『壹』 ros埠映射(實現遠程式控制制ros系統)
ROS埠映射可以通過配置ROS網路設置、路由器埠映射和防火牆規則來實現遠程式控制制ROS系統。具體步驟如下：
確保ROS系統正確配置並運行：
登錄路由器管理界面：
配置埠映射：
配置防火牆規則：
使用ROS遠程通信工具：
重點：埠映射是實現遠程式控制制ROS系統的關鍵步驟之一，它涉及到網路配置、路由器設置和防火牆管理。正確配置這些設置後，可以方便地實現遠程式控制制，為機器人應用提供更大的靈活性和便利性。
『貳』 雨雲伺服器使用Docker搭建個人網盤NextCloud並接入雨雲對象存儲的教程
本文提供雨雲伺服器使用Docker搭建私有NextCloud網盤並接入雨雲對象存儲ROS的詳細教程。
NextCloud簡介
NextCloud是由Frank Karlitschek創建的開源私人雲網盤平台，繼承了ownCloud的核心技術並進行了創新。NextCloud提供豐富的功能，如多用戶同步協作、賬號注冊、兩步驗證、文件在線預覽等。它支持上百種免費應用和插件，可擴展為在線文檔共享、音樂和視頻娛樂以及文件存儲平台。
准備
搭建NextCloud需准備雲伺服器和域名，推薦使用雨雲伺服器。首先注冊雨雲賬號，通過優惠碼「ryy」獲得5折優惠券，然後在雨雲控制台購買雲伺服器，選擇適合的區域、配置和操作系統。確保系統預安裝有Docker環境，或在後續教程中自行安裝。
連接伺服器
使用SSH客戶端軟體連接伺服器，輸入伺服器IP地址和SSH埠（默認22），賬號（默認root）和密碼。復制文字和粘貼功能可在SSH終端中使用。
安裝Docker
若選擇預安裝Docker環境則無需此步。否則，使用以下命令安裝Docker，若不成功嘗試安裝腳本或手動安裝教程。
Docker換國內源
配置國內鏡像源，優化Docker的下載速度。
設置域名解析
將域名解析到伺服器IP，確保域名與伺服器通信正常。
安裝NextCloud
使用命令運行Nextcloud AIO，指定數據文件夾路徑，NextCloud將在指定埠提供服務。綁定域名後，通過https://域名:埠訪問。
進入NextCloud
復制初始密碼，輸入登錄，設置域名，選擇時區，安裝插件，完成搭建。
創建對象存儲存儲桶
訪問雨雲對象存儲頁面，購買套餐，創建存儲桶，獲取信息。
掛載雨雲對象存儲ROS
在雨雲應用中啟用外部存儲支持，配置存儲桶信息，掛載對象存儲。
推薦閱讀
了解NextCloud更多信息和進階教程，以及雨雲對象存儲使用指南。
『叄』 Windows11安裝ROS以及Rviz的使用
在Windows 11上安裝ROS以及使用Rviz的步驟如下：
一、安裝WSL 步驟：利用Windows 11自帶的虛擬機功能安裝Ubuntu系統。推薦在WSL2環境下進行安裝，因為WSL2支持GUI，盡管可能存在一些兼容性問題。
二、配置代理伺服器 目的：為Ubuntu系統配置代理伺服器，以便能夠訪問外部資源，這是安裝ROS等軟體時常常需要的。 步驟：遵循simpleapples的教程，為WSL2一鍵設置代理。
三、安裝ROS 參考：參考ROS Wiki上的noetic/Installation/Ubuntu部分進行安裝。 步驟：按照ROS官方文檔的指引，在Ubuntu系統中執行相應的命令來安裝ROS Noetic版本。注意在安裝過程中可能需要設置一些環境變數和依賴項。
四、安裝XLaunch軟體 目的：由於WSL自帶的虛擬機沒有圖形化界面，需要安裝XLaunch軟體來輔助顯示ROS的GUI應用，如Rviz。 步驟：參考CSDN博客中的wsl rviz可視化相關教程，下載並安裝XLaunch軟體。安裝完成後，配置XLaunch以連接到WSL的Ubuntu系統，並啟動Rviz等GUI應用。
使用Rviz 在完成上述安裝和配置後，你可以在WSL的Ubuntu系統中啟動Rviz。打開終端，輸入rviz命令即可啟動Rviz圖形界面。在Rviz中，你可以載入各種機器人模型和感測器數據，進行可視化和調試。
請注意，由於WSL和ROS的兼容性可能存在一些問題，因此在安裝和使用過程中可能會遇到一些挑戰。如果遇到問題，建議查閱相關的官方文檔和社區論壇，以獲取更多的幫助和支持。
『肆』 怎麼把一台電腦做成ROS軟路由
