如何编译dreslam

Ⅰ 激光雷达导航技术的优势有哪些请说具体一点！

杭州艾豆智能激光SLAM 智能扫地机器人开源系统

一、说明
杭州艾豆智能科技有限公司，专注于机器人的室内定位与导航、自主运动，智能避障和视觉技术的研究。在SLAM算法，扫地机的运动控制，视觉等技术领域有六年多技术积累。
我们致力于为高性能消费级机器人提供室内定位导航及视觉解决方案，主要的产品有：360°扫描激光雷达SLAM定位导航套件，固定式激光雷达定位导航套件，及深度摄像头定位导航套件，陀螺仪惯导套件、智能扫地机器人控制主板、通用型激光SLAM 机器人底盘，智能消毒机器人。
我们积累了丰富的智能机器人室内导航定位系统，产品广泛应用与智能扫地机器人，智能全自动消毒机器人。
杭州艾豆智能，基于激光SLAM的智能扫地机人源码是一套完整的量产的源码。基于STM32和linux下C语言开发，基于本代码可以创建完整的商业级激光SLAM智能扫地机器人。
二、功能简介
1．功能
杭州艾豆智能科技有限公司的激光SLAM智能扫地机人源码，具备完整的智能扫地机器人功能，功能包括。
1）LDS激光雷达360度全方位扫描，10赫兹自适应扫描频率。
2）不低于8米的测距范围，测量量程1%的解析。
3） Class 1 激光安全标准。
4）激光SLAM定位，建图，导航功能。
5）快速全屋扫描地图算法，快速生成室内二维地图。
6）弧形掉头，工字清扫功能。
7）沿边清扫功能，支持激光沿边和红外沿边。
8）红外碰撞，碰撞块处理机制。
9）悬崖传感器，跌落计算处理。
10） 以房间为单位划分区域，智能清扫策略，路径规划功能。
11） 计算导航路径，导航算法。
12） 后轮电机、滚刷电机、边刷电机，风机的驱动和调速功能。
13） 后轮电机、滚刷电话，边刷电机，风机堵转保护功能。
14） 自动回充对接充电桩功能。
15） APP地图显示、控制功能。
16） 遥控器功能
17） 手动遥控功能
18） 智能避障
19） 预约功能
20） 虚拟墙功能
21） 禁区功能
22） 指哪去哪功能。
23） 区域清扫功能
24） 断点续扫功能。
25） 智能语音功能。
26） OTA远程升级功能

2．技术特色
杭州艾豆智能科技有限公司激光SLAM智能扫地机器人采用自持专利算法，有别其他开源项目。
1) 完全自主知识产权激光SLAM算法。
2) 不采用传统开源SLAM算法，无需操作系统支持，支持裸奔，支持嵌入式linux，抛弃臃肿的ubuntu和ROS系统。
3) 快速识别门和房间，全屋快速扫描，生成地图算法。适用于室内自动扫描建图系统。
4) 快速重定位功能，只要建好图，机器人随便扔，都能快速拟合重定位。

三、系统结构
1．系统结构
本激光SLAM导航智能扫地机器人系统由以下单元组成：
1) 主控系统
2) 激光SLAM算法板
3) 传感器板
4) 电机驱动器

系统结构图如下：

2．主控系统
主控系统采用STM32或GD32系统，用于电机运动控制和清扫策略计算，以及各个传感器的数据采集，分析。

3．激光SLAM算法板
激光SLAM算法板实现SLAM算法，房屋识别，门识别，分区算法。

4．传感器模块
传感器模块用于采集各种外围传感器数据。

电机控制模块
电机控制模块用于控制左行动轮，右行动轮，边刷电机，滚刷电机，风机，并通过编码器反馈形成电机闭环控制。
反馈监视电机电流，以便主控系统计算电机堵转。

四、快速入门
1．快速使用
从艾豆智能科技有限公司获取到激光SLAM智能扫地机器人源码。源码分三部分：
1) 主控板源码，采用Keil uVision编译。
2) SLAM算法源码，基于linux编译。
3) APP代码，基于linux编译。

