观测器算法

㈠ adrc为什么常用于无人机控制

因为ADRC在无人机领域的热度很高，其算法性能优异，比PID略好，先进的控制算法如果根据其特点，找到合适的控制回路应用，效果十分不错的。

ADRC的解决办法就是：

安排一个过渡过程，将阶跃变化变得柔和。

设计非线性控制率。

设计扩张状态观测器ESO，估计反馈数据和干扰。

TD主要安排一个柔和的目标值输入，这样避免了PID算法快速响应与超调的矛盾。PID中，要想响应快速，必须增大P项，而增大到一定程度，又会有超调。

NLSEF的话，主要是解决一个“小误差大增益，大增益小误差”的问题，比如开源飞控arpilot中采用的sqrt控制器就是一个P控制的变型。

工作原理:

跟踪微分器的作用是安排过渡过程，给出合理的控制信号，解决了响应速度与超调性之间的矛盾。扩展状态观测器用来解决模型未知部分和外部未知扰动综合对控制对象的影响。虽然叫做扩展状态观测器，但与普通的状态观测器不同。

㈡ 李亮的学术成果

在国际、国内重要学术期刊发表论文发表研究论文69篇，其中第一作者或通讯作者身份发表SCI期刊论文17篇(其中被SCI期刊收录待发表论文5篇），EI收录论文30余篇，SAE论文4篇；论文SCI引用10余次，中国知网统计引用近300次。
代表作如下：
[1]李亮, 宋健, 祁雪乐. 用于汽车动力学稳定性控制的主动制动液压模型和反模型研究. 机械工程学报, 2008, 44(2):139-144. EI: 20081311171070
[2]Liang li, Jian song. Tire force fast estimation method for vehicle dynamics stability real time control. SAE Paper No: 2007-01-4244.
[3]Li Liang, Song Jian, Wang Huiyi, Wu Chao. Fast estimation and compensation of the tyre force in real time control for vehicle dynamic stability control system, International Journal of Vehicle Design, 2009. 48(3-4):208-229. SCI: 407SG, EI: 20090511881283, SCI引用: 3
[4]Li L., Li HZ, Zhang XL, He L, Song J.. A real-time tire parameters observer for vehicle dynamics stability control. Chinese Journal of Mechanical Engineering (English Edition), 2010, 23(5): 620-626. SCI: 670RN, EI: 20104713409248, SCI引用:1
[5]Li L, Song J, Li HZ, Shan DS, Kong I, Yang C. Comprehensive prediction method of road friction for vehicle dynamics control, Proceedings of the institution of mechanical engineers part d-Journal of automobile engineering, 2009, 223(8): 987-1002. SCI：488WA, EI: 20093412267793, SCI引用:2.
[6]Li, Liang; Li, Hong; Song, Jian; Yang, Cai; Wu, Hao. Road friction estimation under complicated maneuver conditions for active yaw control, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2009, 22(4): 514-520. SCI:488NF, EI:20093712302613, SCI引用:1
[7]杨财, 李亮, 宋健, 李红志. 基于轮胎力观测器的路面附着系数识别算法，中国机械工程, 2009, 20(7): 873-876.
[8]L. LI, J. SONG, L. KONG，Q. HUANG. Vehicle velocity estimation for real-time dynamic stability control. International Journal of Automotive Technology, 2009, 10(6): 675-685. SCI: 527EF, EI: 20100412668344, SCI引用: 2
[9]郑智中, 李亮, 宋健. 基于扩展卡尔曼滤波的汽车质心侧向速度观测器, 农业机械学报，2008, 39(5):1-5. EI: 20082611336742, CNKI引用：24
[10]李亮, 宋健, 于良耀, 黄全安. 低附路面汽车动力学稳定性控制系统控制策略, 机械工程学报, 2008, 44(11): 229-235. EI: 20085011777127, CNKI引用:11
[11]Liang Li, Jian song. Prediction Control Algorithm Based on Dynamic Stability Matrix Method for DSC. SAE Paper No: 2007-01-0848.
[12]Zhang Xiaolong, Li Liang, Song Jian and Sheng Dandan. Improving GeneticAlgorithm based Parameter Optimizing LSSVM Model for Tyre Regression. Applied Mechanics and Materials, 2011, 57: 1839-1844. EI: 20112214023932
[13]张小龙，李亮，宋健，吴凯辉等. 汽车稳定性控制系统性能试验与数据处理方法，农业机械学报, 2011, 42(5): 1-6. EI：20112514082278
[14]张小龙, 李亮, 李红志, 贺林, 宋健. 基于改进RBF网络的汽车侧偏角估计方法试验研究，机械工程学报，2010, 46(22): 105-110. EI: 20105113512667
[15]李红志, 李亮, 宋健, 于良耀等. 预瞄时间自适应的最优预瞄驾驶员模型，机械工程学报，2010, 46(20): 106-111. EI：20104713409297