ros軟路由可以說是一個獨立的操作系統了，想用一台電腦做ros軟路由有兩種思路。
方案一：
要求：
1.普通pc機（有沒有操作系統無所謂，反正最後還是要摧毀的。），現在一般的電腦都有2G硬碟，128M內存條，這樣基本的配置了。
2.至少雙網卡，網卡數量更多也可以。
操作：
1.將ros的安裝鏡像製作成啟動盤，我習慣是弄個成U盤。
2.用這個u盤啟動電腦，執行安裝過程，ros直接安裝到電腦硬碟里，一般是佔用整個硬碟，因為裝了ros後整個電腦基本就沒法干其他的事情了。
（這樣做會摧毀電腦硬碟上原有的記錄）
方案二：
要求：
1.普通pc機器（有操作系統的），虛擬機軟體:VMware/virtual pc/VirtualBox 都行。
2.至少100M的可用內存空間，虛擬機軟體和虛擬機上運行的操作系統用的，大一些更好
3.至少2G的硬碟空間，安裝虛擬機程序和分出一部分空間給虛擬機上的操作系統當硬碟用。
（目的：用虛擬機模擬一個電腦，將ros裝到虛擬機模擬出來的電腦上。）
操作：
1.安裝好虛擬機程序，配置部分只說要注意的其他的無所謂。
2.用虛擬機程序創建一個虛擬的電腦，虛擬電腦的配置：硬碟至少600M，我直接給了1G。內存至少60M，我直接給了512M。虛擬網卡至少2個，並且是直接用用網卡狀態的那種，VPC用 Realtek PCIe GBEFamily cont/直接使用物理網卡，VMware 用第一種 橋接並且復制福利網路連接狀態，VirtualBox 這個我沒怎麼用過，不過也是直接使用物理網卡的那個選項。網卡我直接添加了7個虛擬網卡一條給內網六條上外網，提速用。
3.啟動虛擬機將ros的景象掛在上，按照裝機過程，先給虛擬機分區之後將ros直接裝上去跑起來就行了。
不知道你用ros 做什麼，ros 配置有點多界面還是英語的我英語不好，所以用的是海蜘蛛。
在虛擬機上裝海蜘蛛，分6個網卡撥號去外網，1個網卡給內網，作為網關用，因為宿舍網路給每個網卡的速度太小，用這種方法能增加5倍網速。
『伍』 ROS與navigation教程-安裝和配置導航包
ROS導航教程：安裝與配置
在開始ROS機器人導航功能之前，確保您的機器人已按照特定要求進行了配置。這包括使用ROS（Robot Operating System）框架，TF（Transform Framework）發布坐標系關系，接收LaserScan或PointCloud感測器數據，並發布里程信息和速度命令。
首先，從安裝ROS基礎開始，參考官方文檔。然後，配置機器人以使用感測器數據，如LaserScan或PointCloud，並確保這些數據通過ROS發布。了解如何在ROS中發布測距信息和感測器流是必不可少的。
導航包依賴於TF的坐標變換信息和nav_msgs/Odometry的里程信息。請確保相應的節點已啟用並正確發布消息。此外，機器人需要能夠接收並處理"cmd_vel"話題的命令，將其轉換為電機操作。
雖然導航包不需要直接操作地圖，但您需要預先創建一個環境地圖。地圖創建教程提供了詳細步驟。導航包的設置要求機器人滿足上述條件，否則請查閱相關部分進行調整。
為了便於管理配置，創建一個新的軟體包，它將依賴於move_base軟體包和其他必要的包。接下來，編寫一個名為my_robot_configuration.launch的啟動文件，初始化硬體，發布TF變換，並配置感測器、里程計和變換節點。
在啟動文件中，根據您的機器人配置，調整感測器節點、里程計和變換節點的啟動參數。別忘了，每一步都對應著特定的機器人參數更改。
成本地圖是導航的核心，包含障礙物信息。創建costmap_common_params.yaml文件，設置感測器范圍、清除空間范圍以及代價地圖的膨脹半徑。根據導航需求，分別配置全局和本地代價地圖，注意查閱相關文檔以獲取更多詳細信息。
最後，配置base_local_planner以處理上層規劃器的速度指令，根據機器人特性調整參數。在move_base.launch文件中集成所有配置，確保地圖伺服器指向正確地圖，並調整AMCL（Adaptive Monte Carlo Localization）參數以優化定位性能。
啟動導航包，可以使用rviz或代碼發送目標。遇到問題時，查閱導航堆棧的疑難解答頁面。現在，您已經為機器人配置並啟動了導航功能，可以開始探索和導航了。