式。
4、包傳遞：即貨物在分揀機器人之間傳遞的問題。分揀機器人可以交換貨物一定程度上可以解決分揀機器人同時空沖突的問題。

5、貨物的容量：即一個機器人能夠裝下多少貨物的問題。通常我們可以以件數、大小等多種方式控制，混合型倉庫甚至會需要多種不同分揀機器人去適配不同類型的貨物。
二、原子性：即操作的顆粒度，通常顆粒度越細，上位機計算壓力越大，而優化效果越好。每一個單位時間我們都假設能完成通信指令的傳遞。暫時忽略停車和轉彎的實際用時。
三、倉儲貨架位置：不同的貨架擺放方式也會直接影響到揀選機器人的效率，該方法對於其他路網模型的兼容性較高，研究成果擴展性較強，同時該模型可以最大化倉儲空間，也是物流車輛和倉儲快速對接的一種最大化空間利用模型。

6. 倉儲機器人是什麼意思有可參考的實際案例么

儲物流機器人屬於工業機器人的范疇，是指應用在倉儲環節，可通過接受指令或系統預先設置的程序，自動執行貨物轉移、搬運等操作的機器裝置。詳細的你可以參考下極智嘉（Geek+），他們公司在這方面發展的很好，業務遍及國內外多個城市，在日本和亞太地區的市場佔有率一直領先。

7. 最近很火的倉儲機器人究竟是什麼目前有落地的應用嗎智能物流究竟是什麼樣的一種場景

你好，謝謝邀請回答你的問題。的

首先，機器人智能物流是一個廣義的概念，不僅僅局限於智能倉儲agv，而是通過機器人以及後台系統和倉庫WMS系統進行融合對接，共同完成倉庫作業來實現。智能的程度也是根據機器人產品的不同而定。

目前倉儲機器人這個領域非常火，前景也很看好，國家也有政策大力扶持。一般情況來說，都是通過倉儲機器人搬運貨架實現智能揀選和智能搬運/分揀等工作，省去了人力在倉庫中行走找貨的過程，提高作業效率，降低錯誤率，減少人工成本。該種技術已經比較成熟，比如Geek+機器人已經在天貓、唯品會、蘇寧等倉庫中落地使用，並在電商大促期間表現出眾，運行良好。提升人工效率30-40%。

希望這個視頻可以幫到你進一步理解。

8. 如何看待人工智慧對物流產業的影響

人工智慧技術應用在物流行業，主要採用了智能機器人、智能搜索規劃、動態識別以及計算機視覺等技術。它正改變著傳統物流業，對今後物流業的發展產生深遠的影響，主要體現在以下幾個方面：

（一）進行倉庫優化選址

倉庫選址一般是通過地圖和地理數據進行的，需要藉助操作地理信息系統軟體和對地理模型的理解，選址模型多選用距離衰減模型。但是在我國，其中的地理數據獲取難度大，地理數據方面的分析一直處於瓶頸狀態，對分析建模產生了障礙。隨著人工智慧的發展，它可以根據現實環境的種種約束條件，對生產者、供應商和客戶的地理位置、運輸量、物流成本等進行大數據方面的提取和分析，並進行更完善的學習和優化，最終建造出最優解決方案的選址模型。另外，應用人工智慧進行倉庫優化選址，可以減少人為主觀因素的干擾，使選址結果更加客觀和精準，從而達到降低物流企業成本，提高效益的目的。

（二）合理管理庫存量

傳統庫存使用紙本管理，一定程度上依賴經驗豐富的員工，對物料庫齡、庫位存放位置、出入庫時間等等缺乏實時可靠的管理。人工智慧應用在庫存管理當中，可以通過分析歷史庫存信息和出入庫數據，動態調整庫存量，以保障企業存貨的物流暢通，在不影響企業正常生產和客戶滿意度的同時，降低企業庫存量，降低生產物流成本，為企業提供高質量的庫存服務。高效的庫存管理系統，是結合了人工智慧技術並聯網庫位、運用可視化定位導引技術、並結合強大的生產數據運算能力，構建出的高效智能、實時可靠的倉儲管理系統。

（三）提高倉儲作業效率

目前智能倉庫中多採用機器人技術，像搬運機器人、分揀機器人，和貨架穿梭車等。機器人之間進行有條不紊的作業配合，大大提升了倉儲作業的搬運速度、揀選精度以及存儲的密度。智慧化倉庫則是人工智慧提升物流行業運轉效能的最佳體現。蘇寧也在倉庫管理中實施了機器人使用項目，200台倉庫機器人，載運著近萬個移動式的貨架，穿梭在1000平米的倉庫里，進行商品的揀選。揀選工作再也不需要人一排排貨架後面跑，而是等著機器人載著貨架排隊過來。據數據統計，使用機器人進行倉庫小件商品的揀選，不僅准確率可達99.99%以上，而且效率還是人工揀選的3倍以上。

（四）運輸配送更快捷

現代化的物流運輸就是要避免走冤枉路，這就需要進行高智能的路徑優化，但需要注意的是最短路徑和最快路徑有時候並不是一回事，比如預算好的最短路徑由於突發狀況出現嚴重堵車，會導致實際時間花費增多，那就要實時地調整路線，換取最快路徑的優化回報，這就需要智能演算法的輔助，比如路徑優化演算法、調度演算法等。在配送方面，目前正在處於熱點研發的智能物流車，未來將使物流配送更為高效。首先，智能物流車會接收到訂單；然後，倉庫會根據訂單的內容進行自動配貨，並通過傳送帶傳送到相應的物流車，並能夠裝配到物流配送車上；接著，智能物流車會根據每一件貨物編號來分析運送地點，自動運算出將整台車貨物送完的最優路線，司機不需要進行運輸路線的考慮，上車就直接開啟導航出發即可。物流車的裝備與普通運輸車輛有所不同，為改善傳統人力裝運時的耗時耗力的問題，後車廂配備有全自動的裝運系統，後車門與裝載商品的貨架做成一體式的，裝貨時，後車門和貨架可以一同取下，裝載完畢後再一起送上車。

9. 倉儲機器人主控如何實現運動控制的

工業機器人的運動控制主要是實現 點位運動（ PTP ） 和 連續路徑運動（C P ） 兩種。當機器人進行 CP 運動控制時，末端執行器既要保證運動的起點和目標點位姿，而且必須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內運動。