[16]李亮, 宋健, 王会义. 汽车动力学稳定性控制系统仿真平台研究. 系统仿真学报, 2007, 19(7):1597-1600. EI：20071710572168
[17]Liang Li, Jian Song. Linear subsystem model for real-time control of vehicle stability control system. 2006 IEEE Conference on Robotics, Automation and Mechatronics, Bangkok, Thailand. EI: 20073110732883
[18]H-Z Li, L Li, J Song, X-l Zhang. Comprehensive lateral driver model for critical maneuvering conditions. International journal of automotive technology. 2011. Vol.12(5), p. 679-686. SCI:810GO, EI: 20113414264452
[19]李红志, 李亮, 杨财, 宋健等. 车辆转向过程稳定性分析与控制. 清华大学学报, 2010, 50(8): 31-39. EI:20103413174393
[20]何元超,李亮,宋健, 李红志等. 极限工况下汽车动态稳定性因数模型与分析，汽车安全与节能学报，2010, 1(4): 320-328.
[21] Li liang, Song jian, Li Hong, Zhang Xiaolong. A variable structure adaptive extended Kalman filter for vehicle slip angle estimation, International Journal of Vehicle Design. 2011, 56(1-4): 161-185. SCI网络版: 841TT, EI: 20114414467549
[22]李亮, 康铭鑫, 宋健,李红志, 杨财. 汽车牵引力控制系统的变参数自适应PID控制, 机械工程学报, 2011, 47(12):92-98. EI: 20112814137504
[23]Mingxin Kang, Liang Li, Hong Li, Jian Song, and Zongqi Han. Coordinated Vehicle Traction Control Based on Engine Torque and Brake pressure under Complicated Road Conditions, Vehicle System Dynamics, Published online, Apr, 2012. SCI/EI
[24]LI Hong, LI Liang, SONG Jian, YU Liangyao, WANG Zhizhong. Comprehensive Calculation Method of the Torque Base in Vehicle Traction Control System, Chinese Journal of Mechanical Engineering, Accept. SCI/EI
[25]H-z. Li, l. Li, l. He, M-X Kang, J Song, L-Y. Yu and C. Wu. Pid plus fuzzy logic method for torque control in traction control system, International Journal of Automotive Technology, 2012, 13(7): 1-15. SCI/EI
[26]Lin He, Liang Li, Liangyao Yu, Enrong Mao, and Jian Song. A torque-based nonlinear predictive control approach of automotive powertrain by iterative optimization. Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, Part D: Journal of Automobile Engineering, Accept, first published on February 16, 2012. SCI/EI
[27]L He, Li Liang, Yu Liangyao, Song Jian. Nonlinear Sliding Mode Control of Switched Systems on Continuously Variable Transmission Shifting, International Journal of Vehicle Design (IJVD), Accept, first published on Janu 16, 2012. SCI/EI
[28]He Lin, LI Liang, Song Jian. Multi-state control strategy of starting for wet friction clutch via fuzzy logic algorithm. International Journal of Automotive Technology. 2011, 12(4): 537-544. SCI: 786MV, EI:20112714116183
[29]李亮, 宋健, 文凌波. 基于产品数据管理系统的制动系统优化设计平台研究. 汽车工程，2006, 28(3):246-249.
[30]LI Liang, Song Jian, HE Lin, Zhang Mengjun, LI Hong. Life Prediction Based on Transient Dynamic Analysis of Van Semi-trailer with Air Suspension System, Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2011, 24(3): 372-379. SCI:768FA, EI: 20112314043712
[31] 李亮, 宋健, 李永, 郭振宇.制动器热分析的快速有限元仿真模型的研究.系统仿真学报, 2005, 17(12):2869-2872. EI: 2005529617915, CNKI引用: 25次.

