ros功能包单独编译

Ⅰ 如何编写ros的python程序

ROS Indigobeginner_Tutorials-10编写ROS话题版的Hello World程序（Python版）

我使用的虚拟机软件：VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS版本：ROS Indigo

1. 前言 ：

Hello world程序，在我们编程界，代表学习某种语言编写的第一个程序。对于ROS机器人操作系统来说，这个Hello World程序就是 ： 写一个简单的消息发布器(发送) 和 订阅器(接收)。

2. 准备工作 ：

C++的程序都会存放在每个程序包的src文件夹里。Python不同，Python程序都存放在scripts文件夹中， 反正意思都是源文件包。
Step 1 .所以，先在beginner_tutorials软件包中创建一个scripts文件夹：

$ roscd beginner_tutorials$ mkdir scripts$ cd scripts123

3. 编写消息发布器节点程序：

如果你懒得去写的话，你可以使用wget命令， 在github上获取一个talker.py源代码。如何获取呢 ?
Step 2 .开一个终端，输入下面的命令就可以获取talker.py：

$ wget

-devel/rospy_tutorials/001_talker_listener/talker.py$ ls
talker.py123

但是我建议你亲自动手，写一写：手动创建一个talker.py文件在/scripys文件夹里：

$ roscd beginner_tutorials/scripts$ gedit talker.py12

将这上面链接里的代码手动输入到talker.py文件中。（我就不将代码贴上来了）

下面我来讲解一下代码：

这些足以说明，hello_world_topic.launch启动脚本文件，启动成功。

总结：发布器和订阅器是很简单的, 就是简单的发布一个 自定义的话题。

我之前使用说过：节点之间通讯的方式有两种 ： 话题(rostopic) 和 服务(rosservice)

所以，接下来，我们会讲：使用ROS服务来完成ROS版Hello World程序的例子。但是在这之前，我们需要学一学：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务，以便ROS服务版的Hello World程序的编写。
所以下一讲，我们来学习：如何创建自定义的ROS消息和ROS服务。

Ⅱ ROS usb_cam 编译问题

[USBCAM]摄像头录像软件用摄像头和电脑录像。不用采集卡、监视器、摄像枪、压缩卡。生成录像文件体积小巧，压缩比超高。原来约500MB/分钟的录像(15FPS640*480)，在画质基本无损的情况下压缩成2.5MB/分钟。

Ⅲ 什么是ros build cmake

这个已经淘汰了。
ros里面有两种编译方式：ros_build和catkin_make。因为是基于cmake编译的，所以叫ros build cmake。但是ros build cmake用起来麻烦，修改一次程序往往重编译很麻烦，改很多配置文件。
现在基本都用catkin make。

Ⅳ 什么是ROS操作系统，具体是做什么用的

ROS系统是机器人操作系统。

机器人操作系统是一个机器人软件平台，它能为异质计算机集群提供类似操作系统的功能。ROS的前身是斯坦福人工智能实验室为了支持斯坦福智能机器人STAIR而建立的交换庭(switchyard)项目。到2008年，主要由威楼加拉吉继续该项目的研发。

ROS提供一些标准操作系统服务，例如硬件抽象，底层设备控制，常用功能实现，进程间消息以及数据包管理。ROS是基于一种图状架构，从而不同节点的进程能接受，发布，聚合各种信息（例如传感，控制，状态，规划等等）。目前ROS主要支持Ubuntu操作系统。

(4)ros功能包单独编译扩展阅读：

通常这样解释ROS：

1，通道：ROS提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系。

2，工具：ROS提供了大量的工具组合用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统。

3，强大的库：ROS提供了广泛的库文件实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能。

4，生态系统：ROS的支持与发展依托着一个强大的社区。ros.org尤其关注兼容性和支持文档，提供了一套“一站式”的方案使得用户得以搜索并学习来自全球开发者数以千计的ROS程序包。

Ⅳ 如何在ros中新建rosinstall文件

ROS的stack库分作两部分，一部分为核心部分，即main部分，简而言之就是使用下面命令，安装ROS系统时就已经安装到我们用户电脑上的那部分。$ sudo apt-get install ros-diamondback-desktop-full

另一部分为选用部分，即universe部分，它不仅包括一些开源库的支持，如opencv,pcl,openni_kinect等，还有更上面以机器人功能模块命令的一些stack，例如pr2_doors,find_object,face recognition,grasp等等，真是一个丰富的宝藏，更详细的stack包可以在官网的StackList页面查询。（http://www.ros.org/wiki/StackList）
当然，除了随系统自动安装到我们客户端的那部分stack之外，当我们需要某特定功能的模块（如pr2_doors）时,此时,rosinstall就派上用场了,下面就简单以pr2_doors为例.
$ cp /opt/ros/diamondback/.rosinstall ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //在stacks文件夹里面创建新的rosinstall文件
$ roslocate info pr2_doors >> ~/stacks/pr2_doors.rosinstall //此句是自动寻找pr2_doors信息
命令执行到这儿,打开pr2_doors.rosinstall,可以看到:

$ rosinstall ~/stacks ~/stacks/pr2_doors.rosinstall
$ source ~/stacks/setup.bash //为防止每次使用启动后都要重新编译,可将相应地址添到~/.bashrc中
$ rosmake .......(pr2_doors里面所需的package文件)