第一步：打开主控板源码。
使用Keil uVision V5.21.1.0打开“RE830\USER”目录下的irobot.uvprojx 文件，编译，生成hex或bin文件，烧录hex或bin文件。
本代码使用Source Insight编辑，建议使用者也采用SI编辑，如使用Keil编辑，可能会存在代码不对齐的情况。
第二步：打开SLAM源码：
进入slam 的build目录，执行make命令，生成slam文件，将slam
文件通过网络上传到linux算法板的update目录下。
第三步：打开APP源码。
在linux下，进入app的build目录，执行make命令，生成app文件，将app上传到linux算法板的update目录下。

重启系统，听到“系统载入中”的语音，稍后，开始按键，配网，使用APP进行控制，建图。

Ⅱ rviz 怎么导入 slam数据

tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面 Step2：安装各种依赖项，github官网都写了 Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了

Ⅲ Eminem其中的一个MV中，讲到他的朋友被枪杀

那个叫like toy soldiers,收录在专辑encore里面，没过多久他的好朋友proof就被枪杀了

Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down…

一步接一步，心连着心，左右左
我们都倒下了…

[Chorus]
Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down like toy soldiers
Bit by bit, torn apart, we never win
But the battle wages on for toy soldiers

一步接一步，心连着心，左右左
我们都倒下了,像玩具兵一样
一点一点地被击垮，我们永远不会胜利
但是战争仍因为我们这些玩具兵继续着

[Verse 1]
I’m supposed to be the soldier who never blows his composure
Even though I hold the weight of the whole world on my shoulders
I am never supposed to show it, my crew ain’t supposed to know it
Even if it means goin’ toe to toe with a Benzino it don’t matter
I’d never drag them in battles that I can handle unless I absolutely have to
I’m supposed to set an example
I need to be the leader, my crew looks for me to guide ‘em
If some shit ever just pop off, I’m supposed to be beside ‘em
Now Ja said "I tried to squash it, it was too late to stop it"
There’s a certain line you just don’t cross and he crossed it
I heard him say Hailie’s name on a song and I just lost it
It was crazy, this shit went way beyond some Jay-Z and Nas shit
And even though the battle was won, I feel like we lost it
I spent too much energy on it, honestly I’m exhausted
And I’m so caught in it I almost feel I’m the one who caused it
This ain’t what I’m in hip-hop for, it’s not why I got in it
That was never my object for someone to get killed
Why would I wanna destroy something I help build
It wasn’t my intentions, my intentions was good
I went through my whole career without ever mentionin’ Suge <– bleeped out
Now it’s just out of respect for not runnin’ my mouth
And talkin’ about something that I knew nothing about
Plus Dre told me stay out, this just wasn’t my beef
So I did, I just fell back, watched and gritted my teeth
While he’s all over TV down talkin’ a man who literally saved my life
Like fuck it i understand this is business
And this shit just isn’t none of my business
But still knowin’ this shit could pop off at any minute cuz

我本应该像个战士般，从不丧失理智
就算我扛下这一切的一切
我本就不该发泄出来，我的弟兄也没必要知道这些
即便是有关Benzino的事接踵而至也无所谓
我从不把他们拖下水除非我显然是不得不这么做
我必须做出个榜样
担当起领袖，我的弟兄们需要我来指引他们
如果哪个家伙突然挂了，我也得站在他们这边
现在Ja Rule说“我试图阻止这场口水战，但为时已晚”
明明有条界限你没有越过但他越过了
我听到他在一首歌中念道Hailie（EMINEM的女儿）的名字我简直抓狂了
疯了，这家伙正在重蹈当年Jay-Z和Nas当年的覆辙
而且就算我们赢了这场争斗的胜利我仍感觉我们输了
我花了太多的精力在这上面，老实说我已经精疲力尽了
我已经身不由己了，就感觉这一切是因我而起的一样
这不是我所要Hip-Hop的，也不是我进入Hip-Hop圈的原因
我的目的绝不是要某人挂掉
为什么我要毁掉我亲手建立起来的呢？
这不是我的初衷，我的初衷是善意的
在我的说唱生涯中我甚至未曾提到过Suge（Suge被过滤掉了）
我只是出于尊重，没有开腔谈论那些我本就知之甚少的事
加上Dr.Dre叫我别插手，这不是我与Suge之间的摩擦
我听了Dr.Dre的劝告，没有插手，咬紧牙眼睁睁的看着那家伙（指Suge）
大谈Dr.Dre是怎么挽救我的小命的
操，我明白这只是工作而已，
不关我的事
但其实还是知道那家伙早晚要挂掉

[Chorus]
Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down like toy soldiers
Bit by bit, torn apart, we never win
But the battle wages on for toy soldiers