㈢ Luenberger观测器是什么意思

以系统输入与输出为入口参数估计系统状态的一种状态观测器，具体数学模型可查教材《现代控制理论》

㈣ 磁场中flux和fluxlinkage有什么区别

[REKF1.zip]-应用于永磁同步电机的降阶扩展卡尔曼滤波matlab算法程序，PMSM[pppi.rar]-空间矢量脉宽调制控制永磁同步电机调速matlab仿真文件[PMSM_MRAS.rar]-基于MRAS观测器永磁同步电机调速系统的matlab仿真研究[ADRC7.0.rar]-MATLAB7.0/simulink实现的全套的自抗扰控制器资料，包括mdl文件和S-function。[PMSM_myself3.rar]-永磁同步电机matlab，simulink的svpwm仿真[chlve_tobeimproved_sff_try.zip]-高频注入法无传感器的永磁同步电机控制，卡尔曼滤波器[2812_model.rar]-用dsp产生六路pwm波来控制永磁无刷直流电机的转动和换向。

㈤ 滑模控制的基本原理

滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性。超平面的设计方法有极点配置，特征向量配置设计法，最优化设计方法等，所设计的切换超平面需满足达到条件，即系统在滑模平面后将保持在该平面的条件。控制器的设计有固定顺序控制器设计、自由顺序控制器设计和最终滑动控制器设计等设计方法[1]。现在以N维状态空间模型为例，采用极点配置方法得到M(N<M)维切换超平面，控制器采用固定顺序控制器的设计方式，首先控制器控制任意点到Q1超平面（M维）形成M-1阶滑动模态，系统到达Q1超平面后由于该平面的达到条件而保持在该超平面上所以后面的超平面将是该超平面的子集；然后控制器采用Q1对应的控制规则驱动到Q1与Q2交接的Q12平面（M-1维）得到M-2滑动模态，然后在Q12对应的控制规则驱动下到Q12与Q3交接的Q123平面（M-2维），依次到Q123..m平面，得到最终的滑模，系统在将在达到条件下保持在该平面，使系统得到期望的性能。

㈥ 超级计算机对收集到的观测数据进行计算生成什么

1、情报战
超算重要应用在情报收集、破解领域，超算能力领先，原来能破解64位密码，现在升级了就可以破解128位的，就可以强行攻破对方的安全系统，拿到情报。
另外超算也善于筛选情报，棱镜计划显示，美国花巨资收集各国隐私，包括普通百姓的海量信息，这就需要及时处理海量信息，特别是反恐具有时效性，尽快筛选出有价值的情报，超算就显出巨大的价值。
2、核武器安全
对于美国而言，超算作用首先在于研制核武器，美国许多的超算都参与维护核武库安全工作。通过超算建立核爆炸数学模型，深入了解核爆炸原理，研发新一代核武器。
3、引领信息技术潮流
超算是计算机信息化发展的引领者，很多处理器技术、虚拟化技术、量子计算等，都是最早为超算服务，之后才普及民用。
目前的云计算和大数据，计算能力也需要超算技术的支持。云计算是同时运行大量的小任务，任务之间没有什么关系，业内称为高吞吐量的计算。大数据做数据挖掘，以图算法为主。而超级计算的要求最高，它追求性能，要在最短时间内计算出单个任务。它们背后都是计算能力的要求，因此也可称为广义超算。
4、天气预报
天气预报准确度的提升，背后都是超算的功劳。下不下雨关键看云层运动，没有超算之前，观测云层精度是按照经纬度，有了超算之后，可以对云层运动进行精确模拟和观测。
5、找飞机、抓偷排
寻找失事飞机，大量的卫星雷达采集到信息后，数据处理就需要交给超算。只要有足够精确的相关数据，就能寻找到目标。
通过超算模拟，可以根据目前污染物的情况，计算出未来一段时间的大气污染物浓度和分布，进行空气质量预报。从预报结果还可以计算出哪些污染源“贡献”最大，了解污染的来龙去脉，为污染防控提供决策指导。
6、医疗应用超级计算机，既可以进行基因测序，从根本上破解人类生命的“密码”，从基因修补的角度来避免很多先天性疾病，也可以在几百万的药物成分中，选择最合适的配比进行新药物的开发。