Ⅵ ros中的节点用c++编写的时候直接调用就可以了吗

一、首先建一个包
我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws
然后运行以下命令在src文件夹下建立test包
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test roscpp1212

注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直接调用C++和Python节点了，这将会在CMakeLists.txt中出现
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)11

注意如果没有加依赖，而是直接运行
$ catkin_create_pkg test11

来创建包的，在CMakeLists.txt中是这样的
find_package(catkin REQUIRED)11

在后面编译C++节点的时候将会提示“对各种ros类下的函数未定义的引用”
二、编写节点文件

Ⅶ 如何安装ros系统

ROS作为一款开源机器人操作系统，在各种工业机器人、自动驾驶导航中非常流行，是学习自动驾驶、机器人的方向的人必须接触的系统软件，这里以目前写这篇文件时最新(2018年5月)的ROS Melodic Morenia的系统安装为例，写一篇经验。
工具/原料
ROS Melodic Morenia Ubuntu Bionic amd64 版
方法/步骤
1/9 分步阅读
首先要安装一个基础的linux系统，在ROS Melodic Morenia看一下受支持的linux发行版本，主要只有Ubuntu Bionic（18系列），Ubuntu Artful（17系列），和Debian Stretch（9系列），故这里以Ubuntu 18.04 LTS系统为例进行安装。

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首先要添加网络库，这里选择使用国内的镜像源，中科大的镜像源安装速度快一些，如果使用国外的源，电信的宽带几乎就安装不了。
执行sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb <软件源> $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'，如下图指令，加入中科大源到sourcelist。

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添加认证密钥，国内从ubuntu的官方keyserver添加密钥较快。
使用如下图命令添加认证公钥到软件源中。

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更新软件源缓存数据，sudo apt-get update

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新手安装的直接全环境安装即可，使用指令
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
如下图，国内的源下载速度非常快，大概十几分钟就可以安装完成。

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安装完成后，接下来要做一些初始化设置才能开始使用。依次输入
sudo rosdep init
rosdep update
如下图所示。

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为了使用方便，你可以将配置好一打开你的bash就自动导入所有Ros环境变量，这样你可以方便以后的使用。

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最后你需要安装一些开发使用的编译工具，最后你就可以愉快使用ROS了。
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
安装编译工具如下图。

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最后使用roscore命令测试一下安装效果。

编辑

Ⅷ ROS文件系统级

ROS文件系统级
文件系统级主要是指在完成ROS的安装后，在硬盘中所生成的一系列关于ROS的内部文件
bin文件夹下存放的是二进制文件。这类文件只有在相关应用软件中才能够正确显示出来，比如图像文件、音频文件、视频文件等。
etc文件夹下存放的是相关的配置文件。
include文件夹下存放的是c++头文件。
lib文件夹下存放的是静态库文件。
share文件夹下存放的是功能包相关的文件。
*.sh文件是Linux系统的命令脚本文件。
*.py文件是Python语言编写的脚本文件。
ROS把不同功能组件分别放在不同的文件夹中。运行期间会分别根据实际的需要再将它们重新组织在一起。

Ⅸ ros 怎么单独编译一个指定的包

切换到自己的ROS工作空间： $ cd ~/catkin_ws
如果你想编译整个工作空间里面的包：$ catkin_make
如果你只想编译工作空间某一个包：$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
例如：

Ⅹ 如何使用 sdk交叉编译ros

使用ros_qtc_plugin插件新建项目

使用插件新建项目Import ROS
Workspace选项仅新建工作空间导入现工作空间新建文件ROS面Package、Basic
Node等选项创建package节点、launch文件、urdf文件等
现我创建新catkin工作空间,并且面创建package

1、新建项目

文件——新建文件或项目选择Import ROS Workspace——choose图

填写catkin工作空间名字位置图

我Namecatkin工作空间文件夹名字相同（同）名catkin_new选择浏览——创建文件夹创建名catkin_new文件夹图按车再选择打

现框询问新建工作空间未初始化否执行初始化我选择yes
相于执行catkin_init_workspace命令使工作空间初始化

点击Generate Project File再点击步
项目管理步骤配置版本控制系统我选择完图

建工作空间catkin_new空图

2、创建package

接我工作空间创建新package
catkin_new面src右键单击选择添加新文件图

选择ROS——package——choose

填写package名字test1
填写作者(Authors)维护者(Maintainers)Qt环境部没配置文支持请要用文否则新建package或者新建package面package.xml空文件
DependenciesCatkin栏填写依赖通用C++写节点需要添加roscpp依赖
图

点击完

3、添加新节点

目前package空没任何节点
我test1src文件夹右键单击选择添加新文件

选择ROS——Basic Node——choose创建节点新建.cpp文件

节点名称写node1则名node1.cpp源文件

用ROS模板新建node1.cpp源文件图自Hello World程序

4、编译节点

让编译执行文件我需要编辑test1makefile图
test1CMakeLists.txt加面几行意思node1.cpp编译名node1节点
add_executable(node1 src/node1.cpp)
target_link_libraries(node1
${catkin_LIBRARIES}
)