一步接一步，心连着心，左右左
我们都倒下了,像玩具兵一样
一点一点地被击垮，我们永远不会胜利
但是战争仍因为我们这些玩具兵继续着

[Verse 2]
There used to be a time when you could just say a rhyme
And wouldn’t have to worry about one of your people dyin’
But now it’s elevated cuz once you put someone’s kids in it
The shit gets escalated, it ain’t just words no more is it?
It’s a different ball game, callin’ names and you ain’t just rappin’
We actually tried to stop the 50 and Ja beef from happenin’
Me and Dre had sat with him, kicked it and had a chat with him
And asked him not to start it he wasn’t gonna go after him
Until Ja started yappin’ in magazines how we stabbed him
Fuck it 50 smash ‘em, mash ‘em and let him have it
Meanwhile my attention is pullin’ in other directions
Some receptionist at The Source who answers phones at his desk
Has an erection for me and thinks that I’ll be his ressurection
Tries to blow the st off his mic and make a new record
But now he’s fucked the game up cuz one of the ways I came up
Was through that publication the same one that made me famous
Now the owner of it has got a grudge against me for nothin’
Well fuck it, that mutherfucker can get it too, fuck him then
But I’m so busy being pissed off I don’t stop to think
That we just inherited 50’s beef with Murder Inc.
And he’s inherited mine which is fine ain’t like either of us mind
We still have soldiers that’s on the front line
That’s willing to die for us as soon as we give the orders
Never to extort us, strictly to show they support us
We’ll maybe shout ‘em out in a rap or up in a chorus
To show them we love ‘em back and let ‘em know how important it is
To have Runyon Avenue soldiers up in our corners
Their loyalty to us is worth more than any award is
But I ain’t tryna have none of my people hurt and murdered
It ain’t worth it, I can’t think of a perfecter way to word it
Then to just say that I love ya’ll too much to see the virdict
I’ll walk away from it all before I let it go any further
But don’t get it twisted, it’s not a plea that I’m coppin’
I’m just willin’ to be the bigger man
If ya’ll can quit poppin’ off at your jaws with the knockin’
Cuz frankly I’m sick of talkin’
I’m not gonna let someone elses coffin rest on my conscience cuz

或许曾经你还可以饶着舌
而不用担心你身边的人因此死去
但现在事情开始严肃起来了，一旦你在歌中涉及到某个家伙的人
他会火冒三丈，不就是几句歌词吗？
游戏已经不同了，当你在歌里提到某个人的名字时你已经不止是在饶舌而已了
我们确实有去阻止50cent和Ja Rule之间的口水战发生
我和Dr.Dre曾坐下来和他认真谈过
叫他不要开骂，他也没打算回击Ja Rule
直到Ja Rule在杂志上叫嚣我们如何攻击他的
操，50cent，我说操他妈的，让他叫嚣吧
与此同时我的注意力被转移到了另一个方向
Source的某个接线员（指Benzino，这里嘲笑他只不过是个干杂活的而已）在办公桌前接到一个关于我那几首未公开的demo带的电话后勃起了，以为我是他事业的转折点
想要以此重拾麦克风出张新唱片
但现在他不得不作罢了
因为正是这同一张唱片让我出名
现在拥有那母带的人开始无端的怨恨我了
去他妈的，那家伙居然拿到了母带，干他！
但我现在是不断的被人激怒，以至于我没时间停下来思考
我们只不过是承接了50cent和Murder.Inc之间的争斗而已
而他有个优点和我一样就是不会像我们中有些人那么把事情看得太认真(太介意)
我们仍有一帮听候我们发号施令便愿意为我们赴汤蹈火的弟兄在前线
他们从不敲诈我们，的的确确表现出他们对我们的支持
我们或许会在某首歌中念道他们的名字或者找他们跨刀献唱两句副歌部分
要向他们表达我们想他们回来，让他们知道有一帮Runyon Avenue的弟兄站在我们这边是多么重要
他们对我们的忠诚胜过一切奖项
但我从来没故意使我身边的人受伤或者干掉
这不值得，我想不到更完美的词来表达了
只能说我太爱你们了已经不怕上法庭了
我会在事情进一步恶化前抽身的
但不要误会，这并不是说我要坦白从宽以求轻判
我只是想成为一个更强壮的人
使你们不再因为口舌之争而引来杀身之祸。
坦白说我已经厌倦说话了
我不想再因为谁的死而产生负罪感

