電子凸輪演算法源碼

『壹』 請問 機器人系統 運動控制卡 多軸控制器 三者有什麼不同~~能否互相替換

機器人系統是個完整的能控制機器人運動的系統，主要包含控制器（運動控制卡、數據採集卡、數字IO卡等）和示教盒（人機對話，完成機器人的示教和編程等）以及一些其他配套功能，如視角系統等，它應該是全面的，直接可以用來控制機器人的控制系統。屬於比較復雜的一個工控系統，技術難度大，演算法要求高。國內廠家有：卡諾普，固高，廣數等，其中廣數目前還沒有單獨買機器人控制系統，卡諾普在實際應用最為廣泛。
運動控制卡，只是一塊控制卡（可以理解為機器人控制系統其中的一塊板卡，但運動控制卡可以開發到很多行業），只提供了一些插補演算法在內部，如果要用，不僅需要軟體的二次開發，還需要硬體的擴展，也就是說需要一些硬體平台的輔助，才能工作。國內外的公司都很多，也很成熟，這兒就不在多說，台灣的也很多，深圳那邊也挺不錯的！但要看應用的行業！
多軸控制器也是個完整的控制系統，它包含一個運動控制卡，可以是機器人控制系統，也可以是數控系統等其他工控系統，機器人控制系統相對演算法復雜，所以，大部分多軸控制器都不能稱為機器人控制系統，要看應用的行業和多軸控制器本身的性能，才能定位。這種廠商也很多，參差不齊，還是要看應用的行業和情況來選擇，這里也不多說！

『貳』 運動控制器，PLC，CNC的關系

CNC的數控裝置已經內置了PLC 。
PLC是可編程式控制制器，不僅僅應用在數控機床上，在工業設備，生產線，自動化裝置里都用得到。應用相當廣泛。
運動控制器:
運動控制是自動化的一個分支，它使用稱為伺服機構的一些設備如液壓泵，線性執行機或者是電機來控制機器的位置和/或速度。運動控制在機器人和數控機床的領域內的應用要比在專用機器中的應用更復雜，因為後者運動形式更簡單，通常被稱為通用運動控制。運動控制被廣泛應用在包裝、印刷、紡織和裝配工業中。
一個運動控制器的基本架構組成包括：
一個運動控制器用以生成軌跡點（期望輸出）和閉合位置的反饋環。許多控制器也可以在內部閉合一個速度環。 一個驅動或放大器用以將來自運動控制器的控制信號（通常是速度或扭矩信號）轉換為更高功率的電流或電壓信號。更為先進的智能化驅動可以自身閉合位置環和速度環，以獲得更精確的控制。 一個執行器如液壓泵、氣缸、線性執行機或電機用以輸出運動。 一個反饋感測器如光電編碼器，旋轉變壓器或霍爾效應設備等用以反饋執行器的位置到位置控制器，以實現和位置控制環的閉合。 眾多機械部件用以將執行器的運動形式轉換為期望的運動形式，它包括齒輪箱、軸、滾珠絲杠、齒形帶、聯軸器以及線性和旋轉軸承。
通常，一個運動控制器的功能包括：速度控制 點位控制（點到點）。有很多方法可以計算出一個運動軌跡，它們通常基於一個運動的速度曲線如三角速度曲線，梯形速度曲線或者S型速度曲線。 電子齒輪（或電子凸輪）。也就是從動軸的位置在機械上跟隨一個主動軸的位置變化。一個簡單的例子是，一個系統包含兩個轉盤，它們按照一個給定的相對角度關系轉動。電子凸輪較之電子齒輪更復雜一些，它使得主動軸和從動軸之間的隨動關系曲線是一個函數。這個曲線可以是非線性的，但必須是一個函數關系。
運動控制器和控制卡的區別 :
運動 控制器有獨立的安裝面板，有的是面板式的，有的是儀表型的，還有導軌安裝型的。
控制卡，一般是PCI插槽的，或者是104板卡的，都必須安裝在主機的主板上！
這二個控制方式，雖然都是靠發脈沖來控制伺服或者步進，但是控制器的程序寫入，大部分是在控制器上本身通過固有的編程方式，寫程序，或者靠上位計算機傳程序來執行下面的命令。
控制卡比較廣泛，只要給客戶提供底層驅動和編程代碼，客戶可根據自己的軟體開發能力做出各種適合的界面，和功能。

『叄』 CAD 如何使X Y Z 三個軸互相轉換

一、轉換方法：
1、輸入命令ucs——輸入原點——指定X軸的時候將方向指向Y軸；
2、輸入命令ucs——z——旋轉角度90度。

二、CAD的實用小技巧：
1、把多段線轉換為樣條曲線
用pedit（多段線編輯）命令，選擇參數S，可以將多段線擬合成樣條曲線，不過此時查看其屬性仍然是「多段線」。這時繼續執行樣條曲線命令，在命令行鍵入命令spline，輸入參數O，選擇上面擬合好的多段線，就成功地把多段線轉換為樣條曲線了。
2、把樣條曲線轉換成多段線
命令行鍵入命令：flatten，按提示選擇你要轉換的樣條曲線即可。
注意：flatten命令是Express擴展工具包中的命令，使用前先確認你已經安裝了這個擴展工具。
3、把樣條曲線轉換成多段線另類方法
方法1：將要轉換的樣條曲線復制在一新圖中，用「另存為」命令將圖紙保存為「AutoCAD R12/L12 DXF (*.dxf)」格式，再「打開」命令選擇打開剛才保存的「DXF (*.dxf)」格式文件即可。
方法2：用WMFOUT命令選擇要要轉換的樣條後，將所選對象保存為「圖元文件 (*.wmf)」格式文件，再用WMFIN命令打開剛才保存的「圖元文件 (*.wmf)」文件，按提示輸入相應參數後炸開圖形，就得到了所要轉換的多段線了。

