pcl編譯環境

『壹』 WIN7 64位系統，VS2010 x64中PCL all-in-one配置，編譯時出現問題，具體如下列圖片所示，求大神解答。

1、出現錯誤：fatal error LNK1123: 轉換到 COFF 期間失敗: 文件無效或損壞
解決方案：項目\屬性\配置屬性\清單工具\輸入和輸出\嵌入清單：原來是「是」，改成「否」。
Q：該方法治標不治本，每次新建一個項目時都要重新配置。還有為什麼這么做就能解決該問題呢？
A：1）治本的方法：
<1>項目\屬性\配置屬性\清單工具\輸入和輸出\嵌入清單：原來是「是」，改成「否」。
<2>項目|項目屬性|配置屬性|連接器|清單文件|生成清單 「是」改為「否」。
<3>若以上兩步後仍沒解決問題，則按照以下方法解決：
查找是否有兩個cvtres.exe。一個是C:\Program Files(x86)\Microsoft Visual Studio 10.0\vc\bin\cvtres.exe， 另一個是C:\Windows\Microsoft.NET\Framework\v4.0.30319\cvtres.exe。右鍵屬性|詳細信息 查看兩者版本號，刪除/重命名較舊的版本，或者重新設置Path變數。
刪除舊版本的cvtres.exe後，就不需要每次都設置配置了。
2）為什麼這么操作可以解決問題？筆者未查明原因，同仁們有清楚的可以給出評論。

2、1>lena.obj : error LNK2019: 無法解析的外部符號 _cvReleaseImage，該符號在函數 _main 中被引用
1>lena.obj : error LNK2019: 無法解析的外部符號 _cvDestroyWindow，該符號在函數 _main 中被引用
1>lena.obj : error LNK2019: 無法解析的外部符號 _cvWaitKey，該符號在函數 _main 中被引用
1>lena.obj : error LNK2019: 無法解析的外部符號 _cvShowImage，該符號在函數 _main 中被引用
1>lena.obj : error LNK2019: 無法解析的外部符號 _cvNamedWindow，該符號在函數 _main 中被引用
1>lena.obj : error LNK2019: 無法解析的外部符號 _cvLoadImage，該符號在函數 _main 中被引用
1>c:\users\yunyan\documents\visual studio 2010\Projects\lena\Debug\lena.exe : fatal error LNK1120: 6 個無法解析的外部命令
1>
1>生成失敗。
1>
1>已用時間 00:00:01.52
========== 生成: 成功 0 個，失敗 1 個，最新 0 個，跳過 0 個 ==========
解決方案：出現錯誤的原因可能有二，一種是系統配置不對（如x64位下仍使用Win32則錯），另一種是少添加了庫。筆者的是第一種原因，因為一直習慣了在x86下編寫Win32程序，所以編譯的時候仍使用了Win32，那麼必然運行失敗。該問題怎麼破呢？如下：
右擊項目名稱，選擇「屬性」，彈出頁面的最上方中間一項「平台」選擇x64，在該平台下按照OpenCV中文網的配置過程。

『貳』 什麼是PCL編程

PCL（Point Cloud Library）是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平台開源C++編程庫，它實現了大量點雲相關的通用演算法和高效數據結構，涉及到點雲獲取、濾波、分割、配准、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。

支持多種操作系統平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶，那麼PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

(2)pcl編譯環境擴展閱讀

PCL利用OpenMP、GPU、CUDA等先進高性能計算技術，通過並行化提高程序實時性。K近鄰搜索操作的構架是基於FLANN (Fast Library for Approximate Nearest Neighbors)所實現的，速度也是目前技術中最快的。

PCL中的所有模塊和演算法都是通過Boost共享指針來傳送數據的，因而避免了多次復制系統中已存在的數據的需要，從0.6版本開始，PCL就已經被移入到Windows，MacOS和Linux系統，並且在Android系統也已經開始投入使用，這使得PCL的應用容易移植與多方發布。

參考資料來源：網路-PCL

『叄』 PCL1.6 編譯的時候,為什麼很多warning

報錯信息意思是thread.obj中引用了boost::chrono有關內容，然而boost::chrono卻並沒有實現，因此需要額外添加相關庫文件。

『肆』 pcl啟動器怎麼加模組

確認了游戲本體有加裝模組API後（如Forge），打開游戲文件夾（．minecraft），進入mods文件夾就可以了。

PCL是在吸收了前人點雲相關研究基礎上建立起來的大型跨平台開源C++編程庫，它實現了大量點雲相關的通用演算法和高效數據結構，涉及到點雲獲取、濾波、分割、配准、檢索、特徵提取、識別、追蹤、曲面重建、可視化等。

支持多種操作系統平台，可在Windows、Linux、Android、Mac OS X、部分嵌入式實時系統上運行。如果說OpenCV是2D信息獲取與處理的結晶，那麼PCL就在3D信息獲取與處理上具有同等地位，PCL是BSD授權方式，可以免費進行商業和學術應用。

相關信息

PCL是指納入了多種操作點雲數據的三維處理演算法，其中包括過濾，特徵估計，表面重建，模型擬合和分割，定位搜索等。每一套演算法都是通過基類進行劃分的，試圖把貫穿整個流水線處理技術的所有常見功能整合在一起，從而保持了整個演算法實現過程中的緊湊和結構清晰，提高代碼的重用性、簡潔可讀。