㈦ 电机控制中 哪些算法 涉及 载波频率

无位置传感器无刷直流电机位置检测技术1.定子电感法2.速度无关函数法3.反电势法4.基波电势换向法5.状态观测器法各有优劣，其中反电势法是迄今最成熟、最有效、也是最常用的。

㈧ 求各类测量仪器使用方法及各种内业计算方法。不懂的不要乱答。

虽然不知道你讲什么类型的，可是希望这些文书能帮助到你！全站仪的使用内容：了解全站仪的分类、等级、主要技术指标；掌握全站仪的基本操作，测角、测边、测三维坐标和三维坐标放样的原理和操作方法；了解全站仪的对边测量、悬高测量、面积测量等方法。
重点：全站仪的基本操作，测角、测边、测三维坐标和三维坐标放样的原理和操作方法。
难点：全站仪测三维坐标和三维坐标放样的原理和操作方法。
教学方法：采取演示法教学。讲解拓普康全站仪使用，在课堂上每讲一项功能后，利用多媒体课室的优点，现场演示一次，并将操作过程通过投影仪投影到屏幕上，起到直观、形象的效果，使学生能迅速掌握全站仪的使用。
§ 7.1 全站仪（total station）的功能介绍

随着科学技术的不断发展，由光电测距仪，电子经纬仪，微处理仪及数据记录装置融为一体的电子速测仪（简称全站仪）正日臻成熟，逐步普及。这标志着测绘仪器的研究水平制造技术、科技含量、适用性程度等，都达到了一个新的阶段。
全站仪是指能自动地测量角度和距离，并能按一定程序和格式将测量数据传送给相应的数据采集器。全站仪自动化程度高，功能多，精度好，通过配置适当的接口，可使野外采集的测量数据直接进入计算机进行数据处理或进入自动化绘图系统。与传统的方法相比，省去了大量的中间人工操作环节，使劳动效率和经济效益明显提高，同时也避免了人工操作，记录等过程中差错率较高的缺陷。
全站仪的厂家很多，主要的厂家及相应生产的全站仪系列有：瑞士徕卡公司生产的 TC 系列全站仪；日本 TOPCN （拓普康）公司生产的 GTS 系列；索佳公司生产的 SET 系列；宾得公司生产的 PCS 系列；尼康公司生产的 DMT 系列及瑞典捷创力公司生产的 GDM 系列全站仪。我国南方测绘仪器公司 90 年代生产的 NTS 系列全站仪填补了我国的空白，正以崭新的面貌走向国内国际市场。
全站仪的工作特点：
1、能同时测角、测距并自动记录测量数据；
2、设有各种野外应用程序，能在测量现场得到归算结果；
3、能实现数据流；
一、TOPCON 全站仪构造简介

图1为宾得全站仪 PTS-V2 ，图2为尼康 C-100 全站仪，图3为智能全站仪GTS-710，图4为蔡司Elta R系列工程全站仪，图5为徕卡TPS1100系列智能全站仪。
二、全站仪的功能介绍
1、角度测量（angle observation）
（1）功能：可进行水平角、竖直角的测量。
（2）方法：与经纬仪相同，若要测出水平角∠ AOB ，则：
1）当精度要求不高时：
瞄准 A 点——置零（ 0 SET ）——瞄准 B 点，记下水平度盘 HR 的大小。
2）当精度要求高时： —— 可用测回法（ method of observation set ）。
操作步骤同用经纬仪操作一样，只是配置度盘时，按“置盘”（ H SET ）。
2、距离测量（ distance measurement ）
PSM 、PPM 的设置 —— 测距、测坐标、放样前。
1）棱镜常数（PSM ）的设置。
一般： PRISM=0 （原配棱镜），-30mm （国产棱镜）
2）大气改正数（ PPM ）（乘常数）的设置。
输入测量时的气温（ TEMP ）、气压（ PRESS ），或经计算后，输入 PPM 的值。
（1）功能：可测量平距 HD 、高差 VD 和斜距 SD （全站仪镜点至棱镜镜点间高差及斜距）
（2）方法：照准棱镜点，按“测量”（ MEAS ）。
3、坐标测量（ coordinate measurement ）
（1）功能：可测量目标点的三维坐标（ X ， Y ， H ）。
（2）测量原理