[Chorus]
Step by step, heart to heart, left right left
We all fall down like toy soldiers
Bit by bit, torn apart, we never win
But the battle wages on for toy soldiers

一步接一步，心连着心，左右左
我们都倒下了,像玩具兵一样
一点一点地被击垮，我们永远不会胜利
但是战争仍因为我们这些玩具兵继续着

Ⅳ 为什么.bashrc中export ros

[html] view plain
source /opt/ros/indigo/setup.bash

###### kobuki_slam

source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/yhzhao/catkin_ws/devel/setup.bash
source /home/yhzhao/hl_ws/devel/setup.bash

#export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_PACKAGE_PATH=~/catkin_ws/src:~/hl_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_WORKSPACE=~/hl_ws/src

alias sbpi='ssh [email protected]'
alias bpi_ros='export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.102:11311 && export ROS_HOSTNAME=192.168.1.123'
alias cdros='cd ~/catkin_ws/src'

declare -x TURTLEBOT_GAZEBO_MAP_FILE="/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/maps/corridor.yaml"
declare -x TURTLEBOT_GAZEBO_WORLD_FILE="/opt/ros/indigo/share/turtlebot_gazebo/worlds/corridor.world"

export TURTLEBOT_BASE=kobuki
export TURTLEBOT_STACKS=nostack
export TURTLEBOT_3D_SENSOR=rplidar

###### slam_ws
source /opt/ros/indigo/setup.bash
source /home/yhzhao/slam_ws/devel/setup.bash

export ROS_PACKAGE_PATH=~/slam_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
export ROS_WORKSPACE=~/slam_ws/src

#export ROS_HOSTNAME=192.168.1.111
#export ROS_IP=192.168.1.111

###### rgbd_slam
#source /opt/ros/indigo/setup.bash
#source /home/yhzhao/rgbdslam_ws/devel/setup.bash
#source /home/yhzhao/rgbdslam_ws/devel/setup.bash

#export ROS_PACKAGE_PATH=~/rgbdslam_ws/src:$ROS_PA#CKAGE_PATH
#export ROS_WORKSPACE=~/rgbdslam_ws/src

###### rtab_ws
#source /opt/ros/indigo/setup.bash
#source /home/yhzhao/slam_open_sources/ros_ws/devel/setup.bash

#export ROS_PACKAGE_PATH=/home/yhzhao/slam_open_sources/ros_ws/src:$ROS_PACKAGE_PATH
#export ROS_WORKSPACE=/home/yhzhao/slam_open_sources/ros_ws/src

#source ~/rosbuild_ws/setup.bash

在bashrc中进行上面设置的原因,主要是在每次启动终端时,加载ros的配置变量,不然基本的ros指令就无法识别,也找不到对应包..
source 可以认为它是读取每一个环境变量设置. 支持覆盖重载..
ros一般在apt-get 安装下是装在/opt/ros/indigo/ 下面的, 可以认为它只安装了头文件和基本库的 release版本, 如果我们需要下载对应的源码, 最好在home文件夹下,创建
自己的工作空间, 再编译. 按照source 的次序支持包覆盖.
ROS_PACKAGE_PATH ros包查找的路径.
ROS_WORKSPACE 工作路径 . roscd 对应的位置.

Ⅳ 高人进!!!求NWA的歌Fuck Tha Police歌词和翻译!

约的权利，现在， NWA特惠法院是在充分发挥作用。
法官dre主持，在案件NWA特惠银两警察部门。
起诉attourneys是三菱商事任，冰块，和eazy muthafuckin e.
秩序，秩序，秩序。冰块，以muthafuckin的立场。
你宣誓讲真话，整个真相
和nothin ，但真相，以便帮助您的黑色的毛驴？