為了進一步簡化和開發，PCL被分成一系列較小的代碼庫，使其模塊化，以便能夠單獨編譯使用提高可配置性，特別適用於嵌入式處理中，libpcl filters如采樣、去除離群點、特徵提取、擬合估計等數據實現過濾器。

libpcl features實現多種三維特徵，如曲面法線、曲率、邊界點估計、矩不變數、主曲率，PFH和FPFH特徵，旋轉圖像、積分圖像，NARF描述子，RIFT，相對標准偏差，數據強度的篩選等等。

『伍』 pcl1.6.0環境變數怎麼設置

命令行： net start PCL 如果能啟動，那說明安裝成功了。 如果想查詢默認的資料庫，你可以用PCLfont，或者直接命令行操作 進入安裝目錄下的bin文件夾，或者配置好環境變數，然後 PCL -uroot -p

『陸』 ubuntu下編譯pcl許可權不夠，但我已經是root許可權了

首先config.inc.php不是可執行文件，想打開請用vim或gedit
>sudo vim config.inc.php
其次，沒有許可權是因為文件許可權的問題，而非用戶許可權，想深入了解，請網路chmod命令。

『柒』 vs2010 點雲 pcl運行錯誤error2019

請核對安裝的點雲是32位的還是64位的，在合適的編譯環境下debug

『捌』 如何用pcl配置visual studio 2010

1.首先下載windows的安裝包。我用的是預編譯版本的多合一包，需要自己編譯的也可以。注意下載時要看清楚vs2010的版本是32位還是64位，不然一些庫會找不到對應入口，導致編譯不通過的。
tips：可以在開始菜單下的Microsoft Visual Studio 2010文件夾下，查看Microsoft Windows SDK Tools，如果看到程序後面（如IL反匯編程序）有(x64)字樣，則vs是64位的，沒有就放心安裝32位版本吧。
如果是用cmake生成pcl解決方案，要注意在cmake的時候確定各個依賴庫的路徑，可以在對應項上把滑鼠停留一下，看看有什麼提示信息，特別是VTK的目錄。有些時候能夠繼續生成，但是部分模塊並沒有設置好參數，會導致編譯出來的PCL運行不良好。
2.安裝完畢後就測試一下PCL的效果吧，要注意項目對應的包含目錄、庫目錄、庫文件（LIB）和運行環境（DLL）。
用http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer上面的常式試一試，新建工程，粘貼代碼……

在包含目錄下添加：
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Eigen\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\include\vtk-5.8;
C:\Program Files\OpenNI\Include;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\include\pcl-1.5;
（對應自己機子上PCL的位置，如果為了CMAKE方便很多會放在根目錄下。即C:\PCL）

在庫目錄下添加：
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Boost\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Qhull\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\Flann\lib;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\3rdParty\VTK\lib\vtk-5.8;
C:\Program Files\PCL 1.5.1\lib;
C:\Program Files\OpenNI\Lib;


在附加依賴項上添加：
opengl32.lib
pcl_kdtree_debug.lib
pcl_io_debug.lib
pcl_search_debug.lib
pcl_segmentation_debug.lib
pcl_apps_debug.lib
pcl_features_debug.lib
pcl_filters_debug.lib
pcl_visualization_debug.lib
pcl_common_debug.lib
flann_cpp_s-gd.lib
libboost_system-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_filesystem-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_thread-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_date_time-vc100-mt-gd-1_47.lib
libboost_iostreams-vc100-mt-gd-1_47.lib
openNI.lib
vtkalglib-gd.lib
vtkCharts-gd.lib
vtkCommon-gd.lib
vtkDICOMParser-gd.lib
vtkexoIIc-gd.lib
vtkexpat-gd.lib
vtkFiltering-gd.lib
vtkfreetype-gd.lib
vtkftgl-gd.lib
vtkGenericFiltering-gd.lib
vtkGeovis-gd.lib
vtkGraphics-gd.lib
vtkhdf5-gd.lib
vtkHybrid-gd.lib
vtkImaging-gd.lib
vtkInfovis-gd.lib
vtkIO-gd.lib
vtkjpeg-gd.lib
vtklibxml2-gd.lib
vtkmetaio-gd.lib
vtkNetCDF-gd.lib
vtkNetCDF_cxx-gd.lib
vtkpng-gd.lib
vtkproj4-gd.lib
vtkRendering-gd.lib
vtksqlite-gd.lib
vtksys-gd.lib
vtktiff-gd.lib
vtkverdict-gd.lib
vtkViews-gd.lib
vtkVolumeRendering-gd.lib
vtkWidgets-gd.lib
vtkzlib-gd.lib
這里要注意PCL引用到的其他庫文件一定要加進去，VTK的庫很多，而且依賴關系我看得很亂，所以為了方便就全加進去了。
如果沒有加完整，很多信息提示錯誤的，之前忘了加一個什麼庫，導致很多error LNK2019，還讓我重裝了很多次……
注意庫要對應debug和release版，debug後面一般都有-gd或者_debug的，看看就能分出來了。對應錯了還會有error LNK：
error LNK2038: mismatch detected for '_ITERATOR_DEBUG_LEVEL': value '2' doesn't match value '0' in XXXX.......
這時應該可以看到成功生成的信息了：