『肆』 運動控制卡用什麼編程

用VB、VC、Labview、Delphy等windows編程都可以呀，一般都提供windows的函數庫，一般是動態鏈接庫。

『伍』 運動控制器系統開發用的是basic還是vbasic

C++,JAVA,VISUAL BASIC是程序設計語言。就是說你如果要開發軟體，就需要用到這些。
HTML是一種網頁格式標准。
UNIX是操作系統，你可以將其理解為另外一種WINDOWS系統。當然，實際並非如此。
SQL SERVER是資料庫管理系統。用於管理資料庫。
舉個例子：在UNIX操作系統上安裝了一套SQL SERVER資料庫管理系統，現在我需要開發一個圖書館管理系統，就可以使用C++/JAVA/VISUALBASIC之類的程序設計語言來開發這套圖書館管理系統。

『陸』 運動控制卡和plc比較有什麼不同

運動控制卡與PLC都是控制器，主要負責工業自動化系統中運動軸控制、輸入輸出信號控制；

運動控制卡：基於PC界面，由於PC機的強大功能，因此與其一起組成的運動控制器功能最強，但其工作穩定性、可靠性較差。運動控制卡通過PCI插槽將控制卡插在PC的主機上；利用高級編程語言C++、C#、VB、VB.NET、labview等編程語言進行開發；編程中使用運動控制卡廠商提供的控制卡API介面函數，來實現對控制卡資源的使用；運動控制卡通過發送脈沖的方式控制伺服或步進驅動器來控制伺服電機或步進電機、通過讀取輸入信號、控制輸出信號來實現對繼電器、感測器、氣缸等IO的控制；運動控制卡主要的優勢在於利用PC強大的功能，比如CAD功能、機器視覺功能、軟體高級編程等；利用FPGA+DSP / ARM + DSP晶元的功能實現高精度的運動控制（多軸直線、圓弧插補等，運動跟隨，PWM控制等）。
PLC可編程邏輯控制器：主要功能是對開關量進行邏輯控制，並有簡單的運動控制（直線軌跡控制）、運算、數據處理等功能，通常採用觸摸屏作人機界面。具有工作可靠，編程簡單等優點，但其運動控制功能相對簡單。PLC的應用過程中主要通過PLC+HMI，這就導致可視化界面受到極大地限制，實際應用過程中最大的問題就是不能實現導圖功能；現在由於機器視覺大力的發展與應用，PLC與機器視覺的結合難度很大；目前有部分廠商給PLC提供一種機器視覺方案，獨立的PC機處理視覺部分，將處理的結果發送給PLC，PLC來應用所接收數據進行操作。這種方式提高了開發成本，一套控制系統需要兩套軟體來執行。

『柒』 工業機器人是如何更好地實現它的運動控制

工業機器人的運動控制主要是實現點位運動（ PTP ） 和 連續路徑運動（C P ） 兩種。

『捌』 運動控制卡和伺服驅動器是一個東西嗎

不是。雖然兩者都可以用來控制電機，但是運動控制卡比伺服驅動器應用的范圍要更廣泛一些。
伺服驅動器又稱為"伺服控制器"、"伺服放大器"，是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似於變頻器作用於普通交流馬達，屬於伺服系統的一部分，主要應用於高精度的定位系統，通過位置、速度和力矩三種方式對伺服馬達進行控制，實現高精度的傳動系統定位。
運動控制卡是基於pc匯流排，利用高性能微處理器(如dsp)及大規模可編程器件實現多個伺服電機的多軸協調控制的一種高性能的步進/伺服電機運動控制卡，包括脈沖輸出、脈沖計數、數字輸入、數字輸出、d/a輸出等功能。
該產品廣泛應用於工業自動化控制領域中需要精確定位、定長的位置控制系統和基於pc的nc控制系統，具體就是將實現運動控制的底層軟體和硬體集成在一起，使其具有伺服電機控制所需的各種速度、位置控制功能,這些功能能通過計算機方便地調用。

『玖』 為什麼有的運動控制系統中電機編碼器的反饋信號接到驅動器，而有的反饋信號接到運動控制器裡面呢

這就得看你的控制系統是怎麼構成的了。如果你的位置閉環是做在驅動器裡面的話，上位機如PLC或者是運動控制器只需要發脈沖指令，這是編碼器只需要反饋到驅動器。如果你的驅動器只有速度和電流環，位置環由上位裝置去做，那麼編碼器肯定是要反饋到運動控制器裡面的，你說的反饋到驅動器里只不過是一種假象，驅動器會吧編碼器的反饋信號在傳輸給運動控制器，這是你沒有看到的。