你为什么不告诉大家什么，他妈的，你的宝贝，说什么呢？

他妈的临屋区警方
comin直接从地下
青年nigga了坏cuz我布朗
而不是其他颜色，所以警方认为，
他们有权力杀死少数

他妈的说shit外围， cuz I是不是临屋区之一
一个朋克muthafucka同一个标志，和枪
要beatin ，并throwin在监狱中
我们可以去脚趾，以趾在中东的一个细胞

fuckin与我cuz我是一个少年
与一点点黄金和一部传呼机
searchin我的车，查找有关产品
thinkin每nigga是sellin禁毒

你宁愿看到我在笔
然后我和洛伦索罗林在苯并
临屋区巡逻警察outta形状
当我完成后，带来的黄色录像带
到磁带上小康现场屠宰
仍不能吞下面包和水

我不知道，如果他们fags或什么
搜索nigga下来， grabbin他的坚果
和在另一方面，没有一个枪他们不能得到无
但不要让它成为一个黑色和白色1
cuz他们大满贯亚回落到街顶端
黑色警方showin为白色缔约方会议

冰块会一窝蜂
对任何muthafucka在一个蓝色制服
刚才cuz我来自中华映管，朋克警方现正不怕我
一个年轻的nigga就一warpath
当我已完成，它的哪里是一个流血
的警察， dyin在La
摇摇dre ，我得到somethin说

他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察

米。长任，你会请您给您的证词，向陪审团对这个fucked了事件。

他妈的临屋区的警察和任建新说，它与管理局
因为niggaz在街上是多数。
一帮，是谁与我加强
和motherfuckin '核武器
是存放在一个stash中，为所谓的法律
wishin '任是一个nigga ，他们从来没有看到

灯开始flashin我背后
但他们很害怕，一个nigga所以他们梅斯我盲目我
但shit外围不工作，我只是笑
因为它使在暗示不要步我的路径

向警方报案，我sayin他妈的你朋克
readin我的权利和shit外围，它的所有垃圾
普林了一个愚蠢的俱乐部，让您的立场
与假assed的证章和枪在你的手

但起飞枪，所以你可以看到什么的了
我们将继续在它朋克，我是他妈的你

使亚认为我是踢你的驴
但您的GAT的下降，和仁的爆炸在哪里
我鬼鬼祟祟的作为他妈的当谈到犯罪
但我一个无烟的教统现在，而不是下一次

烟雾任何muthafucka认为，汗水我
或任何assho威胁我
我是一名狙击手与地狱的范围
羚牛了缔约方会议或两个，他们可以应付不来跟我

该muthafuckin小人说的疯狂
与潜力得到坏他妈的
所以我是一个把它周围的
在我的剪辑，呦，这是健全
黄震遐somethin一样，但它的所有依赖于大小的GAT的

羚牛了，警方会作出我的天
但nigga一样，任不给他妈的说

他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察

警方，立即打开。我们有一个令eazy娥的逮捕。
脚踏实地，把您的手中了，我可以看到，教统。
刚刚关闭他妈的起来，让您的muthafuckin ASS对地上。

并告诉陪审团如何你觉得这大约布尔什特。 >

我已经厌倦了该muthafuckin jackin
sweatin我刚而我chillin ，在shackin
光辉临屋区轻在我的脸上，和什么
也许是因为我踢了这么多对接

i踢驴，或也许cuz i爆炸
对愚蠢assed nigga当我playin与trigga
任何乌兹或一支AK
cuz警方始终得到somethin愚蠢的说

他们把我的图片以沉默
cuz我的身份本身，导致暴力
电子与犯罪行为
是啊，我是一个gansta ，但我得到的味道

没有枪和徽章，什么娅得到呢？
1 sucka在一个统一的waitin获得开枪，
由我或其他nigga 。
并与GAT的，它并不重要，如果他的聪明或更大
[管委会任： sidle他，小时候，他的从旧的学校，愚弄]

正如大家都知道，电子商务的在这里议事规则
每当我罗林，不断查找在镜子里
而且也没有线索，协青社，所以我可以听到
哑巴muthafucka与枪

如果我罗林关闭8条，他将临屋区之一
我拿出，然后脱身
而我驱动小康laughin
这是我会说

他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察

陪审团发现，你犯了bein一redneck ，
维特布瑞德， chickenshit muthafucka 。
等待，这是一个谎言。这是一个goddamn所在。
我想正义！我想正义！
他妈的，你的黑色muthafucka

他妈的警察 他妈的警察 他妈的警察

right about now, nwa court is in full effect.
judge dre presiding in the case of nwa versus the police department.
prosecuting attourneys are mc ren, ice cube, and eazy muthafuckin e.
order, order, order. ice cube, take the muthafuckin stand.
do you swear to tell the truth, the whole truth
and nothin but the truth so help your black ass?

why don't you tell everybody what the fuck you gotta say?

