tdoa定位算法过程

⑴ 室内定位时，怎样计算tdoa的值

在郑州联睿电子U-Loc室内厘米级实时定位系统中，人员或物品上所佩戴的定位标签利用UWB脉冲信号发射出位置数据，接收机接收、放大UWB信号，经同步分配器校准接收机时钟，计算出定位标签信号到达不同接收机的时间差（TDOA），可咨询 。然后定位引擎采用TDOA定位算法对标签位置进行解算，最终通过有线或无线的方式传输到信息处理及控制。

⑵ 怎么讲toa测量数据编程tdoa测量数据

对干扰源的定位是无线电频谱管理的重要内容之一，主要的定位方法包括两大类：复合角度定位法和时间差定位法。复合角度定位法基于无线电测向工作，通过多个无线电监测站点对同一个信号进行测向，利用测向射线（角度）的交会进行定位。时间差定位法则基于信号到达监测站的时间，通过时间距离换算进行交会定位。
TDOA 是一种利用时间差进行定位的方法，通过测量信号到达监测站的时间，可以确定信号源的距离。利用信号源到多个无线电监测站的距离（以无线电监测站为中心，距离为半径作圆），就能确定信号的位置。通过比较信号到达多个监测站的时间差，就能作出以监测站为焦点、距离差为长轴的双曲线，双曲线的交点就是信号的位置（见图1、图2）。

图1 TDOA 定位示意图 图2 双曲线交会定位示意图
TDOA 是基于多站点的定位系统，因此要对信号进行定位必须有至少3 个以上的监测站进行同时测量。而每个监测站的组成则相对比较简单，主要包括接收机，天线和时间同步模块。理论上现有的监测站只要具有时间同步模块就能升级成为TDOA 监测站，而不需要复杂的技术改造。

⑶ TDOA 通过测算接收点接收的来自四个信号源的接收不同时间差（距离），来对接收点进行定位

要定位接收点，那么需要知道四个信号源的具体位置，以及接收点收到这些信号的时间差。
如果知道以上信息，那其实这和正常的“一个发射源和四个接收站”的情况是一样的。

⑷ TDOA这个公式是怎么推导的

欢迎交流

⑸ tdoa测距公式

tdoa测距公式：d = c * Tr / 2 其中c为光速。

TOA即“到达时间”，这种方式定位是通过Anchor和Tag之间的多次通信实现的。

Anchor首先发给Tag一个包，同时记录下Anchor当前的时间信息，记为T1。

Tag收到基站的信息，返回一个ACK。

Anchor收到Tag的ACK，记录当前的时间信息，记为T2。

Anchor计算时间差Tr = T2 - T1，并且根据此计算出距离。

TDOA的优势：

TDOA的优势首先在于一次定位的通信次数显着减少，其次由于是用时间差而非绝对时间进行测距，其精度也比TOA高出一些。但优势总是以一些代价换来的，TDOA系统中各个Anchor的时钟必须严格同步。

由于这种定位本质上是依赖于光速的，所以1ns的固有时钟误差便可以造成30cm的固有距离误差，这一点显然是不可接受的。而要打造一个间距比较大的精确同步系统成本又是比较高昂的。

⑹ iphone11带火了UWB，什么是UWB下行TDOA定位技术

UWB下行TDOA定位技术简单的说就是定位基站发送定位信号，定位标签接收定位信号。这种工作方式和GPS类似，所以又叫室内GPS。下行TDOA是在终端进行位置坐标计算，同时EHIGH恒高的定位系统，可以通过标签上传这些数据到服务器，实时结算标签位置，这一点得归功于恒高定位系统自带的一套高实时性的物联传输网络。下行TDOA的优势是，基站决定信号发送的时间，所以基站的功耗较低，并且跟GPS有着同样的优势，即该系统的容量无限大的，终端获取位置信息的延时也很小，这种模式，适合用于目标的独立导航。

在国内的UWB室内定位生态圈中，能实现UWB室内定位下行TDOA定位技术的公司屈指可数，EHIGH恒高正是其中一家，并且早在2016年的福清核电建设工地项目上就已经被成功应用了。

综上所述，iphone要实现高精度导航，除了UWB室内定位芯片，还需要依靠大量定位基站的部署及下行TDOA技术，因此要搭建UWB室内定位生态圈，就需要产业链伙伴的加入，例如EHIGH恒高这样的UWB室内定位软硬件解决方案提供商既可以实现下行TDOA定位技术又可以提供大量的定位基站部署，那么iphone要实现大规模的导航定位应用将不再是“畅想”。

⑺ 目前行业内有哪些比较高精度的室内定位算法和实现

目前室内定位常用的较高精度的定位方法，从原理上主要分为七种：邻近探测法、质心定位法、多边定位法、三角定位法、极点法、指纹定位法和航位推算法。
一、邻近探测法
通过一些有范围限制的物理信号的接收，从而判断移动设备是否出现在某一个发射点附近。该方法虽然只能提供大概的定位信息，但其布设成本低、易于搭建，适合于一些对定位精度要求不高的应用，例如自动识别系统用于公司的员工签到。
二、质心定位法
根据移动设备可接收信号范围内所有已知的信标（beacon）位置，计算其质心坐标作为移动设备的坐标。该方法易于理解，计算量小，定位精度取决于信标的布设密度。
三、多边定位法
通过测量待测目标到已知参考点之间的距离，从而确定待测目标的位置。精度高、应用广。
四、三角定位法
基于无线信号的三角测量定位算法是室内定位算法中非常常见的一种，三角测量定位算法类似GPS卫星定位。实际定位过程中使用的是RSSI信号值衰减模型。原理是在无线信号强度在空间中传播随着距离衰减，而无线信号强度（RSSI值）对于定位标签上的接收器来说是可测的，那么依据测试到的信号强度，再根据信号衰减模型就可以反推出距离了。获取待测目标相对2个已知参考点的角度后结合两参考点间的距离信息可以确定唯一的三角形，即可确定待测目标的位置。基于三角测量定位算法的定位方案是被动式蓝牙定位方案和主被动一体式蓝牙定位方案。
五、极点法
通过测量相对某一已知参考点的距离和角度从而确定待测点的位置。该方法仅需已知一个参考点的位置坐标，因此使用非常方便，已经在大地测量中得到广泛应用。
六、指纹定位法
在定位空间中建立指纹数据库，通过将实际信息与数据库中的参数进行对比来实现定位。指纹定位的优势是几乎不需要参考测量点，定位精度相对较高；但缺点是前期离线建立指纹库的工作量巨大，同时很难自适应于环境变化较大的场景。
七、航位推算法
是在已知上一位置的基础上，通过计算或已知的运动速度和时间计算得到当前的位置。数据稳定，无依赖，但该方法存在累积误差，定位精度随着时间增加而恶化。