若输入：方位角，测站坐标（，）；测得：水平角和平距。则有：
方位角：
坐标：
若输入：测站 S 高程，测得：仪器高 i ，棱镜高 v ，平距，竖直角，则有：
高程：
（3）方法：
输入测站 S （ X ， Y ，H ），仪器高 i ，棱镜高 v ——瞄准后视点 B ，将水平度盘读数设置为——瞄准目标棱镜点 T ，按“测量”，即可显示点 T 的三维坐标。
4、点位放样 (Layout)
（1）功能：根据设计的待放样点 P 的坐标，在实地标出 P 点的平面位置及填挖高度。
（2）放样原理

1）在大致位置立棱镜，测出当前位置的坐标。
2）将当前坐标与待放样点的坐标相比较，得距离差值 dD 和角度差 dHR 或纵向差值Δ X 和横向差值Δ Y 。
3）根据显示的 dD 、dHR 或ΔX 、ΔY ，逐渐找到放样点的位置。
5、程序测量（ programs ）
（1）数据采集 (data collecting)
（2）坐标放样 (layout)
（3）对边测量(MLM)、悬高测量(REM)、面积测量(AREA)、后方交会(RESECTION) 等。
（4）数据存储管理。包括数据的传输、数据文件的操作（改名、删除、查阅）。
§ 7.2 TOPCON GTS-312 全站仪使用简介
一、仪器面板外观和功能说明
面板上按键功能如下：
——进入坐标测量模式键。
◢ ——进入距离测量模式键。
ANG ——进入角度测量模式键。
MENU ——进入主菜单测量模式键。
ESC ——用于中断正在进行的操作，退回到上一级菜单。
POWER ——电源开关键
◢ ◣ ——光标左右移动键
▲ ▼ ——光标上下移动、翻屏键
F1 、 F2 、 F3 、 F4 ——软功能键，其功能分别对应显示屏上相应位置显示的命令。
显示屏上显示符号的含义：
V ——竖盘读数；HR ——水平读盘读数（右向计数）；HL ——水平读盘读数（左向计数）；
HD ——水平距离； VD ——仪器望远镜至棱镜间高差； SD ——斜距； * ——正在测距；
N ——北坐标，x ； E ——东坐标，y ； Z ——天顶方向坐标，高程H 。
二、全站仪几种测量模式介绍
1、角度测量模式
功能：按 ANG 进入，可进行水平角、竖直角测量，倾斜改正开关设置。

第 1 页

F1 OSET ：设置水平读数为：0°00ˊ00"。
F2 HOLD ：锁定水平读数。
F3 HSET ：设置任意大小的水平读数。
F4 P1↓： 进入第 2 页。

第 2 页

F1 TILT ：设置倾斜改正开关。
F2 REP ： 复测法。
F3 V% ： 竖直角用百分数显示。
F4 P2↓： 进入第 3 页。

第 3 页

F1 H-BZ ：仪器每转动水平角 90°时，是否要蜂鸣声。
F2 R/L ：右向水平读数 HR/ 左向水平读数 HL 切换，一般用 HR 。
F3 CMPS ：天顶距 V/ 竖直角 CMPS 的切换，一般取 V 。
F4 P3↓：进入第 1 页。
2、距离测量模式
功能：按 ◢ 进入，可进行水平角、竖直角、斜距、平距、高差测量及 PSM 、 PPM 、距离单位等设置。

第 1 页

F1 MEAS ：进行测量。
F2 MODE ：设置测量模式， Fine/coarse/tragcking（精测/粗测/跟踪）。
F3 S/A ： 设置棱镜常数改正值（ PSM ）、大气改正值（ PPM ）。
F4 P1 ↓：进入第 2 页。

第 2 页

F1 OFSET ：偏心测量方式。
F2 SO ：距离放样测量方式。
F3 m/f/i ：距离单位米 / 英尺 / 英寸的切换。
F4 P2↓： 进入第 1 页。
3、坐标测量模式
功能：按进入，可进行坐标（ N ， E ， H ）、水平角、竖直角、斜距测量及 PSM 、 PPM 、距离单位等设置。