fuck tha police
comin straight from the underground
young nigga got it bad cuz i'm brown
and not the other color so police think
they have the authority to kill a minority

fuck that shit, cuz i ain't tha one
for a punk muthafucka with a badge and a gun
to be beatin on, and throwin in jail
we could go toe to toe in the middle of a cell

fuckin with me cuz i'm a teenager
with a little bit of gold and a pager
searchin my car, lookin for the proct
thinkin every nigga is sellin narcotics

you'd rather see me in the pen
then me and lorenzo rollin in the benzo
beat tha police outta shape
and when i'm finished, bring the yellow tape
to tape off the scene of the slaughter
still can't swallow bread and water

i don't know if they fags or what
search a nigga down and grabbin his nuts
and on the other hand, without a gun they can't get none
but don't let it be a black and a white one
cuz they slam ya down to the street top
black police showin out for the white cop

ice cube will swarm
on any muthafucka in a blue uniform
just cuz i'm from the cpt, punk police are afraid of me
a young nigga on a warpath
and when i'm finished, it's gonna be a bloodbath
of cops, dyin in la
yo dre, i got somethin to say

fuck the police (4x)

m. c. ren, will you please give your testimony to the jury about this fucked up incident.>

fuck tha police and ren said it with authority
because the niggaz on the street is a majority.
a gang, is with whoever i'm stepping
and the motherfuckin' weapon
is kept in a stash box, for the so-called law
wishin' ren was a nigga that they never saw

lights start flashin behind me
but they're scared of a nigga so they mace me to blind me
but that shit don't work, i just laugh
because it gives em a hint not to step in my path

to the police i'm sayin fuck you punk
readin my rights and shit, it's all junk
pullin out a silly club, so you stand
with a fake assed badge and a gun in your hand

but take off the gun so you can see what's up
and we'll go at it punk, i'ma fuck you up

make ya think i'm a kick your ass
but drop your gat, and ren's gonna blast
i'm sneaky as fuck when it comes to crime
but i'm a smoke em now, and not next time

smoke any muthafucka that sweats me
or any assho that threatens me
i'm a sniper with a hell of a scope
takin out a cop or two, they can't cope with me

the muthafuckin villian that's mad
with potential to get bad as fuck
so i'm a turn it around
put in my clip, yo, and this is the sound
ya, somethin like that, but it all depends on the size of the gat

takin out a police would make my day
but a nigga like ren don't give a fuck to say

fuck the police (4x)

police, open now. we have a warrant for eazy-e's arrest.
get down and put your hands up where i can see em.
just shut the fuck up and get your muthafuckin ass on the floor.
[huh?]>

and tell the jury how you feel abou this bullshit.>

i'm tired of the muthafuckin jackin
sweatin my gang while i'm chillin in the shackin
shining tha light in my face, and for what
maybe it's because i kick so much butt

i kick ass, or maybe cuz i blast
on a stupid assed nigga when i'm playin with the trigga
of any uzi or an ak
cuz the police always got somethin stupid to say

they put up my picture with silence
cuz my identity by itself causes violence
the e with the criminal behavior
yeah, i'm a gansta, but still i got flavor

without a gun and a badge, what do ya got?
a sucka in a uniform waitin to get shot,
by me, or another nigga.
and with a gat it don't matter if he's smarter or bigger
[mc ren: sidle him, kid, he's from the old school, fool]

and as you all know, e's here to rule
whenever i'm rollin, keep lookin in the mirror
and there's no cue, yo, so i can hear a
mb muthafucka with a gun

and if i'm rollin off the 8, he'll be tha one
that i take out, and then get away
and while i'm drivin off laughin
this is what i'll say

fuck the police (4x)

the jury has found you guilty of bein a redneck,
whitebread, chickenshit muthafucka.
wait, that's a lie. that's a goddamn lie.
i want justice! i want justice!
fuck you, you black muthafucka!>

fuck the police (3x)

Ⅵ ORB SLAM2运行步骤/怎样跑通orbslam2

tep1：下载ORB_SLAM2放进～/catkin_ws/src下面
Step2：安装各种依赖项，github官网都写了

Step3：编译ThirdParty下面的库，可以挨个进入cmake+make，也可以执行给的build.sh，具体怎么用这个文件readme.md里面给了：
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh123

Step4：（如果执行过上面的build.sh文件这一步就不用了）进入Vocabulary解压里面的文件

Step5：启动我上一篇博文里面的cv_camera把摄像头数据发布到topic

Step6：进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src下面打开ros_mono.cc把程序里面的topic改为/cv_camera/image_raw，具体还要查看自己的rviz，然后进入/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/build下面cmake+make编译，然后:
cd~/catkin_ws
catkin_make ORB_LSAM212

对于这个程序没什么区别。

Step7：添加ROS_PACKAGE_PATH路径（要想永久添加参照我之前博文关于如何永久修改linux系统环境变量）
export ROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/ROS

Step8：启动mono
rosrun ORB_SLAM2 Mono
/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt
/home/kylefan/catkin_ws/src/ORB_SLAM2/Examples/Monocular/TUM1.yaml
有两个参数，第二个参数是相机参数文件，根据自己的相机参数修改。

Ⅶ 如何评价高博的《视觉SLAM十四讲》

SLAM技术在上个世纪90年代的电脑游戏里就开始应用了，你在玩星际争霸游戏的时候，每个小兵拨开迷雾向前运动都和SLAM算法分不开。在几百块钱的扫地机器人里，用一个几十块钱的嵌入式单板+几块钱的红外传感器+1块钱的玩具电机就完成了对房间的遍历，完成房间的清扫。说实话，这些算法里都用不着状态估计，别说李代数了，就连线性代数都不用。机器人的位置估计，利用红外传感器更简单更准确更有效，是不需要非用摄像头来做的。而且大部分实际应用中机器人其实根本不需要估计自己的位置，机器人只需要找到目标，向目标移动，遇到障碍进行避障即可。如果视觉系统找不到目标，则对所在的房间进行遍历。
所以在孤陋寡闻的我看来，SLAM技术差不多到2000年左右，就根本用不着什么创新了。机器人工程应用中真正使用摄像头和视觉要解决的问题，是要让机器人理解哪里是客厅，哪里是厨房，哪里有电冰箱，当主人发出指令来冰箱这里，机器人能够自己移动到冰箱附近，能够打开冰箱门，能够拿东西。这是一个四岁或者五岁孩子到了一个陌生环境中，能够自己去观察环境之后，听到大人的指令就能完成的事情。这是今天真正创新要做的事情。你的状态估计不仅仅是三维空间内部的估计，更要在视觉语义空间中进行。视觉语义空间则是要让机器人建立和人类共同的对周围环境的理解。因为机器人进行的三维空间建模是无法和人直接沟通的。而只有对房间的视觉语义空间进行建模，才真正的能够和人沟通，解决实际应用问题。能做到这个，那就NB大了!

Ⅷ 如何使用Google 的Cartographer SLAM算法包

0.安装所依赖项
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler Python-sphinx ros-indigo-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
1.首先安装ceres solver选择版本1.11,路径随意
Git clone
cd ceres-solver-1.11.0/build
cmake ..
make –j
sudo make install

2.安装 cartographer,路径随意
git clone
cd cartographer/build
cmake .. -G Ninja
ninja
ninja test
sudo ninja install

3.安装cartographer_ros
谷歌官提供安装比较繁琐我原文件进行少许修改核代码变修改编译文件
载catkin_ws面src文件夹面
git clone
catkin_ws面运行catkin_make即

4.数据载测试
2d数据概500M用迅雷载

3d数据8G左右同用迅雷载

运行launch文件即
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_3d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_3d_deutsches_museum.bag
图左侧2d,右侧3d

Ⅸ 扣篮对决里面所有的歌

电影主题曲 麻吉娱乐制作 “没有不可能”：CHRIS WIEBE 歌曲列表： 1.扣篮对决主题曲 http://www.koulanslam.com/music/Mouth_Theme_Song.mp3 2.永不回头 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/yong_bu_hui_tou.mp3 3.禁区 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Machi_jing_chu.mp3 4.没有不可能 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Nothing_is_impossible.mp3 5.Mouth Theme Song http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Mouth_Theme_Song.mp3 6.胜利的天空 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Victory_in_the_sky.mp3 7.老鹰队主题曲 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Bad_guys_theme_song.mp3 8.与小小道歉 http://www.koulanslam.com/koulan_songs/Apology_to_xx.mp3 9.New battle http://www.koulanslam.com/music/New_battle2_liu_gu.mp3 10.New battle 2 http://www.koulanslam.com/music/New_battle2_andrew.mp3