第 1 页

F1 MEAS ：进行测量。
F2 MODE ：设置测量模式， Fine/Coarse/Tracking 。
F3 S/A ：设置棱镜改正值（ PSM ），大气改正值（ PPM ）常数。
F4 P1↓：进入第 2 页。

第 2 页

F1 R.HT ：输入棱镜高。
F2 INS.HT ：输入仪器高。
F3 OCC ：输入测站坐标。
F4 P2↓：进入第 3 页。

第 3 页

F1 OFSET ：偏心测量方式。
F2 ———
F3 m/f/i: 距离单位米 / 英尺 / 英寸切换。
F4 P3↓：进入第 1 页。

4、主菜单模式
功能：按 MENU 进入，可进行数据采集、坐标放样、程序执行、内存管理（数据文件编辑、传输及查询）、参数设置等。
三、全站仪功能简介
测量前，要进行如下设置——按 ◢ 或，进入距离测量或坐标测量模式，再按第 1 页的 S/A （ F3 ）。
1、棱镜常数 PRISM 的设置——进口棱镜多为 0 ，国产棱镜多为-30mm。（具体见说明书）
2、大气改正值 PPM 的设置——按“ T-P ”，分别在“ TEMP. ”和“ PRES. ” 栏，输入测量时的气温、气压。（或者按照说明书中的公式计算出 PPM 值后，按“ PPM ”直接输入）。
说明： PRISM 、 PPM 设置后，在没有新设置前，仪器将保存现有设置。
（一）角度测量
按 ANG 键，进入测角模式（开机后默认的模式），其水平角、竖直角的测量方法与经纬仪操作方法基本相同。照准目标后，记录下仪器显示的水平度盘读数 HR 和竖直度盘读数 V 。
（二）距离测量
先按 ◢ 键，进入测距模式，瞄准棱镜后，按 F1 （ MEAS ），记录下仪器测站点至棱镜点间的平距 HD 、镜头与镜头间的斜距 SD 和镜头与镜头间的高差 VD 。
（三）坐标测量

1、按 ANG 键，进入测角模式，瞄准后视点 A 。
2、按 HSET ，输入测站 O 至后视点 A 的坐标方位角。
如：输入 65.4839 ，即输入了。
3、按键， 进入坐标测量模式。按 P↓， 进入第 2 页。
4、按 OCC ，分别在 N 、 E 、 Z 输入测站坐标（ X0 ,Y0 ,H0 ）。
5、按 P↓，进入第 2 页，在 INS.HT 栏，输入仪器高。
6、按 P↓，进入第 2 页，在 R.HT 栏，输入 B 点处的棱镜高。
7、瞄准待测量点 B ，按 MEAS ，得 B 点的（ XB ,YB ,HB ）。
（四）零星点的坐标放样（不使用文件）
1、按 MENU ，进入主菜单测量模式。
2、按 LAYOUT ，进入放样程序，再按 SKP ，略过使用文件。
3、按 OOC.PT （ F1 ），再按 NEZ ，输入测站 O 点的坐标（ X0 ,Y0 ,H0 ）；并在 INS.HT 一栏，输入仪器高。
4、按 BACKSIGHT （ F2 ），再按 NE/AZ ，输入后视点 A 的坐标（ xA , yA ）；若不知 A 点坐标而已知坐标方位角，则可再按 AZ ，在 HR 项输入的值。瞄准 A 点，按 YES 。
5、按 LAYOUT （ F3 ），再按 NEZ ，输入待放样点 B 的坐标（ xB , yB,HB ）及测杆单棱镜的镜高后，按 ANGLE（ F1 ）。使用水平制动和水平微动螺旋，使显示的 dHR=0°00ˊ00"，即找到了 OB 方向，指挥持测杆单棱镜者移动位置，使棱镜位于 OB 方向上。
6、按 DIST ，进行测量，根据显示的 dHD 来指挥持棱镜者沿 OB 方向移动，若 dHD 为正，则向 O 点方向移动；反之若 dHD 为负，则向远处移动，直至 dHD=0 时，立棱镜点即为 B 点的平面位置。
7、其所显示的 dZ 值即为立棱镜点处的填挖高度，正为挖，负为填。
8、按 NEXT ——反复 5 、6 两步，放样下一个点 C 。
§ 7.3 全站仪使用的注意事项与维护
一、全站仪保管的注意事项
1、 仪器的保管由专人负责，每天现场使用完毕带回办公室；不得放在现场工具箱内。
2、仪器箱内应保持干燥，要防潮防水并及时更换干燥剂。仪器须放置专门架上或固定位置。
3、仪器长期不用时，应一月左右定期通风防霉并通电驱潮，以保持仪器良好的工作状态。
4、仪器放置要整齐，不得倒置。
二、使用时应注意事项
1、开工前应检查仪器箱背带及提手是否牢固。
2、开箱后提取仪器前，要看准仪器在箱内放置的方式和位置，装卸仪器时，必须握住提手，将仪器从仪器箱取出或装入仪器箱时，请握住仪器提手和底座，不可握住显示单元的下部。切不可拿仪器的镜筒，否则会影响内部固定部件，从而降低仪器的精度。应握住仪器的基座部分，或双手握住望远镜支架的下部。仪器用毕，先盖上物镜罩，并擦去表面的灰尘。装箱时各部位要放置妥帖，合上箱盖时应无障碍。
3、在太阳光照射下观测仪器，应给仪器打伞，并带上遮阳罩，以免影响观测精度。在杂乱环境下测量，仪器要有专人守护。当仪器架设在光滑的表面时，要用细绳（或细铅丝）将三脚架三个脚联起来，以防滑倒。
4、当架设仪器在三脚架上时，尽可能用木制三脚架，因为使用金属三脚架可能会产生振动，从而影响测量精度。
5、当测站之间距离较远，搬站时应将仪器卸下，装箱后背着走。行走前要检查仪器箱是否锁好，检查安全带是否系好。当测站之间距离较近，搬站时可将仪器连同三脚架一起靠在肩上，但仪器要尽量保持直立放置。
6、搬站之前，应检查仪器与脚架的连接是否牢固，搬运时，应把制动螺旋略微关住，使仪器在搬站过程中不致晃动。
7、仪器任何部分发生故障，不勉强使用，应立即检修，否则会加剧仪器的损坏程度。
8、元件应保持清洁，如沾染灰沙必须用毛刷或柔软的擦镜纸擦掉。禁止用手指抚摸仪器的任何光学元件表面。清洁仪器透镜表面时，请先用干净的毛刷扫去灰尘，再用干净的无线棉布沾酒精由透镜中心向外一圈圈的轻轻擦拭。除去仪器箱上的灰尘时切不可作用任何稀释剂或汽油，而应用干净的布块沾中性洗涤剂擦洗。
9、湿环境中工作，作业结束，要用软布擦干仪器表面的水分及灰尘后装箱。回到办公室后立即开箱取出仪器放于干燥处，彻底凉干后再装箱内。
10、冬天室内、室外温差较大时，仪器搬出室外或搬入室内，应隔一段时间后才能开箱。
三、电池的使用
全站仪的电池是全站仪最重要的部件之一，现在全站仪所配备的电池一般为 Ni-MH( 镍氢电池 ) 和 Ni-Cd( 镍镉电池 ) ，电池的好坏、电量的多少决定了外业时间的长短。
1、建议在电源打开期间不要将电池取出，因为此时存储数据可能会丢失，因此在电源关闭后再装入或取出电池。
2、可充电池可以反复充电使用，但是如果在电池还存有剩余电量的状态下充电，则会缩短电池的工作时间，此时，电池的电压可通过刷新予以复原，从而改善作业时间，充足电的电池放电时间约需 8 小时。
3、不要连续进行充电或放电，否则会损坏电池和充电器，如有必要进行充电或放电，则应在停止充电约 30 分钟后再使用充电器。
不要在电池刚充电后就进行充电或放电，有时这样会造成电池损坏。
4、超过规定的充电时间会缩短电池的使用寿命，应尽量避免电池剩余容量显示级别与当前的测量模式有关，在角度测量的模式下，电池剩余容量够用，并不能够保证电池在距离测量模式下也能用，因为距离测量模式耗电高于角度测量模式，当从角度模式转换为距离模式时，由于电池容量不足，不时会中止测距。
总之，只有在日常的工作中，注意全站仪的使用和维护，注意全站仪电池的充放电，才能延长全站仪的使用寿命，使全站仪的功效发挥到最大